Транспортний засіб з колісними рушіями

1 Транспортний засіб з колісними рушіями, що містить корпус, на бічних стінках якого встановлені передні і задні КОЛІСНІ рушії, кожний з яких оснащений коромислом з розташованими на його кінцях ходовими колесами, кінематично зв'язаними з валом приводу, який відрізняється тим, що коромисла виконані хитними відносно корпусу , при цьому коромисла передніх рушив з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси, встановленої в и середній частині в поворотному вузлі, що жорстко з'єднаний з корпусом, з можливістю вільного повороту коліс або гнучких гусениць, одягнених на колеса, навколо горизонтальної осі, нормальної до траверси, і самої траверси, а задні рушії мають незалежні одну від одної ПІДВІСКИ і виконані з можливістю вільного повороту коліс або гусениць навколо осей, паралельних траверсі 2 Транспортний засіб по п 1, який відрізняється тим, що на корпусі розміщені кабельний барабан з приводом і кабелеукладачем і горизонтальна поворотна платформа з приводом і розташованим на ній багатоланковим важільним маніпулятором з приводами і телекамерою для огляду простору 3 Транспортний засіб по п 1 або 2, який відрізняється тим, що кожен рушій оснащений індивідуальним приводом Винахід відноситься до транспортних засобів з колісними рушіями підвищеної прохідності і може бути використано, зокрема, в умовах техногенних аварій на підприємствах ядерної енергетики з високими рівнями радіаційних полів, наявністю в об'єкті великої КІЛЬКОСТІ радіоактивного пилу й аерозолів, складним станом споруджень, устаткування, поверхонь, що підстилають, з завалами й іншими перешкодами ВІДОМІ транспортні засоби (а с СССР № 1377133 "Самодвижущаяся игрушка "Автоход", А63Н 17/00, 1988г, БИ № 8, а с СССР № 572396 "Крутосклонный трактор", В62Д 49/08, 1977, БИ № 34, а с СССР № 710857 "Транспортное средство для работы на крутых склонах", В62Д 49/08, B60G 19/10, 1980г БИ № 3), що можуть переміщатися по твердому рівному ґрунті з невеликими перешкодами, а також по крутих схилах Недоліком зазначених пристроїв є те, що вони не можуть використовуватися для подолання складних перешкод, а також мають низьку надійність при русі по похилій нерівній поверхні У якості прототипу обраний пристрій (патент Российской Федерации №2031040 "Транспортное средство с колесно - шагающими движителями М И Ловчикова", В62Д 57/028, 1995г, БИ № 8), що складається з корпуса, колісних рушив з двома колесами в кожнім рушії, причому рушій постачений приводним валом і коромислом, а колеса кінематичне зв'язані з валом через планетарний механізм, установлені на ексцентричне розташованих осях, закріплених по краях коромисла, з можливістю їхнього обертання в ту ж сторону, що і коромисло, при цьому приводний вал може бути з'єднаний або з загальним приводом для всіх рушив, або з індивідуальним приводом для кожного рушія Цей пристрій може переборювати перешкоди у виді уступу, накрокувая на нього, переміщатися по твердій поверхні , однак воно не може переборювати ями і щілини (рови) , розмір яких навіть незначно перевищує діаметр коліс, тому що конструкція колесо - крокуючого рушія не дозволяє вивести назовні колесо, що потрапило в яму або щілину, крім того розглянутий пристрій не може переборювати перешкоди у виді поєднання щілини й уступу, у виді декількох щілин , ескарпу та контрескарпу, ненадійно переміщається по 00 (О 47768 ступінях, по поверхні з різними рівнями відносно колісних рушив, тому що при крокуванні зменшується число опорних точок При переміщенні по м'якому ґрунті, наприклад, піску або дрібному щебеню, унаслідок того, що одне з коліс будь-якого рушія при крокуванні опиняється зверху над колесом, що рухається по ґрунті, те можливий вихід усього пристрою з ладу, обумовленого тим, що часточки ґрунту попадають в елементи пристрою Воно не може бути застосоване при техногенних аваріях на підприємствах ядерної енергетики при великій КІЛЬКОСТІ завалів, щілин і інших перешкод В основу винаходу покладено задачу, створення транспортного засобу високої прохідності і підвищеної надійності, здатного переміщатися по поверхні з складним рельєфом в умовах техногенної авари, приміром, на атомній електростанції Надійність переміщення транспортного засобу при складному стані поверхні, що підстилає, може бути підвищена шляхом використання іншої конструкції колісних рушив (у порівнянні з прототипом) Поставлена задача виконується так, що в транспортному засобі з колісними рушіями, що містить корпус, на бічних стінках якого встановлені передні і задні КОЛІСНІ рушії, кожний з яких оснащений коромислом з розташованими на його кінцях ходовими колесами, кінематичне зв'язаними з валом приводу, згідно винаходу, коромисла виконані хитними відносно корпусу при цьому коромисла передніх рушив з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси, встановленої в и середній частиш у поворотному вузлі, що жорстко з'єднаний з корпусом, з можливістю вільного повороту коліс або гнучких гусениць, одягнених на колеса, навколо горизонтальної осі нормальної до траверси та самої траверси, а задні рушії мають незалежні одна від одної ПІДВІСКИ І виконані з можливістю вільного повороту коліс або гусениць навколо осей, паралельних траверсі, і крім того, на корпусі розміщені кабельний барабан з приводом і кабелеукладачем і горизонтальна поворотна платформа з приводом і розташованим на ній багатоланковим важільним маніпулятором з приводами і телекамерою для огляду простору, при цьому кожен рушій постачений індивідуальним приводом Використання запропонованого транспортного засобу дозволить поліпшити його надійність і прохідність по поверхні з складним рельєфом при підвищеній радіації навколишнього середовища, тобто дозволяє переборювати перешкоди у виді уступів (ескарпів і контрескарпів), ям і щілин, поєднання ям і щілин, порівнянних з діаметром коліс, а також поєднання декількох щілин, ескарпу й контрескарпу, переміщатися по ступінях і по складній поверхні з різними рівнями шляхом застосування знімних гусениць, що надягаються на колеса, при русі через щілину або декількох щілин, розмір яких перевищує діаметр коліс, при поєднанні широких щілин з уступами, при переміщенні по широких і високих ступінях різної конфігурації, а також по піску, щебеню і м'якому ґрунту, переборювати брід Можливість об'їзду важкопрохідних місць може бути досягнута при установці на транспортному засобі поворотної платформи (з обертанням навколо вертикальної осі відносно його корпуса) із розміщеними на ній маніпулятором і телекамерою Наявність такої камери дозволяє оператору бачити на моніторі місце, по якому переміщається транспортний засіб, тобто бачити перешкоди (виступи і западини), оцінювати їхні розміри, у разі потреби повертати його назад, щоб одягти гусениці або розмістити на ньому технологічний настил (аппарель), що може укладатися за допомогою маніпулятора на поріг (комінгс) значної висоти, якщо така перешкода зустрічається на шляху руху транспортного засобу Крім того, у випадку його переміщення в умовах техногенної аварії на атомній електростанції (з великою КІЛЬКІСТЮ радіоактивного пилу й аерозолів) його найбільш прийнятним приводом є електропривод, подача живлення до якого повинна здійснюватися по електричному кабелі, що вимагає установки на транспортному засобі кабельного барабана з кабелеукладачем, а це, у свою чергу, дозволить підвищити прохідність транспортного засобу при подоланні їм завалів і інших перешкод Загальний вид запропонованого транспортного засобу приведений на фіг 1 (в аксонометричній проекції}, де буквою "А" позначене місце розташування кабельного барабана, а буквою "Б" - місце розташування поворотної платформи з маніпулятором на його корпусі Зображення перешкод, що може перебороти даний транспортний засіб, приведено фіг 2 - перешкода у виді поєднання щілини й уступу (ескарпу), подолане за допомогою коліс, фіг 3 - теж з використанням гусениць (при більшій ширині щілини), фіг 4 - перешкода у виді декількох щілин та контрескарпу, подолане на колесах, фіг 5 - теж за допомогою гусениць, фіг 6 - рух по ступінях (з колесами), фіг 7 - теж (з гусеницями), фіг 8 - рух по різних рівнях, фіг 9 - подолання порога (комінгса) До складу транспортного засобу (фіг 1) входять корпус 1, передні рушії 2, задні рушії З, при цьому кожен рушій має хитне коромисло 4, на кінцях якого закріплені ходові колеса 5, і привод 6 На колеса 5 у разі потреби надіваються гнучкі гусениці 7 Коромисла 4 передніх рушив 2 з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси 8, встановленої в и середній частині в поворотному вузлі 9, жорстко з'єднаному з корпусом 1 Задні рушії 3 мають незалежну друг від друга підвіску , коромисла яких з'єднані з осями 10 і 11, встановленими в корпусі 1 На корпусі 1 розміщена горизонтальна поворотна платформа 12 з приводом 13 з розташованим на ній багатоланковим важільним маніпулятором 14 з приводами 15, 16 і 17, що змонтовані в шарнірах ланок, причому на маніпуляторі 14 установлена телекамера 18 На задній СТІНЦІ корпуса 1 установлений кабельний барабан 19 з приводом 20, кабелеукладачем 21 і кабелем 22 для подачі живлення до перелічених приводів 47768 Переміщення транспортного засобу здійснюється таким чином При включенні приводів 6 колісних рушив 2 і З транспортний засіб починає рух в умовах складного рельєфу поверхні, що підстилає При його русі відбувається розмотування кабелю 22 з кабельного барабана 19 при включеному приводі 20 Зустрічаючись з перешкодою (западиною або височиною), колеса 5 передніх рушив 2, з'єднаних один з одним за допомогою траверси 8, разом з коромислами 4 роблять складний хитаний рух вони вільно повертаються відносно корпуса навколо осі траверси 8 і навколо горизонтальної осі нормальної до осі названої траверси, що досягається м поворотом у поворотному вузлі 9, жорстко з'єднаному з корпусом 1, при цьому поворот траверси 8 здійснюється в межах заданого діапазону в залежності від величини перешкоди Колеса 5 задніх рушив 3 незалежно друг від друга вільно повертаються ВІДПОВІДНО навколо осей 10 і 11, паралельних траверсі 8 Незалежна підвіска рушив забезпечує контакт кожного колеса 5 з опорною поверхнею будь-якої форми, а також подолання перешкод різної конфігурації (ями, щілини, ескарпи, контрескарпи, ступіні, складні поверхні з різними рівнями), розміри яких порівнянні з діаметрами коліс 5 У випадку, якщо величини перешкод перевищують розмір коліс 5 рушив, то на ці колеса вдягаються гнучкі гусениці 7, за допомогою яких транспортний засіб може переборювати не тільки перераховані вище перешкоди, але також пороги (комінгси) по технологічному настилі (аппарели) Використання гусениць веде до зменшення питомого тиску на опорну поверхню, завдяки чому транспортний засіб може рухатися по піску, щебеню, м'якому ґрунту Поворотна платформа 12 повертається відносно корпуса 1 навколо вертикальної осі при включенні привода 13, а разом з нею повертається встановлений на ній багатоланковий важільним маніпулятор 14, ланки якого приводяться в дію при включенні в роботу приводів 15, 16 і 17 За допомогою маніпулятора 14 робиться укладання аппарели на комінгс, а також маніпулятор 14 використовується для розміщення на ньому телекамери 18, що дозволяє вести огляд поверхні, що підстилає, і навколишнього середовища шляхом передачі зображення на пульт дистанційного управління переміщенням транспортного засобу Така передача здійснюється за допомогою кабелю 22, що з'єднує транспортний засіб з пультом управління При поверненні транспортного засобу у початкове положення відбувається намотування кабелю 22 на кабельний барабан 19 за допомогою кабелеукладача 21 При виникненні аварії з транспортним засобом останній повертається у початкове положення шляхом витягування його за кабель 22 при усіх відключених приводах ФІГ. 1 9-ЧФ 9-ЧФ G-іІФ 47768 Фіг. 7 Фіг. 8 Фіг. 9 ДП «Український інститут промислової власності» (Укрпатент) вул Сім'ї Хохлових, 15, м Київ, 04119, Україна (044) 456 - 20 - 90 ТОВ "Міжнародний науковий комітет" вул Артема, 77, м Київ, 04050, Україна (044)216-32-71 10