Електрогідравлічний слідкуючий привід з астатичним електронним регулятором

Електрогідравлічний слідкуючий привід з астатичним електронним регулятором, що включає послідовно з'єднані задавач, електронний регуля 3 Задача вирішується тим, що в відомому електрогідравлічному слідкуючому приводі, що включає послідовно з'єднані задавач, електронний регулятор, сервоклапан і датчик зворотного зв'язку, введено нову структуру електронного регулятора, яка включає послідовно з'єднані суматор з п'ятьма входами, п'ять інтеграторів, суматор з чотирма входами, а також вісім пропорційних елементів, за допомогою котрих організовано чотири негативних зворотних зв'язків - від перших чотирьох інтеграторів на суматор з п'ятьма входами, і чотири позитивних прямих зв'язків - від другого, третього, четвертого і п'ятого інтеграторів на суматор з чотирма входами. При цьому математична модель ЕГСП, яка має третій динамічний порядок [1] (тобто, включає три диференціальних рівняння першого порядку) може бути представлена у канонічних змінних наступним чином '  i1  i2,  ' i2  i3 ,   i'3  i4 ,  (1)  i'4  i5 ,  ' i  C i  C i  C i  C i  , 02 13 24 35 5  Uy t   r0i1  r1i2  r2i3  r3i4 ;  Система (1) формує відповідний закон керування ЕГСП на основі розв'язання зворотної задачі динаміки і забезпечує потрібний порядок астатизму (точності) системи. ЕГСП з електронним регулятором, структура якого відповідає закону керування (1) наведено на кресленні. ЕГСП включає послідовно з'єднані задавач 1, електронний регулятор 2, сервоклапан 3, гідравлічний двигун 4 і датчик зворотного зв'язку 5. Електронний регулятор 2 включає послідовно з'єднані суматор 6 з п'ятьма входами, п'ять інтеграторів (7, 8, 9, 10, 11), суматор 12 з чотирма входами, а також вісім пропорційних (масштабних елементів 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) - за допо 61432 4 могою яких організовано чотири негативних зворотних зв'язків (масштабні елементи 13, 14, 15, 16) і чотири позитивні зв'язки (масштабні елементи 17, 18, 19, 20). Регулятор 2 може бути технічно реалізований на елементах аналогової або цифрової обчислювальної техніки. Запропонований ЕГСП працює наступним чином. Задаюча дія (програма роботи), що сформована у задавачі 1 у вигляді заданої послідовності електронних сигналів, проходить через електронний регулятор 2, де формується закон керування (1) на основі розв'язання зворотної задачі динаміки об'єкта керування. Сформований таким чином керуючий сигнал подається на електричний вхід сервоклапана (електрогідравлічного підсилювача) 3, який забезпечує запрограмований рух гідравлічного двигуна 4, з'єднаного з об'єктом керування. Цей рух фіксується датчиком зворотного зв'язку (положення робочого органу гідравлічного двигуна) 5, сигнал від якого подається у електронний регулятор 2 (головний негативний зворотній зв'язок). Використання запропонованого ЕГСП дозволяє, у порівнянні з існуючими аналогами, суттєво підвищити статичну точність, швидкодію і надійність автоматизованих електрогідравлічних слідкуючих систем, а також зменшити коштовність електронних регуляторів. Теоретичні дослідження довели, що використання електронних регуляторів, сформованих на принципах зворотних задач динаміки, забезпечує компенсацію усіх видів статичних і динамічних помилок ЕГСП і забезпечити їх максимальну швидкодію, що відповідає межовому рівню енергетичних можливостей. Джерела інформації 1. Патент № 1779808 Російської Федерації 4 MПK F15В9/03 2. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели / Крутько П.Д. - М.: Наука, 1988.- 328 с. 5 Комп’ютерна верстка Г. Паяльніков 61432 6 Підписне Тираж 23 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601