Пристрій автоматичного управління виїмкової машини

Изобретение относится к горн. пром-сти и позволяет повысить качество управления з а счет улучшения динамических характеристик регулирования. Для этого устройство снабжено . элементом памяти (ЭП) 6 и третьим элементом сравнения (ЗС) 7. Информационный и управляюпщй входы ЭП 6 соединены соответственно с датчиком (Д) 1 тока и генератгфом 9 синхроимпульсов. Выходы ЭП 6 соединены с ЭС 7, выход которого соединен с входом элемента И 8. Э 6 запоминает текущее П и предыдущее значения.токов и совместно с ЭС 7 определяет величину приращения тока. Если скорость комбайна с Д II меныпе заданной э а д а т - ; . чиком 10 и величина нагрузки с Д 1 меньше заданной задатчнком 2 тока, то сервопривод 17 по сигналу элемента И 15 увеличивает скорость. Если скорость комбайна с Д 11 больше задан-£ ной задатчиком 10 или если нагрузка с Д 1 больше заданной задатчиком 2, а ее приращение, определяемое ЭС 7 f больше или равно нулю, то сервопривод 17 по сигналу элемента И И 16 Л снижает скорость. 1 ил. . с 1 465563 та ИЛИ 16 и второго элемента И 15 соединены соответственно с первым и вторым входами сервопривода 17. Датчик 1 тока предназначен для измерения тока двигателя. Яадатчик тока 2 задает уставку тока. Первый элемент 3 сравнения сравнивает ток двигателя с уставкой тока. Первый р е лейный элемент 4 вырабатывает сигнал высокого уровня, если фактический ток больше заданного. Второй р е л ей ный эл емент 5 выр аб атыв ает си гнал высокого уровня, если фактическое значение тока меньше заданного. Элемент 6 памяти хранит текущее и предыдущее значения т о к а . Генератор 9 синхронизации вырабатывает импульсы, по которым записывается информация о токе в элемент в памяти. Третий элемент 7 сравнения сравнивает ток в данный момент времени с предыдущим значением тока. Первый элемент И 8 разрешает прохождение сигнала с первого релейного элемента 4 только при наличии сигнала высокого уровня на выходе третьего элемента 7 сравнения. Задатчик 10 скорости предназначен для задания скорости. • Датчик 11 скорости измеряет фактическую скорость комбайна. Второй э л е мент 12 сравнения сравнивает у с т а в ку скорости с фактической скоростью. Третий релейный элемент 13 вырабатывает сигнал высокого уровня при уело-' вии, что фактическая скорость больше заданной. Четвертый релейный элемент J4 вырабатывает сигнал высокого уровня при условии, что фактическая скорость меньше заданной. Второй э л е мент И 15 разрешает прохождение сигнала с четвертого релейного элемента 14 на второй вход сервопривода 17 только при наличии сигнала высокого уровня на выходе второго релейного элемента 5. Элемент И И !6 формирует Л сигнал управления сервоприводом 17 при получении сигнала высокого уровня с первого элемента И 8 или с третьего релейного элемента 13. При СОеДИНен С ВХОДамИ Т р е т ь е г о релеЙНО-эд сигнале высокого уровня на первом го элемента 13 и четвертого релейновходе сервопривод снижает скорость го элемента 14. Выход третьего р е подачи комбайна. При сигнале высоколейного элемента 13 соединен с перго уровня на втором входе сервопривым входом элемента ИЛИ 16. .Выход четвертого релейного элемента 14 сое-55 вод увеличивает скорость подачи комбайна. динен с вторым входом второго э л е мента И 15. Выход второго релейного Устройство работает следующим обэлемента 5 соединен с первым входом разом. второго элемента И 15, Выходы элемен Изобретение относится к угольной промышленности и может быть использовано для управления выемочными машинами, сЦелью изобретения является повышение качества управления за счет улучшения динамических характеристик регулирования. На чертеже представлена блок-схе- !0 ма устройства управления выемочной машиной. Устройство содержит датчик 1 т о к а , задатчик 2 тока, первый элемент 3 сравнения, первый релейный элемент 15 4, второй релейный элемент 5, э л е мент 6 памяти, третий элемент 7 сравнения, первый элемент И 8, генератор 9 синхронизации, задатчик 10 скорости, датчик 1! скорости, третий 20 элемент 12 сравнения, третий релейный элемент 13, четвертый релейный элемент 14, второй элемент И 15, элемент ИЛИ 16, сервопривод 17. Датчик I тока соединен с информа- 25 ционным входом элемента 6 памяти и первым входом первого элемента 3 сравнения, задатчик 2 тока соединен с вторым входом первого элемента 3 сравнения. Выход первого элемента 3 30 сравнения соединен с входами первого и второго релейных элементов 4 и 5. Вход управления элемента 6 памяти соединен с выходом генератора 9 синхронизации, выходы элемента 6 35 памяти соединены с первым и вторым входами третьего элемента 7 сравнения. Выход первого релейного элемент а 4 соединен с первым входом первого элемента И 8. Выход третьего э л е - 40 мента 7 сравнения соединен с вторым входом первого элемента И 8. Выход первого элемента И 8 соединен с в т о рым входом элемента ИЛИ 16. Задатчик 10 скорости соединен с первым входом 45 второго элемента 12 сравнения. Датчик 11 скорости соединен с вторым входом второго элемента 12 сравнения. Выход второго .элемента 12 сравнения 1І65563 з Сигналы с датчика 10 и датчика несмотря на то, что сработал первый 11 скорости сравниваются вторым элерелейный элемент 4 перегрузки» сброментом 12 сравнения. С его выхода са скорости не происходит, так как поступает сигнал, приводящий к срапервый элемент И 8 заблокирован. батывание третьего релейного элеменТаким образом, если началось спадета 13 при значениях фактической сконие тока, то сброс прекращается, дарости больше заданной или четвертого же если фактическое значение тока релейного элемента 14 при значениях больше заданного. фактической скорости меньше заданИспользование изобретения позвоной. Сигналы с датчика 1 тока и з а лит повысить качество управления датчика 2 тока сравниваются первым з а счет улучшения динамических хаэлементом 3 сравнения. С его выхода рактеристик регулирования. поступает сигнал, приводящий к срабатыванию первого релейного элемента 15 Ф о р м у л а и з о р е т е н и я 4 при значениях тока больше заданного или второго релейного элемента 5 , Устройство автоматического уппри значениях тока меньше заданного. равления выемочной машиной, содержаТаким образом, при недогрузке двигащее датчик и задатчик тока, соединентеля до заданного значения второй 20 ные с первым элементом сравнения,, релейный элемент 5 разрешает прохожвыход которого через первый и второй дение сигнала набора скорости с четпороговые элементы соединен с первывертого релейного элемента 14 через ми входами соответственно первого второй элемент И 15. Сигнал сброса и второго элементов И, датчик и з а скорости проходит через элемент И И Л 25 датчик скорости, соединенные с вто16 -с выхода третьего релейного элерым элементом сравнения, выход котомента 13. Таким образом обеспечиварого через третий и четвертый пороется режим стабилизации скорости маговые элементы соединен соответственшины при недогрузке двигателя. но с вторым входом второго элемента При перегрузке двигателя срабаты- 30 И и первым входом элемента ИЛИ, к вает первый релейный элемент А, второму входу которого подключен выкоторый разрешает работу первому ход первого элемента И, генератор -элементу И 8. В элементе 6 памяти синхроимпульсов и сервопривод, перпроисходит постоянное обновление вый вход которого соединен с выходом значений токов под управлением генеэлемента ИЛИ, а второй вход соединен ратора 9 синхронизации. Текущее и с выходом второго элемента ^ о т предыдущее значения тока сравнивал и ч а ю щ е е с я тем, ч т о , с ются третьим элементом 7 сравнения. целью повышения качества управлеЕсли текущее значение тока больше или ния за счет улучшения динамических равно предыдущему, то третий элемент 40 характеристик регулирования, оно 7 сравнения вырабатывает сигнал высодополнительно снабжено элементом кого уровня, который, проходя через памяти и третьим элементом сравнепервый элемент И 8 и элемент ИЛИ 16, ния, причем информационный и управлявызывает сброс скорости. Таким обрающий входы элемента памяти соединезом обеспечивается оперативность упны соответственно с датчиком тока 45 равления при перегрузке двигателя и и генератором синхроимпульсов, выходы продолжающемся росте тока. Если текуэлемента памяти соединены с третьим щее значение тока меньше предыдущеэлементом сравнения, выход которого г о , то третий элемент 7 сравнения соединен с вторым входом первого вырабатывает сигнал низкого уровня, элемента И. 50 Редактор И.Рыбченко Составитель В.Сабитов Техред М.Дндык Корректор С.Иекмар Заказ 920/33 Тираж 449 Подписное В И П Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР НИИ 113035, Москва, Ж-35, Раушская н а б . , д . 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г-Ужгород, ул. Гагарина,101