Спосіб управління стріловим виконавчим органом гірничо-прохідницького комбайну

Изобретение относится к горной промышленности и позволяет с высокой точностью управлять стрело-вым исполнительным органом (Ж)) комбайна. Путем управления перемещения ми И0 с переносного пульта блока дистанционного управления выполняется "образцовый цикл" обработки забоя. В течение этого цикла в программное устройство записываются величины направления и последовательности перемещений ИО. В соответствии с записанной программой при последующих циклах обработки забоя управляют перемещениями И0, Относительно пройденной выработки непрерывно измеряют текущее значение смещения корпуса комбайна. В зависимости от отклонения его от заданного корректируют программу перемещений ИО как в процессе записи, так и при ее воспроизведении. Способ позволяет обрабатывать забой в выработках с высокой запыленностью и опасных по внезапным выбросам без постоянного присутствия человека, 3 ил. • о *' . I ТХГ 1 128514V Мз обретение ОТНОСИТСЯ к промышленности, а именно к способам обеспечения направленного движения горнопроходческого комбайна со стреловым исполнительным органом при проведении горных выработок шахт и рудников . Целью изобретения является повышение точности управления. На Лиг.1 изображена схема,иллюстрирующая пересчет величины смещения комбайна на коронку исполнительного органа; на фиг.2 - размещение датчиков на корпусе комбайна; на Лиг.З - блок-схема устройства, являющегося примером конкретной реализации способа. На фиг,1 приняты следующие условные обозначения; fc - расстояние между точками измерения (расстояние между датчиками смещения комбайна); t p - длина стрелы исполнительного органа; cL~ угол поворота стрелы относительно продольной оси комбайна; р - угол поворота оси комбайна относительно продольной оси выработки; m - точка на режущей коронке, для которой определяется смещение; га1 местонахождение датчика 1 смещения; m - местонахождение датчика 2 смещения; а - величина смещения корпуса комбайна относительно стенки вырабртки, измеренная датчиком 1; aQ величина смещения корпуса комбайна относительно стенки выработки, измеренная датчиком 2. Представим комбайн и соединенный с ним исполнительный орган в виде прямой линии. В соответствии с принятыми обозначениями на фиг.1 уравнение прямой, проходящей через две точки, будет иметь вид: Отсюда: ^ = T p ) + t & COS c o s to їїодставив значения х жения ( 2 ) , получим: и х „ в выра 15 (3) an. (4) cos 20 Поскольку угол ft обычно имеет значение не более U - 5 ° (при включенных распорных устройствах), то можно принять ^cos/= t, кроме того, при установке датчиков 1 и 2 смещения 25 можно выполнить условие tc = ^р и тогда величина смещения коронки исполнительного органа у. будет равна: 30 (5) - а ) cos