Система корекції нестаціонарного динамічного об’єкта

Система корекції нестаціонарного динамічного об'єкта, яка складається з блока масштабування, з'єднаного з входом блока порівняння, вихід якого з'єднаний з входом блока послідовної корекції, вихід якого з'єднаний з об'єктом, і блока зворотного зв'язку, що з'єднує ви хід об'єкта і вхід блока порівняння, яка відрізняється тим, що блок послідовної корекції виконаний з можливістю реалі 3 Wq (p) = 83619 n å qipi (2) i=0 що забезпечує аперіодичний перехідний процес і стійкість при умові j q j = (a0 + q0 )Cnt j - a j m å bjp j (3) j= 0 знаменником якої є чисельник передавальної функції об'єкту. Рівень вихідного сигналу у після введення корекції визначається вибором коефіцієнта передачі Kq =Kz·(a0+q0), де Kz - знаходиться з умови у=x·Kz , х - вхідний сигнал. Швидкодія системи корекції забезпечується вибором постійної часу t. При вказаному виборі і введенні елементів корекції бажана передавальна функція системи має вигляд Wz (p) = Kq n j å Cn t jpj j= 0 . Точність реалізації бажаної передавальної функції залежить від величини дрейфу параметрів об'єкту. При дрейфі j-го коефіцієнта похибка складе e j ³ Da j ((a 0 j + q 0 )C nt j ), де Daj - величина дрейфу коефіцієнта aj (j=0...n) передавальної функції об'єкту. Необхідна точність реалізації бажаної передавальної функції забезпечується вибором коефіцієнта q0 відповідно до умови q0 ³ max Da j ; j=1…n, Cj де n - біноміальний коефіцієнт, t - постійна часу. Ланка послідовної корекції має передавальну функцію Wk (p) = 1 4 (e C t ) . j j j n Опис реакції ланки послідовної корекції з операторною передавальною функцією (3) можна представити рекурентнім виразом Yk=Yk-1+(un-1,k-1-bk- 1 Yk)h, де Yk - ви хідний сигнал ланки, uj,k - проміжний сигнал, h- крок дискретизації, k - номер кроку. Реалізація (Фiг.) ланки послідовної корекції Wk(p) є рекурентною процедурою, що проводить підсумовування (Sum j, j=0.n) попереднього значення, що фіксується елементом пам'яті (Mem j, j=0.n) проміжного сигналу, з його приростом. Приріст проміжного сигналу обчислюється за допомогою диференціального підсилювача з коефіцієнтом, рівним кроку дискретизації, на вхід якого подана різниця попереднього значення проміжного сигналу і поточного значення сигналу ланки послідовної корекції, помноженої на коефіцієнт передавальної функції. Пропонована система корекції дозволяє забезпечити необхідну швидкодію при заданій якості процесу для динамічних нелінійних і нестаціонарних об'єктів з довільним відношенням порядку чисельника і знаменника передавальної функції. Бібліографічний список 1. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.3: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егунова. - M.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Бумана, 2000. - 748с. 5 Комп’ютерна в ерстка О. Гапоненко 83619 6 Підписне Тираж 28 прим. Міністерство осв іт и і науки України Держав ний департамент інтелектуальної в ласності, вул. Урицького, 45, м. Київ , МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислов ої в ласності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601