Слідкуючий гідропривід

Изобретение относится к области систем гидравлических приводов. Известен следящий гидропривод [Федорец В.А., Педченко М.Н., Пичко А.Ф. и др. Гидроприводы и гидропневмоавтоматика станков. /Под ред. В.А.Федорца. - К.: Выща школа, 1987. - С. 159-170], взятый за прототип, который состоит из исполнительного гидродвигателя, гидроусилителя и механизма обратной связи. При стабильной нагрузке на выходное звено исполнительного гидродвигателя скорость слежения V и рассогласование d = X-Y между управляющим сигналом на гидроусилитель X и перемещением выходного звена Y практически однозначно определены между собой. Недостатком данной конструкции является то, что расход, поступающий от гидроусилителя к исполнительному гидродвигателю, зависит не только от рассогласования, но и от нагрузки на выходное звено. Поэтому, при заданном рассогласовании увеличение нагрузки приводит к уменьшению скорости слежения, а для необходимости поддержания требуемой скорости слежения при возрастании нагрузки следует увеличивать рассогласование. Отмеченные обстоятельства важны для гидравлических следящих систем, поскольку скорость слежения определяет быстродействие привода, а рассогласование - ошибку слежения. Целью изобретения является повышение жесткости статических характеристик привода. Поставленная цель достигается тем, что в известном следящем гидроприводе, состоящем из исполнительного гидродвигателя, гидроусилителя, механизма обратной связи, в выходных каналах гидроусилителя в направлении к исполнительному гидродвигателю установлены редукционные клапаны постоянного перепада давлений между линией питания и выходными каналами гидроусилителя, причем, параллельно редукционным клапанам подключены обратные клапаны, закрытые к исполнительному гидродвигателю. Принципиальная схема следящего гидропривода с жесткими статическими характеристиками приведена на чертеже. Следящий гидропривод содержит исполнительный гидродвигатель - гидроцилиндр 1, гидроусилитель 2, дросселирующий гидрораспределитель с золотником 3, механизм обратной связи 4, выполненный в виде жесткого механического соединения штока гидроцилиндра 1 с корпусом гидроусилителя 2, редукционные клапаны 5, 6 постоянного перепада давлений между линией питания 7 и выходными каналами 8, 9 гидроусилителя 2, установленные в направлении к гидроцилиндру 1. Параллельно редукционным клапанам 5, 6 подключены обратные клапаны 10, 11, закрытые к гидроцилиндру 1. Следящий гидропривод работает следующим образом. При подаче входного сигнала X на гидроусилитель 2 золотник 3 смещается от нейтрального положения, открывая дросселирующие щели, сообщающие полости гидроцилиндра 1 с линией питания 7 и слива 12. Вызванное разностью давлений перемещение Y штока гидроцилиндра 1 осуществляется до те х пор, пока механизм обратной связи 4 не восстановит нейтральное положение золотника в корпусе гидроусилителя 2. Подключение редукционных 5, 6 и обратных 10, 11 клапанов обеспечивает поддержание постоянного перепада давлений только на дросселирующей щели, открытой, для нагнетания жидкости. Поэтому расход в полость высокого давления гидроцилиндра 1, а следовательно и скорость движения его штока, будет зависеть, главным образом, от степени открытия дросселирующей щели, размер которой определяется только величиной рассогласования d = X-Y. Так как сжимаемость, утечки и перетечки рабочей жидкости в меньшей степени изменяют расходную характеристику регулирующего элемента, то в значительной мере исключается влияние нагрузки на скорость. Таким образом, повышается жесткость статических характеристик привода, при этом, скорость слежения и рассогласование (ошибка слежения) практически однозначно определяются между собой независимо от нагрузки.