Електрогідравлічний слідкуючий привід

Електрогідравлічний слідкуючий привід, що включає послідовно з'єднані задавальний блок, 3 61431 керування 6, датчик положення останнього 7, а також ланцюг негативного зворотнього зв'язку 8 з паралельно підключеними інтегратором 9 і блоком корекції систематичних похибок датчика 10. Між електронними підсилювачем 3 і електрогідравлічним підсилювачем 4 розташовується додатковий електронний корегуючий пристрій 11, який забезпечує реалізацію змінного коефіцієнту підсилення контуру керування, а саме: високий (дво трьократний від номінального) коефіцієнт підсилення у діапазоні малих зміщень об'єкту від номінального положення з метою компенсації похибок, обумовлених статичними нелінійними характеристиками (нечутливість елементів, сухе тертя, люфти та ін.); нульовий коефіцієнт підсилення (горизонтальна ділянка), що забезпечує плавний перехід до номінальних значень коефіцієнта підсилення і збереження за рахунок цього запасів стійкості системи; і, нарешті, номінальний (розрахований для основних режимів роботи) коефіцієнт підсилення, що забезпечує потрібні характеристки швидкодії приводу. Додатковий корегуючий пристрій 11 може бути технічно реалізований на елементах аналогової або цифрової обчислювальної техніки. Запропонований ЕГСП працює наступним чином. Задаюча дія (програма роботи), сформована у задаючому блоці 1 у вигляді послідовності електронних сигналів, проходить через суматор 2, де складається з сигналами скоректованого зворотнього зв'язку (8, 9, 10) і підсилюється у електронному підсилювачі 3, який забезпечує номінальне (розраховане для основних режимів роботи за потрібними запасами стійкості) значення коефіцієнта підсилення основного контуру керування. Додатковий електронний корегуючий пристрій 11 забезпечує комбінацію змінних значень коефіцієн Комп’ютерна верстка Г. Паяльніков 4 та підсилення, а саме: у діапазоні малих зміщень об'єкту від номінального положення - високий (дво-трьократний від номінального) коефіцієнт підсилення, з метою компенсації похибок, обумовлених статичними нелінійними характеристиками об'єкту та приводу (нечутливість елементів, сухе тертя, люфти та ін.); далі витримується нульове значення коефіцієнта підсилення (горизонтальна ділянка на характеристиці додаткового корегуючого пристрою 11). З метою забезпечення плавного переходу до номінальних значень коефіцієнту підсилення і збереження, за рахунок цього, потрібних запасів стійкості системи; і, нарешті, коли компенсацію статичних нелінійних характеристик вже здійснено,- номінальне (розрахункове) значення коефіцієнті підсилення. Сформований таким чином керуючий сигнал подається на вхід електрогідравлічного підсилювача 4, який забезпечує запрограмований рух виконавчого гідравлічного механізму 5, з'єднаного з об'єктом керування 6. Цей рух фіксується датчиком зворотнього зв'язку 7. Використання запропонованого ЕГСП дозволяє, у порівнянні з існуючими аналогами, суттєво підвищити статичну точність автоматизованих електрогідравлічних слідкуючих систем. Теоретичні і експериментальні дослідження довели, що використання запропонованого додаткового електронного коректуючого пристрою може забезпечувати зменшення статичної похибки приводу у 8-10 разів при збереженні його швидкодії та запасів стійкості. Джерела інформації: 1. Патент № 1779808 Російської Федерації 4 MF[K F 15В9/03 4 2. Патент № 5700 України МПК Б01D5/28. Підписне Тираж 23 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601