Курсова система рухомого об`єкта

Курсова система рухомого об'єкта, що містить гіроскопічний чутливий елемент та пристрій перетворення й обробки інформації, яка відрізняється тим, що як гіроскопічний чутливий елемент на борту жорстко встановлений динамічно налагоджуваний гіроскоп, вісь кінетичного моменту якого спрямована по поздовжній осі рухомого об'єкта, а для визначення курсу використовують дані про кутову швидкість об'єкта відносно поперечної та нормальної осей об'єкта, а також кутів крену та тангажу об'єкта. (19) (21) u201102538 (22) 03.03.2011 (24) 26.09.2011 (46) 26.09.2011, Бюл.№ 18, 2011 р. (72) МЕЛЕШКО ВЛАДИСЛАВ ВАЛЕНТИНОВИЧ, КОРНІЙЧУК ВАЛЕНТИН ВАСИЛЬОВИЧ, RU, ЛАКОЗА СЕРГІЙ ЛЕОНІДОВИЧ (73) НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ "КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ" 3 63070 ційного компаса 3, пристрою перетворення й обробки сигналів 4, який видає гіромагнітний курс ГМК, а також видає початкове значення курсу при запуску. На Фіг.2 також зображено х, z - вимірювані динамічно налагоджуваним гіроскопом проекції абсолютної кутової швидкості обертання об'єкта відносно поперечної й нормальної осей об'єкта, відповідно.  4 Запропонована курсова система працює наступним чином. Представимо абсолютну кутову швидкість руху об'єкта як суму переносної кутової швидкості (проекції , , ) і відносної кутової швидкості (проекції  ,  ,  ). Сума проекцій на вісь OU має    вигляд:     z cos   x sin       cos      sin  sin  (1) де   u cos  sin   V , R =ucossin, ζ=usin, R - радіус Землі,  - шляховий кут ортодромії, V - швидкість руху об'єкта. З Фіг.1 можна отримати співвідношення         tg  cos    sin   мо: Використовуючи вирази для , , отримає cos    sin   u cos 2  1 z cos   x sin   . (2) cos  Після підстановки (2) в (1) запишемо: V sin  . R V sin   1   z cos   x sin   . (3)   u sin   tg u cos  cos 2   R  cos   З (3) видно, що для визначення кутової швидкості  (або після інтегрування кута ) необхідна  інформація про складові абсолютної кутової швидкості z, х, про кути тангажу  й крену , а також про широту  і лінійну швидкість руху V. Для нульових кутів  і :   u sin   z .  Ортодромічний курс визначається шляхом інтегрування: t     dt   0 . 0 У режимі прямолінійного польоту (=60°, -3 Δ=0,1°=1,74·10 рад; VE=200 м/с, ΔVE=1 м/с; z≈x≈0,   0,1 м/с;     0 ,  0,486 1 год c     0,25  4,36  103 рад) одержимо наступне значення похибки, прийнявши її випадковий характер   V        2   2   2   2   2   2  0,13   z За час віражу tв=60 с накопичиться похибка Δср=1,14°. Оцінки показують, що в прямолінійному польоті точність системи задовільна, вона може працювати в режимі ГПК, а на віражі накопичується не значна похибка внаслідок похибок вимірювання тангажу або крену. Після віражу потрібна корекція. Точність найближчого аналога в прямолінійному польоті становить від 0,5° до 1º. При використанні звичайного гіроагрегату на базі триступеневого гіроскопа (як у найближчому x год . аналозі) карданова похибка за чверть віражу за тих самих умов може досягти 5°. У режимі гіромагнітного компаса система функціонує звичайним чином по різниці між гірокомпасним курсом ψ і магнітним курсом ψм, вимірюваним індукційним компасом. Початкове значення курсу ψ0 може бути отримано як суму магнітного курсу, вимірюваного магнітним компасом на стоянці об'єкта, і магнітного відмінювання, що вводиться по карті. Можливі користувачі корисної моделі - приладобудівні підприємства. 5 Комп’ютерна верстка А. Рябко 63070 6 Підписне Тираж 23 прим. Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601