Шарнірне з’єднання між двома транспортними модулями, з’єднаними самонесучим проміжним модулем

1 Шарнірне з'єднання між двома транспортними модулями, з'єднаними самонесучим проміжним модулем, в якому передній і задній модулі транспортного засобу сполучені шарнірним зв'язком через розташований на власній осі проміжний модуль так, що передній модуль і проміжний модуль утворюють між собою на повороті кут [3, а проміжний модуль і задній модуль утворюють між собою на повороті кут а, яке відрізняється тим, що шарнірний зв'язок доповнений засобом кутової корекції напрямку переднього модуля ВІДПОВІДНО до напрямку заднього модуля з малочутливою зоною в центрі по обидві сторони від прямої лінії 2 Шарнірне з'єднання по п 1, яке відрізняється тим, що кут [3 є функцією кута а 3 Шарнірне з'єднання по пп 1, 2, яке відрізняється тим, що воно розташоване на проміжному модулі 4 Шарнірне з'єднання по пп 1,2 або 3, яке відрізняється тим, що малочутлива зона в центрі є зоною з нульовим нахилом 5 Шарнірне з'єднання по пп 1-4, яке відрізняється тим, що центральна зона обмежена на обох кінцях перехідними ділянками 6 Шарнірне з'єднання по пп 1-5, яке відрізняється тим, що засіб кутової корекції має навскісний шатун, відхиляючий вузол, установлений на одному з модулів, і має зв'язок керування з виконавчим вузлом, розташованим на другому модулі 7 Шарнірне з'єднання по п 6, яке відрізняється тим, що виконавчий вузол виконаний за одно з заднім модулем 8 Шарнірне з'єднання по пп 6 або 7, яке відрізняється тим, що відхиляючий вузол являє собою установлене на осі повороту коливний вузол, з'єднане з засобом керування виконавчого вузла ю 9 Шарнірне з'єднання по пп 1-8, яке відрізняється тим, що вісь повороту коливного вузла проходить через проміжний модуль і перетинає міжшарнірну ЛІНІЮ між переднім і заднім модулем 10 Шарнірне з'єднання по п 8, яке відрізняється тим, що передаточний засіб відхиляючого вузла виконаний у вигляді навскісного керуючого шатуна, шарнірно встановленого між переднім модулем і шарнірним поворотним блоком відхиляючого вузла 11 Шарнірне з'єднання по п 8, яке відрізняється тим, що виконавчий вузол виконаний у вигляді кулачка з засобом керування у вигляді профілю на кулачку 12 Шарнірне з'єднання по п 8, яке відрізняється тим, що воно являє собою блок шарнірних опор у вигляді поворотного трикутника 13 Шарнірне з'єднання по п 12, яке відрізняється тим, що поворотний шарнірний трикутний вузол являє собою балку трикутної опори 14 Шарнірне з'єднання по п 13, яке відрізняється тим, що на частині трикутного вузла, зверненій до кулачка, розташовані елементи кочення, що взаємодіють з профілем кулачка 15 Шарнірне з'єднання по п 14, яке відрізняється тим, що елементи кочення розташовані в кутах основи коливного вузла, вершиною якого служить центр шарніра одного з КІНЦІВ навскісного шатуна 16 Шарнірне з'єднання по п 11, яке відрізняється тим, що профіль кулачка утворений двома по суті симетричними половинами, розділеними центральною V-подібною впадиною, причому кожна половина має послідовно розташовані від центральної впадини до країв похилу опорну ділянку і округлу ділянку 17 Шарнірне з'єднання по п 16, яке відрізняється тим, що центр округлої ділянки співпадає з центром прилеглого шарніра на задньому модулі 18 Шарнірне з'єднання по пп 1-17, яке відрізняється тим, що профіль кулачка кожного міжмодульного з'єднання транспортного засобу, складеного з декількох послідовних модулів, ВІДМІННИЙ один ВІД ОДНОГО 19 Шарнірне з'єднання по пп 6-18, яке відрізняється тим, що кінець навскісного шатуна шарнірно з'єднаний через шарнір з корпусом одного з модулів так, що частина шарніра переднього або заднього з'єднання виконана за одно з цим модулем О (О со го 43367 20 Шарнірне з'єднання по пп 1-19, яке відрізняється тим, що відхиляючий вузол має поворотний шатун, установлений на осі коливання 21 Шарнірне з'єднання по пп 1-20, яке відрізняється тим, що один з КІНЦІВ поворотного шатуна забезпечений засобом кочення, другий кінець з'єднаний з шарнірним кінцем навскісного шатуна, вільний кінець допоміжного шатуна також забезпечений засобом кочення, зазначені засоби кочення стикаються з краями профілю керуючого органа 22 Шарнірне з'єднання по п 20 або 21, яке відрізняється тим, що поворотний та допоміжний шатуни приєднані до пружини 23 Шарнірне з'єднання по пп 1-10, яке відрізняється тим, що відхиляючий вузол має коливну платину, сполучену з привідною напрямною, утвореною виконавчим органом 24 Шарнірне з'єднання по п 23, яке відрізняється тим, що напрямною служить паз, виконаний на виконавчому органі, а засобом слідкування - палець на відхиляючому вузлі 25 Шарнірне з'єднання по п 24, яке відрізняється тим, що напрямною є одна з по суті симетричних половин профілю кулачка 26 Шарнірне з'єднання по пп 1-25, яке відрізняється тим, що навскісний шатун виконаний телескопічним із засобом блокування по довжині Даний винахід стосується транспортних засобів і може бути використаним в дорожніх транспортних засобах, особливо в багатомодульних міських транспортних засобах, для регулювання кутового зміщення між двома транспортними модулями, шарнірно з'єднаними між собою самонесучим проміжним елементом В сполучених транспортних засобів, утворених декількома модулями, послідовно з'єднаними з допомогою шарнірних проміжних елементів, потрібна така поведінка на поворотах, яка забезпечувала б таке кутове зміщення між модулями, щоб осі були постійно направлені до центра повороту Такі характеристики потрібні для транспортних засобів з самоустановчими осями Вони представляють інтерес для міського транспорту, тому що дозволяють гарантувати мінімально необхідний захват дороги на поворотах Однак таких характеристик недостатньо для сполучених транспортних засобів, які складаються з декількох модулів, послідовно з'єднаних з допомогою проміжних елементів, при їзді по звивистих дорогах на більш або менш крутих схилах з кривизною, а також при більш або менш виражених бокових перекосах Відоме шарнірне сполучення для кутової корекції між двома транспортними модулями, з'єднаними між собою самонесучим проміжним модулем, в якому передній і задній модулі сполучені шарнірним зв'язком через розташований на власній осі проміжний елемент (публікація WO 94/23985 від 27 10 94 р , заявка в Україні № 95104562 від 18 10 95 р) У цьому винаході застосовано жорсткий косокутний шатун та верхній шарнір з обмеженим зсувом Незважаючи на наявність жорсткого косокутного з'єднання, поведінка таких зчленованих автобусів на шляху відрізняється багатьма незручностями По-перше, усі зчленовані автобуси на прямолінійному шляху починають на певній швидкості хитатись, що загрожує безпеці пасажирів По-друге, чисто кінематична дія таких шарнірних з'єднань спричинює хитання на кривій, особливо при розвороті, що може за деяких обставин перевищити припустимі межі Перший недолік можна виправити, обмежуючи зсув одного з шарнірних з'єднань, наприклад, переднього модуля, вдаючись до схеми тягач + причіп На практиці таке з'єднання досить стійке аж до максимально припустимої швидкості, Втім, таке обмеження утворює надто небезпечне зчеплення з грунтом на віражах Як вже зазначалося, у міських умовах для пасажирського транспорту існує мінімальне припустиме зчеплення з грунтом на поворотах Усі ЦІ обставини не дозволяють застосувати обмеження шарнірних з'єднань на поворотах для пасажирських зчленованих автобусів у міських умовах, бо не гарантують мінімального зчеплення Відоме також шарнірне сполучення для кутової корекції між двома транспортними модулями, з'єднаними між собою самонесучим проміжним елементом, в якому передній і задній модулі сполучені шарнірним зв'язком через розташований на власній осі проміжний елемент так, що передній модуль і проміжний елемент утворюють між собою на повороті кут, а проміжний елемент і задній модуль утворюють між собою на повороті інший кут (патент Франції № 2549436) Дане сполучення вибрано в якості прототипу У відомому сполученні проміжний модуль спирається на кожний з сусідніх модулів через систему шарнірів з трьома ступенями ВІЛЬНОСТІ, два з яких встановлені у середині кожної з кінцевих поперечних граней відносно двох модулів Шарнір з обмеженим зсувом пов'язаний з кожною групою шарнірів з трьома ступенями ВІЛЬНОСТІ таким чином, що утворює подвійний або багатократний шарнір між проміжним модулем та одним із сусідніх модулів Щоб довжину шарнірних з'єднань можна було змінювати, вони виконані у вигляді розсувних або телескопічних шатунів Ця конструкція також має недоліки — нестійкість на прямолінійному шляху при перевищенні певної швидкості та боковий зсув при сході з кривої Крім того, вона досить ускладнена й коштовна, бо застосовує додаткові телескопічні шатуни для керування траєкторією при ЗМІНІ напрямку Задача даного винаходу є забезпечення СТІЙКОСТІ на прямих ділянках при перевищенні відповідної швидкості і зменшення бокового відхилен 43367 ня при сході з кривої, щоб одержати дорожні характеристики, які повністю відповідають вимогам громадського транспорту в міських умовах Поставлена задача вирішується тим, що в шарнірному сполученні між двома транспортними модулями, в якому передній і задній модулі транспортного засобу сполучені шарнірним зв'язком через розташований на власній осі проміжний модуль так, що передній модуль і проміжний модуль утворюють між собою на повороті кут р, а проміжний модуль і задній модуль утворюють між собою на повороті кут а, ВІДПОВІДНО ДО винаходу шарнірний зв'язок доповнений засобом кутової корекції напрямку переднього модуля ВІДПОВІДНО ДО напрямку заднього модуля з малочутливою зоною в центрі по обидві сторони від лінії напрямку Кут р являється функцією кута а, малочутлива зона в центрі є зоною з нульовим нахилом, а центральна зона обмежена на обох кінцях перехідними ділянками Шарнірне сполучення розташоване на проміжному модулі Засіб кутової корекції має навскісний шатун, відхиляючий вузол, установлений на одному з модулів і має зв'язок керування з виконавчим вузлом, розташованим на другому модулі Виконавчий вузол виконаний заодно з заднім модулем Відхиляючий вузол уявляє з себе установлене на осі повороту коливний вузол, з'єднане з засобом керування виконавчого вузла Вісь повороту коливного вузла проходить через проміжний модуль і перетинає міжшарнірну ЛІНІЮ між переднім і заднім модулем Передаточний засіб відхиляючого вузла виконаний у вигляді навскісного керуючого шатуна, шарнірно встановленого між переднім модулем і шарнірним поворотним блоком відхиляючого вузла Виконавчий вузол виконаний у вигляді кулачка з засобом керування у вигляді профілю на кулачку Шарнірне сполучення може уявляти з себе блок шарнірних опор у вигляді поворотного трикутника Поворотний шарнірний трикутний вузол уявляє з себе балку трикутної опори На частині трикутного вузла зверненій до кулачка розташовані елементи кочення, що взаємодіють з профілем кулачка Елементи кочення розташовані в кутах основи коливного вузла, вершиною якого служить центр шарніру одного з КІНЦІВ навскісного шатуна Профіль кулачка утворений двома по суті симетричними половинами, розділеними центральною V-образною впадиною, причому кожна половина має послідовно розташовані від центральної впадини до країв похилу опорну ділянку і округлу ділянку Центр округлої ділянки співпадає з центром прилеглого шарніру на задньому модулі Профіль кулачка кожного міжмодульного з'єднання в складі сполученого транспортного засобу, складеного з декількох послідовних модулів, ВІДМІННИЙ ОДИН ВІД ОДНОГО Кінець навскісного шатуна шарнірно з'єднаний через шарнір з корпусом одного з модулів так, що частина шарніру переднього або заднього сполучення виконана заодно з цим модулем Відхиляючий вузол має поворотний шатун, установлений на осі коливання Один з КІНЦІВ поворотного шатуна забезпечений засобом кочення, другий кінець з'єднаний з шарнірним кінцем навскісного шатуна, вільний кінець допоміжного шатуна також забезпечений засобом кочення, зазначені засоби кочення стикаються з краями профілю керуючого органу Поворотний та допоміжний шатуни приєднані до пружини Відхиляючий вузол має коливну платину, сполучену з привідною напрямною, утвореною виконавчим органом Напрямною служить паз, виконаний на виконавчому органі, а засобом слідкування - палець на відхиляючому вузлі Напрямною є одна з по суті симетричних половин профілю кулачка Навскісний шатун може бути виконаний телескопічним із засобом блокування по довжині За рахунок того, що поряд з шарнірним з'єднанням з допомогою проміжного модуля і шарніра міститься також засіб кутової корекції, забезпечується дотримання модулем транспортного засобу прямого слідування, управління його орієнтацією, а потім і орієнтацією наступного модуля Інші ознаки і переваги винаходу будуть зрозумілі з нижчезазначеного опису, який приводиться як приклад, і креслень, на яких на фіг 1 показаний схематичний загальний вигляд в плані функціональних блоків шарнірного з'їдання між двома послідовними модулями, на фіг 2 показаний схематичний вигляд в плані варіанта з кулачковою муфтою і його загальний профіль, на фіг 3 зображена схема визначення кутів а на фіг 4, 5 і 6 показані види в плані шарнірних з'єднань в вигляді кулачкової муфти або повзуна з копіювальним пальцем, на фіг 7, 8 і 9 зображені види в плані автопоїзда, який складається з трьох модулів, і деталі шарнірних з'єднань між модулями, на фіг 10 - 14 показані схематичні види послідовного спрацювання кулачкового механізму і зміни кутів а і р, на фіг 15 показаний приклад проходження кривої, яка ілюструє характер залежності між величинами кутів а і р На фіг 1 представлена загальна схема з метою підкреслити суть винаходу Шарнірне сполучення для кутової корекції між двома транспортними модулями транспортного засобу розташоване між переднім 1 і заднім 2 модулями, сполученими проміжним модулем 3 Проміжний модуль 3 розташований на власній осі і сполучений з переднім модулем 1 в точці 4, а з заднім модулем 2 в точці 5 так, що передній модуль 1 і проміжний модуль 3 утворюють між собою на повороті кут р, а проміжний модуль З і задній модуль 2 утворюють між собою на повороті кут а Конструктивно сполучення точок 4-5 є відрізком прямої з постійною довжиною "d" 43367 Проміжний модуль містить додатково жорстке навскісне сполучення 6, шарнірно прикріплене кожним своїм кінцем до модулів 1 і 2 Шарнірне сполучення доповнено засобом кутової корекції у вигляді коригуючого пристрою 7 для управління орієнтацією переднього модуля 1 ВІДПОВІДНО до орієнтації заднього модуля 2 Засіб кутової корекції, згідно винаходу, між модулями 1 і 2, шарнірно з'єднаними між собою з допомогою проміжного модуля 3, створений на загальному задумі винаходу, який полягає в тім, щоб забезпечити величину кута р між переднім модулем 1 і проміжним модулем 3 (фіг 3) як функцію кута а між проміжним модулем 3 і заднім модулем 2 (фіг 3) ВІДПОВІДНО до визначеної залежності Ця залежність передбачає центральну зону з малим або нульовим нахилом, коли значення а нижче визначеної величини, причому ця центральна зона підпорядкована залежності між а і р таким чином, що взаємний вплив модулів суттєво зменшується В цілому, коригуюча ланка згідно винаходу включає жорстке сполучення, наприклад, навскісне, між переднім модулем 1 і блоком, утворюючим коригуючий пристрій 7, змінюючим кутове положення модуля 2 відносно модуля З Цей пристрій 7 чисто механічний, тобто керований механічно, але може управлятись і обчислювальним пристроєм, наприклад, чутливим елементом, або будь-якою іншою системою управління Коригуючий пристрій 7 складається з двох вузлів відхиляючого вузла 8 і виконавчого вузла 9, взаємозв'язаних між собою Відхиляючий вузол 8 шарнірно з'єднаний з переднім модулем 1 сполученням 6, що забезпечує механічну передачу команд на зміну кутового положення цього модуля Він рухомий і взаємодіє 3 виконавчим вузлом 9 Виконавчий вузол 9 виконаний заодно з заднім модулем 2 Далі винахід докладно описується відносно до кількох конкретних конструктивних варіантів виконання Спочатку розглянемо фіг 2, 3 і 5 Коригуючий ланцюжок в цілому має навскісне шарнірне з'єднання 6 для передачі команд на орієнтацію, шарнірно установлене між шарнірною точкою 10 на корпусі переднього модуля 1 і шарнірною точкою 11 на відхиляючому вузлі 8, що обертається навколо вертикальної осі 12 кочення, яку несе проміжний модуль 3, причому січна вісь з міркувань симетрії є прямою, що з'єднує шарнірні точки 4 і 5 Відхиляючий вузол 8 уявляє з себе коливальний шарнір, що спирається на навскісне з'єднання 6 і спряжений з виконавчим вузлом 9 рухомим елементом, що служить направляючою доріжкою Він може включати, по-перше, поворотний навколо осі 12 елемент 13 у вигляді трикутника, основа якого забезпечена засобами кочення, наприклад роликами 14 і 15, що рухаються вздовж кромки 16, здійснюючи керування виконавчим органом І шляхом контакту з опорними точками 17 і 18 на профілі 19 керуючого органу 20, виконаного заодно з шасі модуля 2, діючи тим самим на його колеса (фіг 5) Відхиляючий вузол 8 також може бути утворений шарнірним блоком 21, утвореним простим шатуном 22, що обертається навколо осі кочення 12, причому один його кінець шарнірно сполучений з кінцем 11 навскісного передаточного шатуна 6, а на другому КІНЦІ є засіб кочення, наприклад, ролик 23 Допоміжний шатун 24, що обертається навколо осі 12, забезпечує з'єднання між віссю коливання 12 та другим засобом кочення, виконаним також у вигляді ролика 25 Ролики 23 та 25 також входять в контакт з точками 17 і 18 на кромці профілю 19 керуючого органу 20 Для запобігання пперстатичності такого з'єднання ролики з'єднані між собою пружиною 26, яка, як показано на фіг 2, забезпечує постійний контакт роликів Виконавчий вузол 9 виконаний у вигляді кулачка 27 або повзуна 28, корпуси яких виконані заодно з заднім модулем 2 (фіг 2 та 4, 5, 6) Загальна форма виконання профілю 19 кулачка змінюється залежно від положення шарнірного автопоїзду, що має кілька проміжних елементів Призначений для виконання команд у варіанті з двома роликами кулачок уявляє з себе профіль 19, утворений двома по суті симетричними половинами 29 і ЗО Середня частина 31 цього профілю уявляє з себе центральну порожнину 32, виконану у вигляді лггери "V", що розширюється докраїв Кожна половина 29 і ЗО послідовно має по мірі наближення до кожного краю кулачка 27 упорний виріз 33 і 34, кругла дільниця 35 і 36, далі зону прокочування 37 і 38 профільованого перетину, наприклад, лоток 39 і 40, увігнутих так же, як центральна порожнина 32, або ухили 41 і 42, як показано на фіг 8 і 9 Кожна закруглена частина 35 і 36 зліва і справа утворена ВІДПОВІДНО до круглої дуги 43 і 44 Ці дуги проходять навколо центру шарніра 5 Ці ділянки показані на фіг 2 суцільними кривими та означені стрілками Форма цього профілю кулачка може змінюватись ВІДПОВІДНО залежності, яку слід отримати Можливі різні варіанти шарнірного з'єднання між модулями в складному транспортному засобі в межах даного технічного рішення По суті для забезпечення взаємодії між модулями і для уникнення рискання (повороту відносно вертикальної осі) картина зміни залежності між кутами та, ВІДПОВІДНО, профілів кулачків або їх механічних еквівалентів, може відрізнятись, як можна бачити з фіг 7, 8 та 9, де представлені варіанти профілів кулачків Варіант, показаний на фіг 6, утворює функціональний еквівалент кулачкового механізму По цьому варіанту відхиляючий вузол 8 представляє собою платину 45, що обертається навколо вертикальної осі 12, яку вточці 46 перетинає пряма 4-5, і діє на виконавчий вузол 9 На вільному КІНЦІ платини установлений перпендикулярно її площині поперечний елемент, наприклад, копіювальний палець, осьовий наконечник чи любий інший засіб, здатний пересуватись під керуючою дією У цьому випадку виконавчий вузол 9 уявляє з себе керуючий засіб у вигляді пазу 47 достатньої довжини, щоб прийняти копіювальний палець 48 Цей паз зроблений в го 43367 ризонтальнш пластині, виконаній заодно з шасі заднього модуля 2 Форма цього пазу в загальному і цілому відповідає профілю 19 кулачка з приблизно симетричними, наприклад, лівими половинами 29 та ЗО Один з вирізів 48 відповідає центральній порожнині 32, а кругла частина 49 з круговою дугою 50 - середній частині кулачка Шарнірне сполучення з проміжними елементами працює в двох режимах в залежності від величини кута повороту схема тягач-причіп при малих кутах відхилення заднього модулю 2 відносно модуля 3, або а, при якій поворот проміжного модуля 3 відносно переднього модуля 1 ВІДПОВІДНИЙ кутові р легко нейтралізується малими значеннями кута а, тоді як задній модуль 2 вільно зміщується відносно проміжного модуля З, режим керування великими значеннями кута відхилення а заднього модуля 2 відносно проміжного модуля 3, в якому поворот проміжного модуля 3 відносно переднього модуля 1 є функцією кута а і ним керується Перехід з одного режиму в інший здійснюється через перехідну зону на периферії центральної зони, як видно з фіг 15 По суті, шарнірне сполучення діє по схемі тягач плюс причіп на прямих ділянках і при малих кутах повороту, тобто якщо переднє сполучення 4 обмежене або блоковане, утворюється жорсткий зв'язок між переднім модулем та проміжним модулем, поки величина кута р обмежена, і цей жорсткий зв'язок порушується, коли величина кута р стає зростаючою функцією кута повороту Цей вихід за межі зони, мало чутливої до зміни величини кута, відповідає переходові з так званого режиму тягача плюс причіп до режиму, що називається керованим відхиленням Як уже відмічалось, такий тип сполучення потребує при сході з кривої кутової корекції, щоб нейтралізувати вплив змін дорожнього режиму, і що характерно для шарнірного сполучення з проміжними елементами в багатоскладових сполучених транспортних засобах згідно винахоДУ Ходове управління здійснюється з допомогою навскісного сполучення 6 між переднім модулем 1 і модулем 3, або кутового датчика, або будь-якого іншого засобу, здатного передавати інформацію про величину кута а Ця інформація поступає на навскісне жорстке сполучення 6, з'єднуюче передній модуль 1 з коригуючим пристроєм 7, яке в одному з варіантів здійснення винаходу представляє собою шатун, КІНЦІ якого шарнірно прикріплені до обох модулів Пристрій змінює взаєморозташування і в першу чергу кутове положення модуля 1 відносно модуля 3, або кут р, як функцію кутового положення при русі модуля 2 відносно модуля 3, або кут а, на кривій або на сході з неї Виконавчий вузол 9 здійснює функцію кутової корекції Він ДІЄ на шарнірне сполучення, яке проводить корекцію і забезпечує кутову рівновагу з урахуванням змін кута р, що дозволяє максимально нейтралізувати тенденцію до притискання до дорожнього полотна на сході з повороту по закону ВІДПОВІДНОСТІ кутів в центральній зоні мало чутливій до невеликих змін кута повороту вправо і вліво Саме функція коригування кутового положення, яке займають модулі на поворотах, особливо на сходах з кривих, успішно вирішується даним винаходом, оскільки в сполученнях з проміжними елементами до сих пір не були ВІДОМІ засоби для її здійснення На фіг 3 показано визначення кута р між віссю обертання 4-5 та віссю заднього модуля 2 Кути р та а відповідають нахилам ВІДПОВІДНО МІЖ переднім модулем 1 і проміжним модулем 3 і між останнім та заднім модулем 2 Таким чином вони і представлені на фіг З ВІДПОВІДНО винаходу, кут р являється функцією кута а наступним чином Р= 0 або дуже малий, якщо он < а аг або а > он, причому переважно он = а-2 в абсолютних величинах Таким чином, функція уявляє з себе пологий відрізок або центральну зону 51 з нульовою або дуже малою величиною і невеликими нахилами всередину двох величин он і а-2 (фіг 15), а на КІНЦІ кожного з цих двох крайніх значень - перехідні ділянки 52 і 53 Механічний зв'язок, утворений навскісним шатуном 6, відхиляючим вузлом 8 та виконавчим вузлом 9, дозволяє використати цю залежність при обмеженій різниці між он і а-2, причому кутова функція залежить від профілю кулачка З цією метою кулачок представляє собою по суті симетричний профіль, утворений по суті симетричними половинами Той же ефект досягається при використанні профілю, що має одну половину (фіг 6) З цієї фігури легко зрозуміти, що перші поштовхові чи тягові рухи шатуна 6, що відповідають невеликим значенням кута а, не змінюють або майже не змінюють кут р У цьому випадку кутові відхилення не виходять за межі схеми тягач-причіп, причому модуль 1 і модуль 3 слугують тягачем, а модуль 2 - причепом По суті, вся кругла частина профілю кулачка навколо дуги в центрі відповідає центру обертання шарніру 5, що показано пунктиром, причому обертання передається шляхом кочення роликів в 17 і 18 по частині кола, центр якого відповідає центру обертання заднього модулю 2, тобто шарніру 5 При надто крутому нахилі пара роликів відходить далі і досягає утвореної краями профілю кулачка або іншого засобу вигину центральної порожнини, забезпечуючи тим самим зміни кута а ВІДПОВІДНО до заданої залежності (фіг 10-14) Аналогічно варіанту, представленому на фіг 6, ця кругла ділянка пазу відповідає малим значенням кута а по схемі тягач-причіп Невеликі переміщення роликів відхиляючого вузла по круглих ділянках кривої не відіграють активної ролі в ЗМІНІ положення переднього модуля 1 відносно проміжного модуля 3 Керування нейтралізується також малою кутовою амплггудою по довжині круглої ділянки профілю кулачка Все це обмежує поворот шарніру 4 43367 Якщо кут а збільшується, змінюється режим роботи кулачкового механізму Ролики виходять за межі круглої зони і котяться по зміненій частині шляху профілю, що змінює кут р, а ВІДПОВІДНО, І кут а ВІДПОВІДНО до його залежності від ку та р, обмежуючи тим самим бокове знесення на сході з кривої ВІДПОВІДНО ДО другого варіанту навскісний шатун може виконувати додаткову функцію в рам ках даного винаходу У цьому випадку шатун може працювати в двох режимах в одному він зберігає незмінну довжину, поки працює коригуючий пристрій ВІДПОВІДНО до винаходу, в другому його довжина змінюється, транспортний засіб керується іншим способом, а коригуючий пристрій не діє Перехід з одного режиму в інший здійснюється по команді, що дозволяє даному шатунові діяти або жорстким або вільним чином ФІГ. 1 43367 (J a Фіг. З 20,27 3L32 ^# Фіг. 4 2 5 Фіг. 5 37 u 43367 . 2 1 47 20t2