Пристрій для внесення матеріалу під сільськогосподарські культури (варіанти) та спосіб внесення матеріалу під сільськогосподарські культури

1. Пристрій для внесення матеріалу під сільськогосподарські культури, що містить транспортний засіб доставки для переміщення по полю, датчик для отримання даних про сільськогосподарські культури в процесі переміщення транспортного засобу доставки по полю; контролер транспортного засобу доставки, виконаний зі здатністю автоматичного управління переміщенням транспортного засобу доставки, і сільськогосподарський контролер, виконаний зі здатністю визначення в процесі переміщення транспортного засобу доставки по полю потреб сільськогосподарських культур на основі даних про сільськогосподарські культури, формування команд коректування переміщення транспортного засобу доставки включно з командами зміни напряму транспортного засобу доставки на основі потреб сільськогосподарських культур, і передачі вказаних команд на переміщення до контролера транспортного засобу доставки. 2. Пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що додатково містить контролер подавального пристрою, сполучений з сільськогосподарським контролером і подавальним пристроєм. 3. Пристрій за п. 2, який відрізняється тим, що команди на переміщення додатково базуються на даних подавального пристрою, отриманих від кон 2 (19) 1 3 96472 4 смісії транспортного засобу доставки. 11. Спосіб за п. 10, який відрізняється тим, що коректування передачі додатково включає коректування передачі з мінімізацією витрати палива залежно від кута положення транспортного засобу доставки. 12. Спосіб за п. 11, який відрізняється тим, що коректування передачі додатково включає коректування передачі з мінімізацією витрати палива залежно від швидкості транспортного засобу доставки. 13. Спосіб за п. 8, який відрізняється тим, що управління переміщенням транспортного засобу доставки додатково включає коректування швидкості транспортного засобу доставки. 14. Спосіб за п. 13, який відрізняється тим, що коректування швидкості транспортного засобу доставки додатково включає збільшення швидкості у тому випадку, коли норма внесення матеріалу складає менше мінімальної норми внесення при поточній швидкості. 15. Спосіб за п. 13, який відрізняється тим, що коректування швидкості транспортного засобу доставки додатково включає зниження швидкості у тому випадку, коли норма внесення матеріалу складає більше максимальної норми внесення при поточній швидкості. 16. Пристрій для внесення матеріалу під сільськогосподарські культури, що містить транспортний засіб доставки для переміщення по полю, засіб збору даних про сільськогосподарські культури в процесі переміщення транспортного засобу доставки, засіб визначення потреб сільськогосподарських культур в процесі переміщення транспортного засобу доставки на основі даних про сільськогосподарські культури, і засіб управління переміщенням транспортного засобу доставки, виходячи з потреб сільськогосподарських культур, виконаний зі здатністю зміни напрямку транспортного засобу доставки, виходячи з потреб сільськогосподарських культур. 17. Пристрій за п. 16, який відрізняється тим, що засіб управління переміщенням додатково містить засіб передачі команд на переміщення на контролер транспортного засобу доставки, сполучений з транспортним засобом доставки із забезпеченням слідування транспортного засобу доставки по заданому маршруту. 18. Пристрій за п. 16, який відрізняється тим, що засіб управління переміщенням додатково включає засіб коректування передачі, встановленої в системі трансмісії. 19. Пристрій за п. 18, який відрізняється тим, що засіб коректування передачі додатково включає коректування передачі для зниження витрати палива залежно від кута положення. 20. Пристрій за п. 18, який відрізняється тим, що засіб коректування передачі додатково включає засіб коректування передачі для зниження витрати палива залежно від швидкості. 21. Пристрій за п. 16, який відрізняється тим, що засіб контролю переміщення додатково включає засіб коректування швидкості транспортного засобу доставки. 22. Пристрій за п. 21, який відрізняється тим, що засіб коректування швидкості транспортного засобу доставки додатково включає засіб зниження швидкості у тому випадку, коли норма внесення матеріалу перевищує максимальну норму внесення при поточній швидкості. 23. Пристрій за п. 21, який відрізняється тим, що засіб коректування швидкості транспортного засобу доставки додатково включає засіб збільшення швидкості у тому випадку, коли норма внесення матеріалу менше мінімальної норми внесення при поточній швидкості. Даний винахід стосується внесення матеріалів, таких як добрива і хімікати, під сільськогосподарські культури і, зокрема, автоматизованих машин і способів, для внесення матеріалів під сільськогосподарські культури. Фермери вносять природні і/або штучні матеріали під свої сільськогосподарські культури. Матеріал (наприклад, добриво, насіння, живильні елементи, води, хімікати і так далі) зазвичай вносять при одній однаковій нормі внесення по всьому полю (тобто площі). Визначення оптимальної норми внесення матеріалу нерідко залежить від а) аналізу зразків грунту, b) спостереження за фізичними сільськогосподарськими культурами по мірі їх зростання, с) деструктивного аналізу тканини або листя зразка зростаючої сільськогосподарської культури або d) порівняльного аналізу "еталонної смуги" сільськогосподарської культури, яка висаджена на цьому ж самому полі і удобрюється при нормі, що перевищує потреби рослини. Вказані методи привели до надмірного внесення і перевитрати матеріалу на частині ділянок поля і недостатнього внесення і відповідного дефіциту матеріалу на інших ділянках. В обох випадках має місце втрата часу і фінансових коштів, що може привести до непоправного збитку. Замість внесення матеріалу при постійній нормі матеріал також може бути внесений при нормі, яка змінюється, або при декількох заданих нормах у межах поля або площі, що представляє інтерес. У пристроях, призначених для внесення матеріалу при вказаних вище нормах, зазвичай використовують способи, які забезпечують визначення оптимальної кількості матеріалу, що вноситься, на конкретні площі поля. Нерідко у вказаних способах використовували різні технології на основі віддзеркалення у поєднанні з ретроспективною базою даних або інших талонних даних з метою визначення відповідних норм внесення матеріалу. Крім того, для визначення норм як інструмент використовували різні датчики, що працюють на основі віддзеркалення. Матеріал також можна вносити в автоматизованому режимі. Наприклад, матеріал вносити, використовуючи автоматизовані сільськогосподарські машини, які переміщаються по полю з сільськогосподарськими культурами ι які вносять (наприклад, розпилюють або розкидають) матері 5 ал на сільськогосподарські культури. Для внесення певної кількості матеріалу під сільськогосподарські культури пристрої зазвичай забезпечують контроль одного або декількох подавальних пристроїв (аплікаторів) (наприклад, розпилювальний клапан ι/або розкидувальний клапан) на автоматизованих сільськогосподарських машинах або встановлених на них (наприклад, на тракторі). З рівня техніки відомі захищені технічні рішення для даної галузі. Так, у патенті США № 6,236,924 («Мотц») розкривається система для планування операцій сільськогосподарських машин на полі. Система включає сільськогосподарську машину з системою автоматичного управління, яка контролює переміщення машини на основі заданого набору контрольних умов (Кол 6, рядки 8-48). Датчики, розташовані на машині, отримують відомості про параметри поля, які зберігаються в базі даних (Кол 3, рядки 1-8). Заздалегідь встановлений набір заданих траєкторій руху визначається системою планування траєкторії руху, розташованою у віддаленому від машини місці, такому як центральна станція, ι призначений для системи автоматичного управління (Кол 4, рядки 40-43). Система планування траєкторії руху визначає набір заданих траєкторій руху для машини на основі параметрів, що зберігаються, пов'язаних з полем, зокрема даних урожайності, рівня вологості або опадів, складу грунту ι так далі (Кол 2, рядки 46-60). У патенті США № 5684476 («Андерсон») розкривається система визначення місця для використання в переміщенні транспортного засобу в межах вибраної області при вибраній швидкості ι переміщенні у вибраному напрямі (Андерсон, Кол 3, рядки 38-41). Головний датчик визначення курсу забезпечує початковий сигнал, а датчик швидкості надає інформацію про швидкість. Процесор оцінює ι коригує поточне положення (Кол 3, рядки 51-58). Не дивлячись на забезпечення контролю за роботою одного або декількох подавальних пристроїв, існуючі пристрої і способи не дозволяють подавати точну кількість матеріалу під сільськогосподарські культури. Зокрема, контролер, що контролює подавальні пристрої (наприклад, клапани), що подають матеріал, зазвичай контролюють роботу тільки одних подавальних пристроїв. Транспортний засіб (наприклад, трактор), що переміщується по полю, рухається з певною швидкістю, яка може змінюватися залежно від, наприклад, планування поля або площі. Транспортний засіб також може змінити напрям руху, наприклад, у тому випадку, коли транспортному засобу необхідно розвернутися для внесення добрив під нові сільськогосподарські культури. При використанні способів відомого рівня техніки сільськогосподарська культура може не отримати точну кількість матеріалу, на яку подавальний пристрій запрограмовано для його подачі під сільськогосподарську культуру при зміні транспортним засобом швидкості або напряму руху. Таким чином, існує необхідність в інтеграції даних, відповідних переміщенню транспортного засобу з даними, відповідними потребам сільськогосподарських культур в точнішому внесенні матеріалу під 96472 6 сільськогосподарські культури. Згідно з особливостями даного винаходу пристрій, призначений для внесення матеріалу під сільськогосподарські культури на полі, включає транспортний засіб доставки, призначений для переміщення (тобто через, вздовж, в різних напрямах і так далі) по полю, і датчик, призначений для одержання даних про сільськогосподарську культуру. Пристрій також включає контролер транспортного засобу доставки, призначений для автоматичного контролю за переміщенням транспортного засобу, і сільськогосподарський контролер, призначений для визначення потреб сільськогосподарської культури на основі даних про сільськогосподарської культури, а також призначений для передачі команд переміщення контролеру транспортного засобу доставки для коректування переміщення транспортного засобу доставки залежно від потреб сільськогосподарської культури. Пристрій також може включати контролер подавального пристрою, сполучений з сільськогосподарським контролером і подавальним пристроєм матеріалу (наприклад, розкидувальний клапан і/або розпилювальний клапан). Контролер подавального пристрою призначений для контролю роботи подавального пристрою матеріалу. Крім того, команди для переміщення можуть бути засновані на даних подавального пристрою, які отримуються від котролера подавального пристрою. Сільськогосподарський контролер також може включати пристрій реєстрації даних для реєстрації даних про сільськогосподарську культуру (і/або даних подавального пристрою). В одному прикладі здійснення даного винаходу є декілька транспортних засобів доставки, які підтримують зв'язок один з одним (наприклад, зв'язок або передача між рівноправними пристроями або зв'язок між головним пристроєм і підлеглим пристроєм). Наприклад, другий транспортний засіб доставки може включати другий сільськогосподарський контролер і контролер другого транспортного засобу доставки. Другий сільськогосподарський контролер може зв'язуватися з сільськогосподарським контролером і контролером другого транспортного засобу доставки і призначений для передачі команд для переміщення контролеру другого транспортного засобу доставки для коректування переміщення другого транспортного засобу доставки на основі потреб сільськогосподарської культури. Згідно з другою особливістю даного винаходу спосіб роботи системи доставки для внесення матеріалу під сільськогосподарську культуру в реальному режимі часу включає збір даних про сільськогосподарську культуру, визначення потреб сільськогосподарської культури, виходячи з даних про сільськогосподарську культуру і контроль переміщення системи доставки на основі потреб сільськогосподарської культури. Контроль переміщення може здійснюватися шляхом передачі команд на переміщення контролеру транспортного засобу доставки, який контролює роботу транспортного засобу доставки (який є частиною системи доставки). Контролювання переміщення може привести 7 до різних результатів. Наприклад, воно може привести до зміни напряму транспортного засобу доставки (і, таким чином, системи доставки), до зміни швидкості, переміщення по заданому маршруту і/або до перемикання зубчастої передачі трансмісії транспортного засобу доставки (наприклад, з метою скорочення витрати палива залежно від кута нахилу транспортного засобу доставки або залежно від швидкості транспортного засобу доставки). В одному прикладі здійснення даного винаходу коректування швидкості транспортного засобу доставки призводить до зниження швидкості транспортного засобу доставки у тому випадку, коли необхідна норма внесення матеріалу перевищує максимальну норму внесення при поточній швидкості. В іншому прикладі здійснення даного винаходу коректування швидкості транспортного засобу доставки приводить до збільшення швидкості транспортного засобу доставки у тому випадку, коли необхідна норма внесення матеріалу менше максимальної норми внесення при поточній швидкості. Вказані і інші переваги даного винаходу очевидні фахівцям в даній області техніки з подальшого докладного опису з посиланнями на креслення, що додаються. Фіг. 1 - блок-схема системи доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 2 - детальніша блок-схема системи доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 3 - блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 4 - блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу для визначення оптимального маршруту переміщення системи згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 5 - блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу для визначення оптимальної передачі системи згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 6 - блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу для коректування швидкості доставки оптимальної кількості матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу; Фіг. 7 - блок-схема трьох зон, які здатні пересікти систему доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу; і Фіг. 8 - блок-схема високого рівня комп'ютера згідно з прикладом здійснення даного винаходу. На Фіг. 1 проілюстрована блок-схема системи доставки матеріалу 100 згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Система доставки матеріалу 100 включає транспортний засіб 102 доставки матеріалу, сполучений з вимірювальною головкою 104 (тобто датчик) для сільськогосподарської культури, контролер 105 подавального пристрою (показаний пунктирною лінією) і подавальний пристрій 106 (показаний пунктирними лініями). Подавальний пристрій 106 може бути частиною плуга, прикріпленого до транспортного засобу доставки 102. Не дивлячись на те, що вказані елементи проілюстровані у вигляді окремих елементів, один або декілька вищезгаданих елементів (наприклад, 96472 8 транспортний засіб 102, вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури, контролер 105 подавального пристрою і/або подавальний пристрій 106) можуть бути об'єднані в один вузол. Транспортний засіб 102 доставки матеріалу є машиною, яка переміщується по полю (тобто яка переміщується вздовж, через або в різних напрямах) для внесення під одну або декілька сільськогосподарських культур (не показані) на полі в реальному режимі часу. Транспортним засобом 102 доставки матеріалу може бути будь-який вид транспортного засобу, наприклад, трактор. Транспортний засіб 102 доставки матеріалу на Фіг. 1 переміщується у напрямі, показаному стрілкою 107. Транспортний засіб 102 доставки матеріалу зазвичай штовхає або тягне вимірювальну головку 104 для сільськогосподарської культури і подавальний пристрій 106. Вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури є датчиком, здатним визначати потреби сільськогосподарських культур в матеріалі. Можуть бути одна вимірювальна головка для сільськогосподарської культури або декілька вимірювальних головок для сільськогосподарської культури, сполучених (або таких, що є частиною) з транспортним засобом 102 доставки матеріалу. В одному прикладі здійснення даного винаходу вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури є датчиком, що працює на основі відбиття, з одним або декількома джерелами світла і з одним або декількома детекторами для визначення потреб сільськогосподарської культури, наприклад, в азоті або воді, висоти рослин сільськогосподарської культури і так далі. Вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури здатна функціонувати в денний і/або в нічний час. В одному прикладі здійснення даного винаходу транспортний засіб 102 доставки матеріалу спочатку штовхає або тягне вимірювальну головку 104 для сільськогосподарської культури по площі зростання сільськогосподарських культур, а потім подавальний пристрій 106 вносить матеріал під сільськогосподарські культури по мірі переміщення транспортного засобу 102 за маршрутом руху 107. Протягом інтервалу часу, коли вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури проводить вимірювання сільськогосподарських культур і коли подавальний пристрій 106 вносить матеріал під сільськогосподарські культури, може бути визначена і/або відкоректована кількість матеріалу, яка вноситиметься під сільськогосподарські культури. Вимірювальна головка 104 для сільськогосподарської культури може бути конфігурована іншим чином для різних сільськогосподарських культур, вимірювання яких проводить вимірювальна головка 104. У прикладі здійснення даного винаходу різні головки для сільськогосподарських культур використовуються для різних сільськогосподарських культур. Приклади сільськогосподарських культур включають зерно злакових, пшеницю, рис, кукурудзу, маїс, насіння олійних культур, канолу, картоплю, бавовну і цукровий очерет. Подавальний пристрій 106 є одним або декількома пристроями, які фізично подають матеріал під сільськогосподарські культури. Транспортний 9 засіб доставки 102 може містити один або декілька резервуарів для матеріалу, сполучених з подавальним пристроєм 106 і використовуваних для заповнення подавального пристрою 106 матеріалом. Як показано на малюнках, подавальний пристрій 106 може включати розпилювальний клапан 108. Розпилювальним клапаном 108 є клапан, що регулює витрату рідкого матеріалу, який подається на сільськогосподарські культури. Розпилювальний клапан 108 може бути сполучений з соплами (наприклад, соплами 112 і 113), які розпилюють матеріал в різний час і/або з різною витратою. Контролер 105 подавального пристрою може включати контролер 116 розпилювального клапана для регулювання функціонування розпилювального клапана 108. Контролер 105 подавального пристрою включає мікропроцесор і здійснює контроль за роботою розпилювального клапана 108. Наприклад, контролер 105 подавального пристрою може коректувати норму (-и) і/або час розпилювання матеріалу одним або декількома соплами на сільськогосподарські культури. Контролер 105 подавального пристрою може бути зовнішнім або внутрішнім по відношенню до розпилювального клапана 108. Подавальний пристрій 106 також може включати розкидувальний клапан 120. Розкидувальний клапан 120 є клапаном, що гідравлічно регулює витрату гранульованого матеріалу, який подається під сільськогосподарські культури. Розкидувальний клапан 120 здатний регулювати витрату заданої кількості матеріалу, який вноситься під сільськогосподарські культури протягом заданого періоду часу. Контролер 105 подавального пристрою може включати контролер 124 розкидувального клапана для управління розкидувальним клапаном 120. Контролер 105 подавального пристрою забезпечує визначення швидкості і/або часу розкидання матеріалу розкидувальним клапаном 120. В одному прикладі здійснення даного винаходу контролер 105 подавального пристрою (наприклад, контролер 116 розпилювального клапана і контролер 124 розкидувального клапана) можуть бути відкоректовані до, протягом або після визначення даних сільськогосподарських культур за допомогою вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур. Контролер 105 подавального пристрою може бути зовнішнім або внутрішнім по відношенню до розкидувального клапана 120. Транспортний засіб 102 доставки матеріалу включає контролер 128 транспортного засобу доставки. Згідно з нижчеприведеним детальним описом контролер 128 транспортного засобу доставки регулює переміщення транспортного засобу 102 доставки матеріалу. Наприклад, транспортний засіб 102 доставки матеріалу може управлятися в автоматичному режимі (тобто без оператора, керівника транспортним засобом 102 доставки), і контролер 128 може контролювати швидкість транспортного засобу 102 доставки, напрямок транспортного засобу 102 доставки і так далі. Транспортний засіб 102 доставки також включає сільськогосподарський контролер 132. Контролери 105, 128 і вимірювальна головка 104 для 96472 10 сільськогосподарських культур мають зв'язок з сільськогосподарським контролером 132. Зв'язок може здійснюватися по одній або декількох (безпровідних або провідних) шинах зв'язку (показаних штриховими лініями 140, 144 і 148). Сільськогосподарський контролер 132 інтегрує інформацію, яка поступає з контролерів 105, 128 і вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур, з метою визначення того, яким чином необхідно переміщати (наприклад, вести) транспортний засіб 102 доставки матеріалу залежно від потреб сільськогосподарських культур на основі даних про сільськогосподарські культури, одержані за допомогою вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур (і в одному прикладі здійснення даного винаходу - на основі даних подавального пристрою з контролера 105 подавального пристрою). Така інтеграція інформації, що поступає з контролера 128 транспортного засобу доставки, контролера 105 подавального пристрою і вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур, забезпечує оптимальну доставку матеріалу до сільськогосподарських культур. Сільськогосподарський контролер 132 може використовувати вказану інформацію для передачі однієї або декількох команд для переміщення контролера 128 транспортного засобу доставки з метою коректування переміщення транспортного засобу доставки 102. Наприклад, сільськогосподарський контролер 132 здатний визначити час розвороту транспортного засобу 102 доставки матеріалу і здатний відкоректувати швидкість транспортного засобу 102 доставки на основі інформації, яка одержується їм від контролерів 105, 128 і вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур. Така інтеграція інформації, що поступає з контролерів 105, 128 і вимірювальної головки 104 для сільськогосподарських культур, дозволяє транспортному засобу 102 доставки матеріалу вносити точну кількість матеріалу під сільськогосподарські культури незалежно, наприклад, від планування поля і маршруту руху транспортного засобу доставки. На Фіг. 2 проілюстрована детальна блок-схема системи доставки 200 матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Система доставки 200 матеріалу включає транспортний засіб 202 доставки матеріалу, оснащений контролером 204 транспортного засобу доставки, сполученим з сільськогосподарським контролером 208. Контролер 204 транспортного засобу доставки включає різні контролери для управління роботою транспортного засобу 202 доставки матеріалу. В одному прикладі здійснення даного винаходу контролер 204 транспортного засобу доставки включає приймач 212 глобальних навігаційних супутникових систем (GPS), призначений для визначення місцеположення транспортного засобу доставки. GPS-приймач 212 сполучений з контролером 216 управління напрямом руху для контролю за напрямом руху транспортного засобу доставки. Наприклад, якщо транспортному засобу 202 доставки матеріалу заданий конкретний маршрут переміщення, GPS-приймач 212 і контролер 216 11 управління напрямом руху використовуються для наведення і спрямування транспортного засобу 202 доставки до його пункту призначення. GPSприймач 212 і/або контролер 216 управління напрямом руху можуть також включати датчики уклону, призначені для визначення крутизни рельєфу, по якому переміщується транспортний засіб доставки. Контролер 204 транспортного засобу доставки також може включати блок управління двигуном 220. Блок управління двигуном є електронним блоком управління, керівником різними функціями двигуна транспортного засобу. В одному прикладі здійснення даного винаходу блок управління двигуном управляє уприскуванням заданої кількості палива у кожен циліндр кожного циклу роботи двигуна, фазами запалення і іншими параметрами роботи двигуна. Транспортний засіб 202 доставки також може включати навісний пристрій. Навісний пристрій зазвичай використовують при підйомі або опусканні об'єктів транспортним засобом 202 доставки. Навісний пристрій включає гідравлічну систему транспортного засобу доставки, точки кріплення, підйомні важелі і стабілізатори. В даному прикладі здійснення даного винаходу контролер 204 транспортного засобу доставки включає контролер 224 навісного пристрою. У одному прикладі здійснення даного винаходу в контролері 224 навісного пристрою використовується кроковий двигун для управління навісним пристроєм. Контролер 204 транспортного засобу доставки також може включати контролер 228 трансмісії. Контролер 228 трансмісії управляє швидкістю транспортного засобу 202 доставки матеріалу шляхом коректування потужності, що подається на трансмісію транспортного засобу доставки. Контролер 204 транспортного засобу доставки також включає датчики 232 вирівнювання штанги. Датчики 232 вирівнювання штанги коректують відстань між подавальним пристроєм 235 і сільськогосподарською культурою. Контролер 204 також може включати екологічні датчики 236. Екологічні датчики 236 здатні визначати один або декілька таких параметрів як вміст вологи, вологість, якість води, швидкість і напрям вітру, температура навколишнього середовища, випромінювання (наприклад, сонячне випромінювання або ультрафіолетове випромінювання), наявність диму, пилу або інших параметрів навколишнього середовища. Екологічні датчики 236 можуть використовувати одержану інформацію для коректування переміщення транспортного засобу 202 доставки. Наприклад, при визначенні екологічними датчиками 236 підвищеної вологості грунту контролера 204 транспортний засіб 202 доставки матеріалу знижує швидкість його переміщення. Кожен контролер 216, 220, 224, 228 і кожен датчик 232, 236 контролера 204 транспортного засобу доставки сполучені з сільськогосподарським контролером 208 за допомогою однієї або декількох шин зв'язку (показана як шина 240, сполучена з шиною 244). Шини зв'язку 240, 244 можуть бути провідними або безпровідними шинами. 96472 12 Сільськогосподарський контролер 208 одержує інформацію про транспортний засіб доставки через контролер 204 транспортного засобу доставки (через шину зв'язку 244), одержує інформацію про подавальний пристрій через контролер 248 подавального пристрою (через шину 252 контролера подавального пристрою) і одержує інформацію про сільськогосподарські культури від вимірювальної головки 254 для сільськогосподарських культур (через шину 256 вимірювальної головки для сільськогосподарської культури). В результаті цього сільськогосподарський контролер 208 здатний інтегрувати інформацію, одержану від вказаних контролерів і вимірювальної головки для сільськогосподарських культур для ефективного внесення точної кількості матеріалу під сільськогосподарські культури (наприклад, протягом заданого періоду часу). В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер 208 включає графічний інтерфейс користувача 264, який дозволяє користувачу взаємодіяти з контролером 208. В одному прикладі здійснення даного винаходу користувач може використовувати графічний інтерфейс користувача для вибору того, який матеріал вноситься через подавальний пристрій 235 і/або для коректування кількості матеріалу, що вноситься. Сільськогосподарський контролер 208 також може включати пристрій для прочитування з карт пам'яті/пристрій для запису в карти пам'яті 268, що дозволяє користувачу встановлювати карту пам'яті і прочитувати дані з карти або записувати дані на карту. Сільськогосподарський контролер 208 також може включати безпровідний пристрій зв'язку 272, який дозволяє сільськогосподарському контролеру 208 встановлювати зв'язок з іншими безпровідними сільськогосподарськими контролерами (згідно з докладнішим нижчевикладеним описом). Додатково сільськогосподарський контролер 208 двигуна 276 оптимізації подавального пристрою матеріалу. Двигун 276 оптимізації подавального пристрою матеріалу оптимізує внесення матеріалу на основі інформації, одержаної від контролера 204 транспортного засобу доставки і контролера 248 подавального пристрою. Двигун оптимізації 276 коректує переміщення транспортного засобу доставки на основі інформації, яка одержується двигуном 276. Інформація також дозволяє двигуну оптимізації 276 визначати оптимальний маршрут переміщення, по якому повинен слідувати транспортний засіб 202 доставки. У додатковому прикладі здійснення даного винаходу інформація дозволяє двигуну оптимізації 276 визначати оптимальну передачу, яку слід встановити на трансмісії транспортного засобу доставки з метою зниження витрати дизельного палива двигуном при переміщенні по оптимальному маршруту руху (наприклад, з урахуванням крутизни рельєфу місцевості). Двигун оптимізації 276 також може підтримувати швидкість ходу транспортного засобу в необхідних межах з метою збереження відповідної форми розпилювання для конкретного розпилювального наконечника або отвору сопла, використовуваного для внесення рідкого матеріалу. Дви 13 гун оптимізації 276 також забезпечує доставку різних матеріалів в різний час або з різною швидкістю транспортним засобом 202 доставки. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер 208 включає пристрій реєстрації даних 280 для реєстрації даних, які одержуються з різних контролерів 204, 248 і/або вимірювальної (-х) головки (-ок) 254 для сільськогосподарських культур. Користувач може бачити інформацію за допомогою графічного інтерфейсу 264 користувача і/або має можливість редагувати дані. Пристрій реєстрації даних 280 може включати мікропроцесор і запам'ятовуючий пристрій. На Фіг. 3 проілюстрована блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Транспортний засіб доставки переміщується по (або в різних напрямах по) полю сільськогосподарських культур, і вимірювальна головка для сільськогосподарських культур проводить збір даних про сільськогосподарську культуру шляхом переміщення над або поблизу сільськогосподарських культур. Транспортний засіб доставки (наприклад, сільськогосподарський контролер) одержує вказані дані СА вимірювальної головки для сільськогосподарських культур на етапі 305. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер коректує переміщення транспортного засобу доставки на основі даних про сільськогосподарську культуру, одержаних з вимірювальної головки для сільськогосподарських культур на етапі 305. Подавальний пристрій вносить матеріал під сільськогосподарські культури на етапі 315. Далі сільськогосподарський контролер одержує дані з контролера подавального пристрою відносно, наприклад, роботи подавального пристрою і доставки матеріалу (наприклад, яка кількість матеріалу доставляється) на етапі 315. Сільськогосподарський контролер також одержує дані про сільськогосподарську культуру з вимірювальної головки для сільськогосподарської культури. Сільськогосподарський контролер або одночасно, або в інший час (після (або до) етапу 315) одержує дані з контролера транспортного засобу доставки (показаний на етапі 320), такі дані як швидкість і напрям транспортного засобу доставки матеріалу. Сільськогосподарський контролер далі передає одну або декілька команд на переміщення з метою коректування переміщення транспортного засобу доставки матеріалу на основі частини або всього об'єму одержаних даних на етапі 325. Наприклад, сільськогосподарський контролер може ухвалити рішення про зміну швидкості транспортного засобу доставки (наприклад, понизити швидкість транспортного засобу доставки в певний момент часу при русі за маршрутом) або про зміну напряму транспортного засобу доставки. На Фіг. 4 проілюстрована блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу, яка забезпечує визначення оптимального маршруту переміщення системи доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Система доставки матеріалу (тобто транспортний засіб до 96472 14 ставки матеріалу з подавальним пристроєм (і контролер подавального пристрою) і вимірювальна головка для сільськогосподарських культур, проілюстровані на Фіг. 1) рухається (тобто, слідує за заданим маршрутом) по (або вздовж, або в різних напрямах) по полю з сільськогосподарськими культурами на етапі 405. В процесі переміщення по полю функціонує (-ють) вимірювальна (-і) головка (-и) для сільськогосподарських культур. Вимірювальна (-і) головка (-и) для сільськогосподарських культур збирає (-ють) дані про сільськогосподарські культури на етапі 410 і передає (-ють) дані в сільськогосподарський контролер. Сільськогосподарський контролер зберігає в своїй пам'яті дані про сільськогосподарську культуру, одержані з вимірювальної (-х) головки (-ок) для сільськогосподарських культур на етапі 410. Далі сільськогосподарський контролер визначає, чи забезпечила охоплення система доставки матеріалу всіх ділянок поля на етапі 415. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер робить такий висновок шляхом порівняння даних про сільськогосподарські культури, одержані з вимірювальної (-х) головки (-ок) для сільськогосподарських культур з картою поля, що зберігається в ЗП. Вказана карта, наприклад, може бути складена при попередніх переміщеннях по полю в різних напрямах. На основі вказаного порівняння сільськогосподарський контролер приймає рішення відносно того, чи слід системі доставки матеріалу продовжувати переміщення, або системі слід припинити переміщення, оскільки вона охопила всі ділянки поля. У одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер проводить зупинення системи після того, як система пройшла по всіх ділянках поля. У іншому прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер може передавати повідомлення оператору системи доставки матеріалу для зупинення транспортного засобу доставки матеріалу. В одному прикладі здійснення даного винаходу з метою ухвалення такого рішення сільськогосподарський контролер одержує дані про сільськогосподарську культуру з вимірювальної (-х) головки (-ок) для сільськогосподарських культур, а також дані про координати (положення Χ, Υ і Z) центру тяжіння транспортного засобу доставки матеріалу. В одному прикладі здійснення даного винаходу GPS-приймач і/або контролер управління напрямом руху згідно з наведеним вище описом визначають координати центру тяжіння транспортного засобу доставки, і сільськогосподарський контролер використовує вказані координати у поєднанні з даними про сільськогосподарську культуру, одержаними з вимірювальної (-х) головки (ок) для сільськогосподарських культур для визначення того, чи забезпечила охоплення система доставки матеріалу всього поля. У одному прикладі здійснення даного винаходу одержані дані можуть бути пакетовані в конкретний формат даних. Наприклад, конкретний формат даних може включати положення транспортного засобу, вимірювання величин, проведені вимірювальною (-ими) головкою (-ами) для 15 сільськогосподарських культур і/або інформацію про відбиття світла. В тому випадку, якщо система доставки матеріалу не охопила всього поля, відбувається повернення до етапу 405, і транспортний засіб доставки матеріалу продовжує переміщення в різних напрямах по полю. Якщо, проте, система доставки матеріалу охопила все поле на основі одержаних даних на етапі 420, забезпечується визначення оптимального маршруту руху системи доставки матеріалу. У одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер створює карту потреб сільськогосподарських культур і конкретні профільні лінії, навколишні ділянки, в рамках яких не потрібне проведення конкретних заходів по зволоженню або підгодівлі рослин. Сільськогосподарський контролер використовує профільні лінії для коректування маршруту переміщення, по якому зазвичай рухається транспортний засіб доставки матеріалу з метою об'їзду ділянок, у межах яких не потрібне внесення матеріалу. На Фіг. 5 проілюстрована блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу, з метою визначення оптимальної передачі, яку слід встановити на трансмісії транспортного засобу доставки з метою зниження витрати дизельного палива двигуном при переміщенні по оптимальному маршруту руху (наприклад, з урахуванням крутизни рельєфу місцевості) згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Транспортний засіб доставки матеріалу рухається (тобто за заданим маршрутом) по (або вздовж, або в різних напрямах) полю з сільськогосподарськими культурами на етапі 505. При такому переміщенні по, вздовж або в різних напрямах по полю функціонують датчики уклону X і Y. Далі датчики уклону X і Υ проводять збір і заносять у пам'ять (наприклад, у файл даних) дані про уклони на всіх точках на полі, по яких переміщувався транспортний засіб доставки матеріалу на етапі 510. Далі сільськогосподарський контролер визначає, чи було забезпечене охоплення всіх ділянок поля системою доставки матеріалу на етапі 515. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер робить такий висновок шляхом порівняння даних, одержаних з датчиків уклону з даними карти, що зберігаються у ЗП. Вказана карта, наприклад, може бути складена при попередніх переміщеннях по полю в різних напрямах (або через поле, або вздовж поля). На основі вказаного порівняння сільськогосподарський контролер приймає рішення відносно того, чи слід системі доставки матеріалу продовжувати переміщення, або системі слід припинити переміщення, оскільки вона охопила всі ділянки поля. В одному прикладі здійснення даного винаходу з метою ухвалення такого рішення сільськогосподарський контролер одержує дані з датчиків уклону, а також дані про координати (наприклад, положення X і Y) центру тяжіння транспортного засобу доставки матеріалу. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер використовує вказані координати у 96472 16 поєднанні з даними, одержаними з датчиків уклону для визначення того, чи охопила система доставки матеріалу все поле. В одному прикладі здійснення даного винаходу дані можуть бути пакетовані в конкретний формат даних. Наприклад, конкретний формат даних може включати дані про положення транспортного засобу (Χ, Υ), відхилення по осі X і відхилення по осі Y. Далі сільськогосподарський контролер аналізує дані з метою визначення оптимальної передачі трансмісії транспортного засобу доставки, яку слід встановити для зниження витрати палива транспортним засобом залежно від уклону положення на полі і/або вибраної швидкості роботи на етапі 520. В одному прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер аналізує дані і видає конкретні команди на переміщення, які контролер передає контролеру трансмісії транспортного засобу для перемикання передачі. Цей процес може здійснюватися періодично або безперервно. У додатковому прикладі здійснення даного винаходу файл даних, що містить дані про різні уклони в полі, може бути повторно використаний при необхідності виконання інших операцій сільськогосподарським контролером на одному і тому ж полі шляхом використання профілю уклонів. На Фіг. 6 проілюстрована блок-схема етапів, які виконуються системою доставки матеріалу, з метою визначення оптимальної швидкості транспортного засобу доставки матеріалу згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Система доставки матеріалу рухається (тобто, слідує по заданому маршруту) по (або вздовж, або в різних напрямах) полю з сільськогосподарськими культурами на етапі 605. В процесі переміщення по полю функціонує (-ють) вимірювальна (-і) головка (-и) для сільськогосподарських культур. Вимірювальна (-і) головка (-и) для сільськогосподарських культур збирає (-ють) дані про сільськогосподарські культури на етапі 610 і може (-уть) передавати дані про сільськогосподарські культури в сільськогосподарський контролер. Сільськогосподарський контролер використовує дані про сільськогосподарські культури з метою визначення потреб сільськогосподарських культур в живильних речовинах в метричному об'ємі на одиницю площі (наприклад, кілограм на гектар). В процесі одержання даних про сільськогосподарську культуру з вимірювальної (-х) головки (-ок) для сільськогосподарських культур сільськогосподарський контролер також може визначити швидкість транспортного засобу і/або ширину внесення матеріалу з датчиків. Далі сільськогосподарський контролер здатний відкоректувати (підвищити, зберегти або понизити) швидкість транспортного засобу з метою доставки оптимальної кількості матеріалу на етапі 620. Наприклад, сільськогосподарський контролер може визначити мінімальну або максимальну швидкість для забезпечення належного розподілу гранульованого матеріалу, мінімальний або максимальний тиск для підтримки відповідної форми розпилювання рідкого матеріа 17 лу, що розпилюється з отвору постійного перерізу, і/або здатний збільшити і/або понизити швидкість транспортного засобу, тим самим забезпечуючи відповідну норму внесення відповідно до ширини смуги внесення і швидкістю, з якою здійснюється внесення матеріалу. Як конкретний приклад сільськогосподарський контролер може передавати команди на переміщення на контролер транспортного засобу доставки з метою зниження швидкості транспортного засобу доставки у тому випадку, коли залежно від потреб сільськогосподарської (-х) культури (культур) потрібне підвищення норми внесення матеріалу у порівнянні з максимальною нормою внесення при даній швидкості. В результаті цього відбувається зниження швидкості транспортного засобу з метою ефективного підвищення норми внесення матеріалу. У протилежному випадку здійснюється підвищення швидкості транспортного засобу, коли залежно від потреб сільськогосподарської (-х) культури (культур) потрібне зниження норми внесення матеріалу у порівнянні з мінімальною нормою внесення при даній швидкості. Сільськогосподарський контролер може реєструвати характеристики матеріалу, такі як дата внесення, час і вид внесеного матеріалу, а також швидкість транспортного засобу, які служать як запис внесення. На Фіг. 7 проілюстрована блок-схема поля 700, що має три зони 704, 708 і 712 згідно з прикладом здійснення даного винаходу. Система доставки матеріалу вносить рідкий матеріал на поле 700, використовуючи розпилювальне сопло з постійним перерізом для внесення матеріалу, яке підтримує задовільну форму розпилювання в діапазоні тиску, наприклад, 4-6 бар. Наприклад, в зоні 1 704 певну норму внесення встановлюють на 6Х, швидкість транспортного засобу встановлюють на Υ і тиск у розпилювальному соплі з постійною подачею встановлюють на 5 бар. При цьому в зоні 2 708 діють інші установки. У зоні 2 певна норма внесення встановлена на 4Х, швидкість транспортного засобу - на 2Υ і тиск у розпилювальному соплі при постійній подачі - на 5,5 бар. У зоні 3 712 певна норма внесення встановлена на 1Х, швидкість транспортного засобу збільшена до 3Υ, тоді як тиск в розпилювальному соплі при постійній подачі підтримується на рівні 5 бар. В іншому прикладі здійснення даного винаходу сільськогосподарський контролер одного транспортного засобу доставки матеріалу може зв'язуватися з безпровідною мережею (наприклад, створеною локально на робочому полі шляхом встановлення приймачів і передавачів на одному або декількох інших сільськогосподарських контролерах транспортних засобів доставки матеріалу). Далі всі з сільськогосподарських контролерів можуть зв'язуватися по безпровідній мережі з головним комп'ютером (розташованим на віддаленій станції або на одному з сільськогосподарських контролерів). Головний комп'ютер забезпечує вищеописану реєстрацію даних. Головний комп'ютер також може передавати команди на сільськогосподарські контролери і/або отримувати з них ко 96472 18 манди. Вказана безпровідна мережа забезпечує сумісне використання даних, заміряних або одержаних одним сільськогосподарським контролером з іншими сільськогосподарськими контролерами (наприклад, з метою прискорення виконання їх функцій контролю при скороченні об'ємів використання датчиків). Таким чином, кожен сільськогосподарський контролер здатний встановлювати зв'язок з одним або декількома сільськогосподарськими контролерами і/або головним зовнішнім комп'ютером, розташованим на віддаленому об'єкті від поля (або з внутрішнім комп'ютером транспортного засобу доставки). Встановлення зв'язку між сільськогосподарськими контролерами забезпечується, наприклад, шляхом встановлення зв'язку між рівноправними пристроями (транспортний засіб доставки взаємодіє з другим транспортним засобом доставки) або шляхом встановлення зв'язку між головним пристроєм і підлеглим пристроєм (один транспортний засіб доставки виконує команди, які поступають з іншого транспортного засобу доставки). В даному патенті приведений опис даного винаходу в плані функцій контролерів, необхідних для реалізації прикладу здійснення даного винаходу. Вказані етапи можуть бути виконані належним способом запрограмованим комп'ютером, конфігурація якого добре відома в даній області техніки. Відповідний комп'ютер може бути реалізований, наприклад, шляхом використання добре відомих комп'ютерних процесорів, запам'ятовуючих пристроїв, пристроїв зберігання даних, програмного забезпечення і інших компонентів. На Фіг. 8 проілюстрована блок-схема високого рівня. Комп'ютер 802 включає процесор 804, контролюючий всю роботу комп'ютера 802 шляхом виконання команд комп'ютерної програми, які визначають таку роботу. Команди комп'ютерної програми можуть зберігатися в пристрої зберігання даних 812 (наприклад, магнітний диск) і завантажуватися в пам'ять 810 при необхідності виконання команд комп'ютерною програмою. Комп'ютер 802 також включає один або декілька сполучних пристроїв 806 для забезпечення зв'язку з іншими пристроями (наприклад, локально або через мережу). Комп'ютер 802 також включає пристрій введення/виведення 808, який є пристроєм, що дозволяє користувачу взаємодіяти з комп'ютером 802 (наприклад, дисплей, клавішна панель, миша, гучномовці, кнопки і так далі). Фахівцям в даній області техніки має бути очевидним, що для реалізації фактичного комп'ютера буде потрібне включення і інших компонентів і що на Фіг. 8 представлена блок-схема високого рівня, яка містить ряд компонентів такого комп'ютера в ілюстративних цілях. Крім того, фахівцям в даній області техніки має бути очевидним, що технологічні етапи, викладені в даному описі, також можуть бути реалізовані шляхом використання спеціалізованого апаратного забезпечення, схема якого спеціально конфігурована для виконання таких технологічних етапів. У інших прикладах здійснення технологічні етапи можуть бути виконані шляхом використання різних поєднань апаратного і програмного забезпечення. Крім того, тех 19 нологічні етапи можуть бути реалізовані в комп'ютері або можуть бути частиною більш крупної машини. Очевидно, що наведений вище докладний опис є ілюстративним в усіх відношеннях, але таким, що не обмежує, і об'єм розкритого в даному описі винаходу не визначається виходячи з докладного опису, а швидше виходячи з формули винаходу, і є таким, що може тлумачитися у відповідності з повним об'ємом, дозволеним патентним 96472 20 законодавством. Очевидно, що проілюстровані і описані у даному патенті приклади здійснення винаходу є виключно прикладами, які ілюструють принципи даного винаходу, і що фахівці в даній області техніки можуть внести різні зміни, які не виходять за межі об'єму і суті даного винаходу. Фахівці в даній області техніки могли б реалізувати інші різні комбінації ознак, які не виходять за межі об'єму і суті винаходу. 21 96472 22 23 96472 24 25 Комп’ютерна верстка А. Крулевський 96472 Підписне 26 Тираж 23 прим. Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601