Пристрій для ін’єкцій (адаптований пристрій) та спосіб його виготовлення
Формула / Реферат
1. Пристрій для ін'єкцій, який містить корпус, призначений для розміщення в ньому шприца, що має випускний отвір та поршень для видавлювання, який переміщується в шприці для випорожнення вмісту шприца через випускний отвір, привод, виконаний з можливістю переміщення шприца з втягнутого положення, у якому випускний отвір знаходиться в корпусі, у висунуте положення, в якому випускний отвір є висунутим із корпусу, приводний штуцер, виконаний з можливістю висунення з приводу до поршня для видавлювання шприца і передачі, таким чином, руху приводу до поршня, змінний розмикаючий елемент, пристосований для активації після заздалегідь визначеної довжини шляху поршня механізму затримки в приводі, виконаний з можливістю діяти на приводний штуцер з фіксованою довжиною, який відрізняється тим, що приводний штуцер включає приводний штуцер з фіксованою довжиною та змінний приводний штуцер.
2. Пристрій для ін'єкцій за п. 1, який відрізняється тим, що змінний приводний штуцер включає жорсткий елемент, сконструйований для сполучення з поршнем для видавлювання вмісту шприца та зі штуцером із фіксованою довжиною.
3. Пристрій для ін'єкцій за п. 2, який відрізняється тим, що жорсткий елемент має поздовжню вісь.
4. Пристрій для ін'єкцій за п. 3, який відрізняється тим, що кількість вмісту шприца, що випорожнюється при користуванні, визначає довжину змінного приводного штуцера уздовж його поздовжньої осі.
5. Пристрій для ін'єкцій за п. 4, який відрізняється тим, що довжина змінного приводного штуцера є обернено пропорційною кількості вмісту шприца.
6. Пристрій для ін'єкцій за будь-яким з попередніх пунктів, який відрізняється тим, що змінний розмикаючий елемент являє собою звуження, пристосоване для дії на принаймні один кронштейн, який зв'язує приводний штуцер із фіксованою довжиною з приводом, вивільняючи привод від приводного штуцера з фіксованою довжиною.
7. Пристрій для ін'єкцій за п. 6, який відрізняється тим, що довжина звуження визначає заздалегідь визначену довжину шляху поршня.
8. Пристрій для ін'єкцій за п. 7, який відрізняється тим, що довжина звуження є обернено пропорційною кількості вмісту шприца.
9. Спосіб виготовлення пристрою для ін'єкцій, що включає вкладання шприца, який має поршень, в перший підвузол, вкладання змінного приводного штуцера в шприц для контактування з поршнем, збирання другого підвузла, який містить привод та приводний штуцер з фіксованою довжиною, з'єднання змінного розмикаючого елемента з першим підвузлом перед стадією комбінування, причому змінний розмикаючий елемент є пристосованим для активації після заздалегідь визначеної довжини руху поршня механізму уповільнення у приводі, який діє на приводний штуцер із фіксованою довжиною та комбінування першого підвузла з другим підвузлом, який відрізняється тим, що при користуванні скомбіновані приводний штуцер з фіксованою довжиною та змінний приводний штуцер сполучаються для передачі руху приводу до поршня.
10. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що змінний розмикаючий елемент має поздовжню вісь і містить жорсткий елемент, сконфігурований з можливістю з'єднання з поршнем та з приводним штуцером.
11. Спосіб за п. 9 або п. 10, який відрізняється тим, що додатково включає вибір змінного приводного штуцера з відповідною довжиною, яка визначається кількістю вмісту шприца.
12. Спосіб за будь-яким з пп. 9-11, який відрізняється тим, що додатково включає вибір змінного розмикаючого елемента з відповідною довжиною, яка визначається кількістю вмісту шприца.
Текст
1. Пристрій для ін'єкцій, який містить корпус, призначений для розміщення в ньому шприца, що має випускний отвір та поршень для видавлювання, який переміщується в шприці для випорожнення вмісту шприца через випускний отвір, привод, виконаний з можливістю переміщення шприца з втягнутого положення, у якому випускний отвір знаходиться в корпусі, у висунуте положення, в якому випускний отвір є висунутим із корпусу, приводний штуцер, виконаний з можливістю висунення з приводу до поршня для видавлювання шприца і передачі, таким чином, руху приводу до поршня, змінний розмикаючий елемент, пристосований для активації після заздалегідь визначеної довжини шляху поршня механізму затримки в приводі, виконаний з можливістю діяти на приводний штуцер з фіксованою довжиною, який відрізняється тим, що приводний штуцер включає приводний штуцер з фіксованою довжиною та змінний приводний штуцер. 2. Пристрій для ін'єкцій за п. 1, який відрізняється тим, що змінний приводний штуцер включає жорсткий елемент, сконструйований для сполучення з поршнем для видавлювання вмісту шприца та зі штуцером із фіксованою довжиною. 3. Пристрій для ін'єкцій за п. 2, який відрізняється тим, що жорсткий елемент має поздовжню вісь. 4. Пристрій для ін'єкцій за п. 3, який відрізняється тим, що кількість вмісту шприца, що випорожнюється при користуванні, визначає довжину змінного приводного штуцера уздовж його поздовжньої осі. 2 (19) 1 3 Даний винахід стосується пристрою для ін'єкцій, який приймає шприц, витягує його, випорожнює його вміст, а потім автоматично виштовхує його та способу його виготовлення. Відомі з рівня техніки пристрої описані в WO 95/35126 та ЕР-А-0516473 і у них використані приводна пружина та певна форма механізму розмикання, який вивільнює шприц від впливу приводної пружини, коли його вміст було випорожнено, для того, щоб виштовхнути шприц зворотною пружиною. Загалом, такі пристрої для ін'єкцій потребують приводної пружини з великою силою для того, щоб надійно випорожнити шприц перед тим, як виштовхнути шприц. Коли приводну пружину послаблюють у перший раз, пружина по-перше проходить зазор в шприці, а потім витягує шприц та голку, а вже потім випорожнює ліки. Сила пружини значно більша за ту, яка необхідна для цих первинних дій і надлишок енергії вивільнюється у формі шуму та вібрації, які є результатом розкручування пружини. Пристрій для ін'єкцій може загалом працювати зі шприцами з різними об'ємами наповнення. Коли об'єм наповнення є невеликим, то треба пройти значний зазор, а це призводить до більшого шуму та вимагає більшого розкручування пружини при активації. Таким чином бажано мінімізувати шум та розкручування для того, щоб не налякати пацієнта, який користується шприцами з різними об'ємами. Пристрій для ін'єкцій за даним винаходом сконструйовано для вирішення цієї та інших проблем. Враховуючи вищенаведене та у відповідності з першим варіантом втілення винаходу, пропонується пристрій для ін'єкцій, який включає: корпус, пристосований для прийому шприца, який має наконечник для випорожнення та поршень для видавлювання, який переміщується в шприці, для випорожнення вмісту шприца крізь наконечник для випорожнення; привод, пристосований для активації, тобто для дії на шприц для висунення його із втягнутої позиції, у якій наконечник для випорожнення знаходиться в корпусі, у витягнуту позицію, у якій наконечник для випорожнення є висунутим з корпусу; приводний штуцер, пристосований для висунення з приводу до поршня для видавлювання вмісту шприца і передачі, таким чином, руху приводу до поршня; причому приводний штуцер включає приводний штуцер з фіксованою довжиною та змінний приводний штуцер. Шляхом зміни довжини змінного приводного штуцера можна мінімізувати шум та вібрацію для даного об'єму вмісту шприца, які виникають при активації пристрою. Краще, коли змінний приводний штуцер містить жорсткий елемент, сконфігурований для з'єднання поршня для видавлювання вмісту шприца та приводного штуцера з фіксованою довжиною. Жорсткий елемент має поздовжню вісь. 92010 4 Краще, коли кількість вмісту шприца, що видавлюється при користуванні, визначає довжину змінного приводного штуцера уздовж його поздовжньої осі. Загалом довжина змінного приводного штуцера є обернено пропорційною кількості вмісту шприца. В одному варіанті втілення винаходу пропонується змінний розмикаючий елемент, пристосований для від'єднання приводу від приводного штуцера з фіксованою довжиною після заздалегідь визначеної довжини руху поршня. Краще, коли змінний розмикаючий елемент являє собою звуження, пристосоване для дії на принаймні один кронштейн, який з'єднує приводний штуцер з фіксованою довжиною з приводом, в результаті чого привод від'єднується від приводного штуцера з фіксованою довжиною. Краще, коли довжина звуження визначає заздалегідь визначену довжину шляху поршня. Загалом довжина звуження є обернено пропорційною кількості вмісту шприца. У відповідності з другим аспектом винаходу пропонується спосіб виготовлення пристрою для ін'єкцій, який включає: завантаження шприца, який має поршень, в перший під-вузол; завантаження змінного приводного штуцера в шприц для контактування з поршнем; забезпечення другого під-вузла, який включає привод та приводний штуцер з фіксованою довжиною; та комбінування першого під-вузла та другого під-вузла разом, причому при комбінуванні приводний штуцер з фіксованою довжиною та змінний приводний штуцер при користуванні сполучаються для передачі руху приводу до поршня. Краще, коли змінний компонент має поздовжню вісь і містить жорсткий елемент, сконфігурований для з'єднання з поршнем та з приводним штуцером. В одному варіанті втілення даного винаходу передбачена додаткова стадія вибору змінного приводного штуцера з відповідності його довжиною, яка визначається кількістю вмісту шприца. В ще одному варіанті втілення даного винаходу передбачена додаткова стадія сполучення змінного розмикаючого елемента з першим субвузлом перед стадією комбінування, причому змінний розмикаючий елемент пристосований для активації після заздалегідь визначеної довжини руху поршня механізму уповільнення у приводі, який діє на приводний штуцер з фіксованою довжиною. Краще, коли змінний розмикаючий елемент вибирають у відповідності з його довжиною, яка визначається кількістю вмісту шприца. Винахід далі буде описано за допомогою прикладів з посиланням на креслення, де: Фіг.1 представляє вигляд у розрізі пристрою для ін'єкцій згідно з винаходом; і Фіг.2 представляє збільшений вигляд пристрою для ін'єкцій, показаного на Фіг.1. 5 92010 6 Фіг.3 представляє збільшений вигляд композаскочки 165 діє у спосіб, подібний тому, де куланентів пристрою для ін'єкцій згідно з винаходом; і чок діє на штовхач кулачка. Фіг.4 представляє загальний вигляд суб-вузлів Корпус також включає пускач та привод, які тут пристрою для ін'єкцій згідно з винаходом. мають форму компресійної приводної пружини На Фіг.1-4 показано пристрій для ін'єкцій 110, 130. Рух від приводної пружини 130 передається який має корпус 112 пристрою для ін'єкцій. Кінець за допомогою багатокомпонентного приводу до корпусу 112 має вихідний отвір 128, крізь який мопоршня шприца 114 для висовування шприца з же виходити кінець втулки 119. його засунутої позиції в його висунуту позиції та Корпус 112 містить шприц для підшкірних ін'євипорожнення вмісту крізь голку 118. Привод викцій 114 звичайного типу, який включає корпус конує цю задачу шляхом дії безпосередньо на ліки шприца 116, який визначає резервуар та закінчу124 та шприц 114. Статичне тертя між приводним ється на одному кінці наконечником для підшкірштуцером 134 та корпусом шприца 116 спочатку них ін'єкцій 118, а на другому кінці - фланцем 120. гарантує, що вони рухаються вперед разом, доки Корпус шприца 116 має в основному постійний зворотна пружина 126 не досягне нижньої межі діаметр уздовж резервуару та значно менший діаабо корпус шприца не зустріне іншу перепону (не метр ближче до кінця шприца, який закінчується показана), яка зупинить його рух. голкою для підшкірних ін'єкцій. Приводний штуцер Багатокомпонентний привод між приводною 134 діє через втулку шприца для випорожнення пружиною 130 та шприцом 114 складається з вмісту шприца 114 крізь голку 118. Цей приводний трьох основних компонентів. Приводна втулка 131 штуцер 134 змушує випорожнюватись ліки 124 з приймає поштовх від приводної пружини 130 та резервуару, який окреслюється корпусом шприца передає його до приводного елемента 132. Він в 116. Хоча представлений шприц є шприцом для свою чергу передає поштовх до приводного штупідшкірних ін'єкцій, це не є обов'язковим. З прицера 134, як описано вище. строєм для ін'єкцій згідно з даним винаходом моПриводний елемент 132 включає пустотілий жуть бути використані шприци для крізьшкірних стрижень 140, внутрішня порожнина якого утворює або балістичних дермальних та підшкірних ін'єкцій. збірну камеру 142, яка знаходиться в сполученні з Як показано, шприц знаходиться у держаку отвором 144, який простягається зі збірної камери для шприца 150. Держак для шприца 150 має крізь кінець стрижня 140. Приводний штуцер 134 ближній кінець 151, крізь який виходить голка включає потайну розточку 146, яка є відкритою на шприца 118. Голка 118 приєднана до корпусу одному кінці для прийому стрижня 140 та закритою шприца 116 за допомогою під-вузла голки 172, на іншому кінці. Як можна побачити, розточка 146 який має зменшений діаметр. На ближньому кінці та стрижень 140 окреслюють резервуар для ріди151 держака шприца 150 є секція зі зменшеним ни 148, у якому міститься амортизаційна рідина. діаметром 173, яка підтримує кінець шприца 114 На корпусі 112 знаходиться пускач 214, який є на його корпусі 116. Держак шприца 150х також віддаленим від вихідного отвору 128. Пускач, коли включає пару гнучких виступів 152. Пара гнучких його активують, слугує для від'єднання приводної виступів 152 сполучається з відповідною парою втулки 131 від корпусу 112, що дозволяє йому рузамкових отворів на держаку зворотної пружини хатись відносно корпусу 112 під впливом привод160 таким чином, що держак шприца 150 не може ної пружини 130. рухатись відносно держака зворотної пружини 160. Пристрій працює наступним чином: Держак шприца 150 також включає несучу поверхСпочатку держак зворотної пружини 152 і, відню 153 біля його другого кінця, навпроти якої відповідно, держак шприца 150 та шприц 114 утриповідна несуча поверхня держака зворотної прумуються від руху за допомогою гнучкої заскочки жини 160 перебуває під тиском зворотної пружини 161. При русі втулки 119 у напрямку в корпус 112, 126. Зворотна пружина 126 через держак звороткінець отвору заскочки 165 вступає в контакт з ної пружини 160 та держак шприца 150 утримує похилою поверхнею 167 заскочки 161, в результаті шприц 114 від переходу у висунуту позицію, у якій чого заскочка 161 рухається назовні і, таким чиголка 118 буде виступати з отвору 128 у корпусі ном, від'єднується від держака зворотної пружини 112, у втягнутій позиції, у якій голка 118 знахо160. Як тільки заскочка 161 від'єдналась від замдиться у корпусі 112. кової поверхні 16,3, шприц стає вільним для руху. Держак шприца 150 містить кожух 154, в який Потім нажимають пускач і приводна пружина шприц 114 може бути вставлений з дальнього кін130 вивільнюється. Приводна пружина 130 рухає ця 170. Шприц 114 може бути забезпечений футприводну втулку 131, приводна втулка 131 рухає ляром (не показаний). Якщо шприц вийде з ладу приводний елемент 132 і приводний елемент 132 чи зламається, кожух 154, який оточує шприц 114 рухає приводний штуцер 134. Приводний штуцер по всій довжині, буде містити уламки шприца та 134 рухається і завдяки статичному тертю та гідзменшувати ймовірність виходу їх з пристрою для ростатичним силам, які діють через ліки 124, які ін'єкцій 110. потрібно ввести, рухають корпус шприца 114 проКорпус також забезпечений гнучкою заскочкою ти дії зворотної пружини 126. Корпус шприца 114 161, яка налаштована в позицію, у якій вона зачерухає держак шприца 150, який у свою чергу рухає плює замкову поверхню 163 на держаку зворотної держак зворотної пружини 160 та стискує зворотну пружини 160. Перед зачепленням замкової поверпружину 126. Голка для підшкірних ін'єкцій 118 хні 163 заскочка 161 також простягається крізь виходить з вихідного отвору 128 корпусу 112. Це отвір заскочки 165 у втулці 119. Заскочка 161 міспродовжується доти, доки зворотна пружина 126 тить похилу поверхню 167 проти якої кінець отвору не дійде до своєї крайньої межі, або корпус шприца 116 не зустріне іншу перепону (не показана), 7 92010 8 яка зупинить його рух. Через те, що статичне терприводну втулку 131 з приводним елементом 132, тя між приводним штуцером 134 та корпусом досягають іншого звуження в корпусі 112. Звуженшприца 116 та гідростатичні сили, які діють через ня рухає гнучкі кронштейни заскочки таким чином, ліки 124, які необхідно ввести, не є достатніми для що вони більше не з'єднують приводну втулку 131 того, щоб чинити опір повній штовхаючій силі, яку з приводним елементом 132. Коли це трапилось, розвиває приводна пружина 130, в цей момент приводна втулка 131 більше не діє на приводний приводний штуцер 134 починає рухатись в межах елемент 132, дозволяючи їм рухатись один віднокорпусу шприца 116 і ліки 124 починають випоросно іншого. У цей час сили, які розвиває приводна жнюватись. Динамічне тертя між приводним штупружина 130, більше не передаються на шприц цером 134 та корпусом шприца 116 та гідростати114. Єдиною силою, яка діє на шприц буде зворочні і гідродинамічні сили, які діють через ліки 124, тна сила від зворотної пружини 126, яка діє на які потрібно ввести, є, однак, достатніми для утрикінець шприца 114 ближче до наконечника 118 мання зворотної пружини 126 у стиснутому стані і, через держак зворотної пружини 160 та держак таким чином, голка для підшкірних ін'єкцій 118 зашприца 150. Таким чином, шприц повертається у лишається витягнутою. втягнуту позицію та ін'єкційний цикл цим завершуПеред тим, як приводний штуцер 134 досягне ється. кінця свого шляху у межах корпусу 116, тобто до Як можна побачити на Фіг.3, приводний штуповного випорожненні вмісту шприца, гнучкі кронцер 134 включає приводний штуцер з фіксованою штейни заскочки, які сполучають перший та придовжиною 134а та змінний приводний штуцер водний штуцери 132, 134. досягають змінного ро134b. Довжиною змінного приводного штуцера змикаючого елемента 155, сполученого з 134b можна варіювати шляхом зміни її для різного віддаленим кінцем держака шприца 150. Змінний змінного приводного штуцера. Змінний приводний розмикаючий елемент 155 являє собою в основштуцер 134b включає чашечку 234 на своєму кінці ному звуження, яке рухає гнучкі кронштейни забіля приводного штуцера з фіксованою довжиною скочки до позиції, у якій вони більше не сполуча134а для прийому виступу 235 на штуцері з фіксоють приводний елемент 132 з приводним ваною довжиною 134а. штуцером 134. Коли це відбулось, приводний Шляхом зміни загальної довжини приводного елемент 132 більше не діє на приводний штуцер штуцера 134 шляхом варіювання довжини змінно134, в результаті чого приводний елемент 132 го приводного штуцера 134b можна варіювати пеотримує можливість рухатись відносно приводного рвинну стартову позицію (перед активацією пускаштуцера 134. ча) ближнього кінця 240 (кінця, який є найближчим Дякуючи амортизаційній рідині, яка знаходитьдо випорожнюючої голки 118 шприца 114) приводся у резервуарі 148, розміщеному між кінцем приного штуцера 134. Таким чином, ближній кінець водного елемента 132 та потайною розточкою 146 240 можна настроїти таким чином, що він буде у приводному штуцері 134, об'єм резервуару 146 мати стартову позицію якомога ближче до вмісту буде зменшуватись у той час, як приводний елешприца, тобто первинний об'єм шприца 114 може мент 132 рухається відносно приводного штуцера в основному відповідати об'єму вмісту шприца. 134, коли перший піддається дії приводної пружиТаким чином, можна мінімізувати зазори, які мани 130. Коли резервуар 148 руйнується, амортиють місце, коли привод 130 вивільнюється у перзаційна рідина проходить крізь отвір 144 у збірну ший раз, що відповідно знижує шум та віддачу у камеру 142. Таким чином, як тільки гнучкі кронпристрої для ін'єкцій 110. штейни заскочки вивільнюються, деяка сила, яку Таким чином, чим меншим є об'єм рідини розвиває приводна пружина 130, діє на амортизашприца, тим довшим має бути змінний приводний ційну рідину, заставляючи її текти крізь звуження, штуцер 134b. утворене отвором 144; залишок діє гідростатично Оскільки довжина приводного штуцера 134 є через рідину та через тертя між першим та привоваріабельною, звідси слідує, що точка на якій гнучдним штуцерами 132, 134 та звідти - через привокі кронштейни заскочки більше не будуть зв'язувадний штуцер 134. Таким чином, приводний штуцер ти приводний елемент 132 з приводним штуцером 134 продовжує рухатись у межах корпусу шприца 134 повинна бути змінною для досягнення повного 116 і ліки 124 продовжують випорожнюватись. випорожнення вмісту шприца. Це досягається Втрати, пов'язані з витоком амортизаційної рідини шляхом варіювання довжини змінного розмикаюне послаблюють значно силу, яка діє на корпус чого елемента 155. шприца. Таким, чином, зворотна пружина 126 заЧим довшим є приводний штуцер 134, тим долишається у стиснутому стані і голка для підшкірвшим має бути змінний розмикаючий елемент 155. них ін'єкцій залишається витягнутою. Змінний розмикаючий елемент 155 забезпечеЧерез деякий час приводний штуцер 134 завений гнучкими кронштейнами 271 для сполучення ршує свій шлях у межах корпусу шприца 116 і не змінного розмикаючого 155 з держаком шприца може рухатись далі. У цей момент вміст шприца 150 у вирізах 281 на держаку шприца 150. 114 повністю випорожнюється і сила, яку розвиває Як показано на Фіг.4, пристрій для ін'єкцій 110 приводна пружина 130, діє для утримування приможна компонувати для легкості збирання у двох водного штуцера 134 в його кінцевій позиції та для під-вузлах. продовження витікання амортизаційної рідини Збирання першого під-вузла 210 включає крізь отвір 144, в результаті чого приводний елевставляння шприца 114, держака шприца 150, мент 132 продовжує свій рух. змінного приводного штуцера 134b та змінного Перед випорожненям резервуару 148 від рідирозмикаючого елемента 155. ни гнучкі кронштейни заскочки, які сполучають 9 92010 10 Другий під-вузол 220 включає корпус 112 та незалежно від конструкції приводних елементів приводні елементи і пускачі пристрою для ін'єкцій (які важко комбінувати) тому, що довжину змінного 110, включаючи штуцер з фіксованою довжиною приводного штуцера 134b та змінного розмикаю134а. чого елемента 155 можна змінювати відразу перед Перший суб-вузол 210 та другий суб-вузол 220 кінцевим складанням готового пристрою для ін'єккомбінують разом. При комбінуванні приводний цій 110 шляхом комбінування першого під-вузла штуцер з фіксованою довжиною 134а та змінний 210 та другого під-вузла 220. приводний штуцер 134b сполучаються при роботі Цілком зрозуміло, що даний винахід, який опидля передачі руху від приводу до поршня. сано вище лише за допомогою прикладів та доТаким чином, рішення щодо кількості вмісту, кладний модифікацій, може бути виготовлений у що потрібно вводити в шприц, можна приймати рамках винаходу. 11 Комп’ютерна верстка О. Рябко 92010 Підписне 12 Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601
ДивитисяДодаткова інформація
Назва патенту англійськоюInjection device (adaptable device) and method for manufacturing thereof
Автори англійськоюBarrow-Williams Timothy Donald, Edington David
Назва патенту російськоюУстройство для инъекций (адаптированное устройство) и способ его изготовления
Автори російськоюБарроу-Вильямс Тимоти Дональд, Эдингтон Девид
МПК / Мітки
МПК: A61M 5/145
Мітки: пристрій, виготовлення, спосіб, адаптований, ін'єкцій
Код посилання
<a href="https://ua.patents.su/6-92010-pristrijj-dlya-inehkcijj-adaptovanijj-pristrijj-ta-sposib-jjogo-vigotovlennya.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентів України">Пристрій для ін’єкцій (адаптований пристрій) та спосіб його виготовлення</a>
Попередній патент: Похідні 4-феніл-5-оксо-1,4,5,6,7,8-гексагідрохіноліну для лікування безплідності
Наступний патент: Облатка, що містить стероїдні гормони
Випадковий патент: Робастна система адаптивного керування з компенсацією невідомого запізнювання