Спосіб визначення кутів візування нашоломною системою візування

Спосіб визначення кутів візування нашоломною системою візування, який полягає у визначенні кутових координат орієнтації в просторі вісі візиру, встановленного на рухомій основі, при суміщенні перехрестя візиру з ціллю, який відрізняється тим, що додатково вимірюють параметри кутового розвороту відносно двох взаємноперпендикулярних вісей рухомої основи, суміщують конт рольні та стабілізовані мітки у полі зору візиру, а кути азимутального jу та вертикального jz візування визначають із наступних співвідношень: Технічне рішення, що пропонується відноситься до області оптико-електронного приладобудування, частково, але не виключно до нашоломних систем візування і може бути використане під час розробки оптико-електронних систем визначення розворотів захисного шолому в різних галузях техніки. У теперішній час широко відомі структурні схеми побудови нашоломних візирних систем до складу яких входять оптико-локаційні блоки (ОЛБ) розміщені на об'єкті, реперний вузол, який являє собою набір дискретних рознесених один від одного джерел (або приймачів) випромінювання, певним чином орієнтованих відносно вісі візиру (лінії візування оператора) і встановлених на рухомій основі, електронний блок та обчислювач. Докладно конструкцію відомих пристроїв та принцип їх дії описано в таких джерелах: - шоломні пристрої індикації та прицілювання ВАРКТ, 1975, № 3 стор. 24-30; - патенти США № 3.375.375, № 3.678.238, № 4.193.689, Англії № 1.520.154, № 2.082.905. Аналіз відомих пристроїв визначення вісі візиру показує, що в усіх пристроях базові оптиколокаційні блоки встановлені жорстко на об'єкті, а візир з орієнтованими відносно його вісі реперними елементами встановлено на рухомій основі, на приклад, на шоломі оператора і переміщується в процеси роботи відносно ОЛБ. Створення пристрою такого типу засновано на способі дистанційного слідкування за поворотом шолому оператора, а визначення кутів візування полягає у визначенні кутів просторової орієнтації осі візиру при накладанні візирного перехрестя на ціль. Кути визначаються за відомою базовою відстанню між оптико-локаційними блоками, пеленгам на реперні елементи, виміряними оптико-локаційними блоками, та параметрами розміщення реперних елементів відносно вісі візиру. Координати, що формуються, видаються у канали споживання об'єкту. Такий спосіб визначення кутів візування вимагає вимірювання кутового напрямку на кожний реперний елемент рухомої основи за допомогою спеціальних вимірювачів, винесених на визначену відстань відносно реперних елементів і установлених на нерухому основу. Однак, не всі умови, за яких виникає необхідність визначення кутів просторової орієнтації вісі візиру, встановленою на нерухомій основі, наприклад, на шоломі оператора, задовольняють перераховані вище вимоги. Наприклад, такий спосіб неможливо використати для видачі кутів візування оператором в польових умовах. t2 j z = ò wи dt, z t1 t4 j y = ò wи cos j z dt, y t3 де wи , wи - вимірювані параметри кутового розy z (19) UA (11) 30191 (13) A вороту рухомої основи відносно двох взаємноперпендикулярних вісей; t2-t1; t4-t3 - часові інтервали вимірювання параметрів wи , wи відповідно. y z 30191 Схема виникнення динамічних похибок способу-прототипу показано на фіг. 2. Із схеми фіг. 2 видно, що після вимірювання пеленгу на реперний елемент Р2, момент вимірювання якого співпадає, наприклад, з початком циклу вимірювань ( Dt и0 = 0 ) оператор, голова якого До недоліків систем, що розглядаються, належать також і інші недоліки. Найбільш суттєвими з них є: - обмеження діапазону переміщень та розвороту голови оператора із-за складності забезпечення великого поля огляду вимірювачів, при малих габаритах виконання пристроїв. Враховуючи викладене вище, можна зробити висновок, що усунення відзначених недоліків дуже актуальне в теперішній час, тому що значно розширює область використання нашоломних візирних систем, побудованих у такий спосіб, і надає можливість використання їх в різних галузях техніки та на різних об'єктах, в тому числі у польових умовах. Найближчим за технічним рішенням до способу, що пропонується з-поміж відомих аналогів є спосіб визначення кутів візування, який описано в матеріалах патенту США № 3.375.375 при створенні пристроїв визначення орієнтації вісі візиру, який установлено на шоломі оператора. Даний спосіб вибрано за прототип. Відповідно до способу, який описується при накладенні перехрестя на ціль вимірюють за допомогою формувачів віялових пучків пеленги на реперні елементи, а потім визначають кутові координати орієнтації вісі візиру jу, jz за вимірюваними пеленгами на реперні елементи, відомою базовою відстанню між формувачами віялових пучків та параметрами розміщення реперних елементів відносно вісі візиру. Для використання способу-прототипу необхідна наявність вимірювачів, встановлених на нерухомій основі і винесених відносно рухомої основи. Однак установлення нерухомої площадки в безпосередній близькості від оператора і точне юстування вимірювачів відносно базової системи координат не завжди можливі з умов все зростаючого використання нашоломних візирних пристроїв в різних галузях техніки. Наприклад, визначення та видача кутів візування в польових умовах. В таких умовах використання способу-прототипу неможливе. Необхідно використовувати інший спосіб визначення кутів візування, який обумовлює суміщення кутовимірювального пристрою з місцем установлення візиру. При цьому слід відзначити значні статичні та динамічні похибки способупрототипу. Виникнення статичних похибок обумовлене наявністю похибок кутового та лінійного установлення формувачів віялових пучків, реперних елементів, і також похибками вимірювання пеленгів. Зміну статичних похибок обумовлено відхиленням голови оператора від нульової лінії візування та переміщенням по заданій зоні. Заради прикладу на фіг. 1 подано криві залежності передаточних відношень похибок установлення формувачів віялових пучків за лінійним розміром (DБх, DБz) в залежності від відхилення голови оператора в горизонтальній (jу) та вертикальній (jz) площинах. Динамічні похибки способу-прототипу виникають в результаті кутових та лінійних коливань голови оператора на об'єкті, а також під час візування об'єктів, що переміщуються відносно оператора з кутовою швидкістю wс під час проведення операції вимірювання пеленгів. здійснює коливання відносно фізиологічного центру Oг0 , або супроводжує ціль з кутовою швидкістю wс, за час, який минує до відліку наступного пеленгу (Dtt¹0) на реперний елемент P1, розвертається відносно фізіологічного центру голови на кут wc×Dt1, тобто вимірювання пеленгу на реперний ' елемент P1 діється при суміщенні його в точку P1 . Аналогічно діється вимірювання пеленгу на реперний елемент P3 при суміщенні його в точку ' P3 . Таким чином, при використанні способупрототипу за рахунок необхідності дистанційного вимірювання пеленгів на реперні елементи рухомої основи єдиним вимірювальним каналом з властивим йому суміщенням моментів вимірювання в часі діється викривлення реального контуру роз' ' ташування реперних елементів ( P2P1P3 замість Р2Р1Р3), що спричиняє значні динамічні похибки визначення кутів візування. Розрахунок похибок показує, що під час використання способу-прототипу динамічна похибка визначення кутів візування в умовах супроводження цілі оператором з кутовою швидкістю wс=20°/сек досягає 50' при заданій зоні лінійних та кутових переміщень. Таким чином, способу-прототипу властиві такі суттєві недоліки: 1. Обмеження області застосування з зв'язку з необхідністю використання нерухомої площадки в безпосередній близькості до рухомої основи, тобто проведення операції вимірювання пеленгів за допомогою вимірювачів, дистанційно винесених відносно рухомої основи. 2. Обмеження діапазону переміщення та розвороту голови оператора із-за складності забезпечення великого поля огляду вимірювачів при малих габаритах виконання пристроїв. 3. Значні статистичні похибки із-за збільшення передаточних відношень цих похибок в вихідні кути візування. 4. Виникнення динамічних похибок при супроводженні цілі під час вимірювання пеленгів на nреперних елементів з однієї точки пеленгації. У винаході, що пропонується, вирішувались задачі розширення області застосування способу визначення кутів азимутального та вертикального напрямку лінії візування з підвищенням точності їх визначення як в статичному так і в динамічному режимах роботи оператора. Розв'язок поставлених задач досягається тим, що виконується вимірювання параметрів розвороту рухомої основи на самій рухомій основі відносно двох взаємоперпендикулярних вісей розвороту рухомої основи з усуненням розвороту рухомої основи відносно третьої вісі та наступним формуванням кутів азимутального та вертикального візування в базовій системі координат за виміряними параметрами на відміну від способу-прототипу, згідно з яким вимірювання розвороту рухомої ос 2 30191 aі, bі - кутові значення пеленгів на реперні елементи, вимірювані із точок ОА та ОВ в способіпрототипі; Daі, Dbі - похибки вимірювання кутових значень пеленгів на реперні елементи в способіпрототипі; Рі - реперні елементи пристрою, що розроблюється за способом-прототипом; Б0 - базова відстань між формувачами віялових пучків; DБх, DБz - похибка установлювання формувачів віялових пучків в базовій системі координат; Dt1 - часовий інтервал між моментами вимірювання пеленгів на реперні елементи Р1 та Р3 за способом-прототипом; Dt2 - часовий інтервал між моментами вимірювання пеленгів на реперні елементи P3 та P2 за способом-прототипом; wc - кутова швидкість супроводження цілі оператором; ' ' P1 , P3 - точки поточного положення реперних нови виконується дистанційно з нерухомої площадки. Сутність винаходу відзначається тим, що у відомий спосіб визначення кутів візування нашоломною системою візування, який полягає у визначенні в просторі кутових координат орієнтації вісі візиру, встановленого на рухомій основі, при суміщенні перехрестя візиру з ціллю введено операції вимірювання параметрів кутового розвороту відносно двох взаємноперпендикулярних вісей рухомої основи, суміщують контрольні та стабілізовані мітки у полі зору візиру, а кути вертикального jz та азимутального jy візування визначають у базовій системі координат із наступних співвідношень: t2 j z = ò wи dt, z (1) t1 t4 j y = ò wи cos j z dt, y (2) t3 де: wи , wи - вимірювані параметри кутового розy z елементів P1, P3 по закінченні часу Dt1, Dt2 відповідно при супроводженні цілі оператором; OXиYиZи - система відліку при вимірюванні параметрів розвороту рухомої основи; OXгYгZг - система розвороту рухомої основи; OXг1 Yг1 Zг1 , OXг2 Yг2 Zг 2 , OXг3 Yг3 Zг3 - поточні по вороту рухомої основи відносно двох взаємно перпендикулярних вісей; t2-t1, t4-t3 - часові інтервали вимірювання параметрів wи та wи відповідно. z y Зіставлений аналіз запропонованого способу та способу-прототипу показує, що вимірювання, які виконуються безпосередньо на самій рухомій основі в системі відліку розвороту візиру усуває проміжні похибки як статичного (фіг. 1) так і динамічного режимів роботи (фіг. 2), не вимагають використання нерухомої площадки в безпосередній близькості до рухомої основи та не обмежує переміщення рухомої основи. Таке рішення дає великий економічний ефект: - розширює область використання запропонованого способу в різних галузях науки та техніки при збільшенні точності визначення кутів азимутального jу та вертикального jz візування. Докладний опис запропонованого способу наведено нижче з посиланням на креслення, де подано наступну інформацію: Фіг. 1 - функціональна залежність передачі похибки установления на базову відстань (DБх, DБz) вимірювачів у вихідні кути jy; jz способупрототипу. Фіг. 2 - схема виникнення похибки динамічного режиму способу-прототипу. Фіг. 3...фіг. 5 - схема перетворення параметрів, які вимірюються, за запропонованим способом. Фіг. 6 - графіки похибок визначення кутів візування Djy, Djz за запропонованим способом в залежності від точності обмеження розвороту рухомої основи відносно третьої вісі (Djx). Фіг. 7…фіг. 9 - схеми технічної реалізації запропонованого способу. На кресленнях прийнято наступні позначки: OXYZ - базова система координат; jy, jz - кути візування в базовій системі координат; OAXAZA, OBXBZB - системи відліку пеленгів на реперні елементи, які вимірюються із точок О А та ОВ в способі-прототипі; ложення системи розвороту рухомої основи; Djу - невимірюваний креновий розворот рухомої основи; wи ; wи - вимірювані кутові швидкості розвороy z ту рухомої основи відносно двох взаємноперпендикулярних осей системи OXг2 Yг2 Zг 2 (при jх=0); ' ' wи ; wи - вимірювані кутові швидкості розвоy z роту рухомої основи відносно двох взаємноперпендикулярних осей системи OXг3 Yг3 Zг3 (при Djх¹0); wу, wz - кутові швидкості розвороту рухомої основи, визначені в базовій системі координат; Djy, Djz - похибки визначення кутів візування. Відповідно до запропонованого способу кути азимутального jу та вертикального jz візування визначаються як кутові координати орієнтації вісі візиру, який встановлено на рухомій основі, наприклад, на шоломі оператора, при суміщенні перехрестя візиру з ціллю. Кутова орієнтація вісі візиру при цьому вимірюється спеціально установленими на рухомій основі двома вимірювачами параметрів кутового розвороту wи , wи , вимірювальні вісі яких y z зв'язані з рухомою основою та взаємно перпендикулярні (OYи, OZи). Як видно із схем, поданих на фіг. 3...фіг. 5 вісі базової системи координат OXYZ не співпадають за вимірювальною системою рухомої основи OXиYиZи, у зв'язку з чим необхідно провести математичні перетворення для урахування цієї розбіжності та забезпечення формування кутів візування в базовій системі координат (jy, jz). Для випадку, коли відсутній невимірюваний креновий розворот рухомої основи (Djх=0) ось розвороту по вертикальному куту jz в базовій системі координат та у зв'язаній системі рухомої основи співпадають: 3 30191 ється необхідна точність його обмеження та підтверджується можливість технічної реалізації (див. таблицю, графік похибок визначення кутів візування Djy, Djz в залежності від точності стабілізації кренового розвороту Djх голови оператора, поданий на фіг. 6). Як показує аналіз проведеного дослідження, операція обмеження крепового розвороту може бути виконаною з точністю 15'. Це забезпечується, наприклад, використанням при технічній реалізації в полі зору стабілізованої мітки, яка задається стандартним п'ятнадцятихвилинним фокальним рівнем. Використання такої технічної реалізації підтверджує можливість використання операції кренової стабілізації у запропонованому способі, яка обумовлює на вході точність визначення кутів візування Djy, Djz, у границях 7'-8', що допускається при заданій точності визначення кутів, яка дорівнює 30'-1°. Принцип роботи запропонованого способу розглянемо на прикладі побудови пристрою, поданого на фіг. 7, де: 1 - візир; 2 - блок вимірювання параметрів; 3 - блок прив'язки; 4 - блок корекції; 5 - блок інтегратору; 6 - пристрій ділення; 7 - косинусний перетворювач. Візир 1 являє собою оптичний коліматорний формувач, що забезпечує формування та проецирування у полі зору оператора зображень марки (сітки) контрольної та стабілізованої міток рівня. За основу побудови візиру може бути покладено схему з лінзовим об'єктивом, яку описано на стор. 247-250 [1]. Напівпрозоре дзеркало розміщується перед оком оператора. У фокальній площині об'єктиву розміщується марка (сітка). Додаткова у фокальну площину об'єктиву установлюється рівень. Рівень може бути виконано, наприклад, згідно рис. 4.68 [2]. Блок вимірювання параметрів 2 може бути виконаний у вигляді двох датчиків кутових швидкостей (ДКШ), наприклад, малогабаритних датчиків типу ТВК-16, взаємно зорієнтованих один відносно другого та візиру 1. Блок прив'язки виконано, наприклад, у вигляді комутуючої кнопки типу КМІ-1 (за нормально розімкнутими контактами) і забезпечує формування команди СКИД. Функціональна схема блоку корекції 4 подано на фіг. 8, де: 8, 9 - запам'ятовуючі пристрої, виконані, наприклад, за схемою розділу 4-5-3 [3]. 10, 11 - суматори, виконані, наприклад; за схемою підсилювача, поданого на рис. 3.18 [4]. Структуру блоку інтеграторів 5 подано на фіг. 9, де: 12, 13 - інтегратори, виконані, наприклад, за схемою інтегратора, поданого на рис. 3,44а [4]. Пристрій ділення 6, виконано, наприклад, за схемою, поданою на рис. "а" розділу 2-11-9 [3]. Косинусний перетворювач 7 виконано, наприклад, за схемою Б(X24) розділу 2-11-8 [3]. wи ºwz, і кут вертикального візування jz (див. z фіг. 3) може бути визначений із наступного співвідношення: t2 j z = ò wи dt. z (3) t1 Кут горизонтального візування визначається відповідно до схем, поданих на фіг. 3, фіг. 4, з яких видно, що Оа=wy×cosjz; Oa= wи при Djх=0. На осy нові цього горизонтальну кутову швидкість wy та кут горизонтального візування jy можна визначити в даному випадку таким чином: wy= wи /cosjz, (4) y t4 t3 wи y t4 t3 j y = ò w y dt = ò cos j dt. (5) z Однак, враховуючи рухомість голови оператора відносно усіх вісей розвороту у системі відліку OXгYгZг можливий невимірюваний розворот і навколо вісі ОХг (креновий розворот Djх), який дає додаткову помилку при визначенні кутів візування jy; jz в базовій системі координат. Виникнення зазначених похибок наочно показано на схемах фіг. 3...фіг. 5. На схемі фіг. 5 видно, що при появі кренового розвороту голови оператора Djх вимірювання кутових швидкостей рухомої основи відбувається не навколо осей OYг 2 , OZг 2 , як у випадку Djх=0, а відповідно навколо осей OYг3 , OZг 3 . В цьому разі має місце слідуюче співвідношення кутових швидкостей wи , wи , які вимірюy z ються в системі рухомої основи OXг2 Yг2 Zг 2 , однозначно закоординованої відносно базової системи ' ' координат OXYZ та кутових швидкостей wи , wи , y z вимірюваних в системі OXг 3 Yг3 Zг3 , положення якої відносно базової не відомо в зв'язку з наявністю кренового розвороту Djx, який не вимірюється: ' wи =Oc+Of= wи ×cosDjx+ wи ×sinDjx y y z (6) ' wи z (7) =Oc-Od= wи z ×cosDjx- wи y ×sinDjx де Oa= wи ; Oc=Oa×cosDjx; Od=Oa×sinDjx y Ok= wи ; Of=Ok×sinDjx; Oc=Ok×cosDjx. z У зв'язку з тим, що креновий розворот голови оператора не вимірюється, то його у даному технічному рішенні пропонується обмежувати за допомогою операції суміщення контрольних міток із стабілізованими мітками у полі зору оператора, що дає можливість використати вимірювану кутову швидкість у границях заданої точності, як: wи = w и y y ' wи z ' (8) (9) = wи z а визначення кутів візування виконувати за формулами 1...2. Нижче за матеріалами математичного моделювання виконується аналіз впливу кренового розвороту Djх на точність визначення кутів візування Djy, Djz при прийнятих допущеннях, засновува 4 30191 У пристрої ділення 6 виконується операція поділу сигналу кутової швидкості горизонтального каналу wи (надходить з 2-го виходу блоку 4) на знаy Візир 1 та блок вимірювання параметрів 2 розміщуються на захисному шоломі оператора, інші блоки (3-7) на об'єкті. Спроецьована (на нескінченості) в око оператора марка (сітка), що виконана, наприклад, у вигляді перехрестя, задає лінію візування (ЛВ) – лінію, яка проходить через око оператора та центр перехрестя. Одночасно до ока оператора проеціруються зображення контрольної та стабілізованої міток рівня, які дозволяють відбивати розвороти голови по крену і, таким чином, виключити вплив крену голови на точностні характеристики вертикального та горизонтального каналів візування. На початку робочого циклу оператор розворотом голови суміщує перехрестя візиру 1 з реперною міткою прив'язочного вузлу об'єкту, що задає початок відліку кутів візування та натискує кнопку блоку прив'язки 4. При цьому сформована команда "СКИД" (у вигляді потенціалу) з виходу блоку 3 надходить до третіх входів блоку корекції 4 та блоку інтеграторів 5. За цією командою у блоці 4 робиться запис до запам'ятовуючих пристроїв 8 та 9 накопичених сигналів помилок (дрейфів) вимірювачів відповідно вертикального та горизонтального каналів з протилежним знаком. У блоці 5 за командою "СКИД" інтегратори 12 та 13 установлюються в режим зведення до нуля. При відпусканні кнопки 3 (зняття команди СКИД) запам'ятовуючі пристрої 8 та 9 блоку корекції установлюються в режим зберігання. При цьому на суматорах 10 та 11 блоку 4 робиться підсумовування помилок вимірювачів блоку 2 відповідно вертикального (вихід 1) та горизонтального (вихід 2) каналів з запам'ятованими значеннями цих помилок (виходи блоків 8 та 9) протилежного знаку. В результаті такого підсумовування виключаються впливи на точностні характеристики пристрою залишкових сигналів ДКШ на момент прив'язування. У блоці 5 по зняттю команди СКИД інтегратори 12 та 13 установлюються в режим інтегрування. Після знімання команди СКИД (кнопку блоку 3 відпущено) оператор виконує поворотом голови наведення та утримання лінії візування на обраному об'єкті. Утримання лінії візування на обраному об'єкті виконується з водночасним здійсненням операції обмеження розвороту голови по крену шляхом утримання стабілізованої мітки у границях контрольних міток рівня в полі зору оператора. Зкорегований у блоці 4 сигнал кутової швидкості вертикального каналу wи (вихід 1 надходить на z 1-й вхід блоку інтеграторів 5, де діється обчислення (на інтеграторі 12) вертикального куту візування за формулою: чення сигналу cosjz, що надходить з виходу косинусного перетворювача 7 на вхід 1. Результат поділу ( wи /cosjz) з пристрою діленy ня 6 надходить до 2-го входу блоку інтеграторів 5, де діється обчислення (на інтеграторі 13) горизонтального кута візування за формулою: t4 j y = ò wи cos j z dt y t3 Вихідні сигнали блоку інтеграторів 5 jz (вихід 1) та jy (вихід 2) надходять до систем об'єкту. Аналіз можливих схем побудови пристроїв, які реалізують запропонований спосіб (див. фіг. 7) показує, що створення таких пристроїв не передбачає використання нерухомих юстованих площадок, винесених відносно рухомої основи та розташованих в безпосередній близькості до нього, як у способі-прототипі для забезпечення дистанційного розташування вимірювачів, які визначають пеленги на реперні елементи рухомої основи. Відсутність нерухованої юстованої площадки в пристроях, побудованих за запропонованим способом, надає йому великі переваги по використанню в різних галузях техніки, тому що пристрої такого типу не залежать від умов розташування на об'єктах із-за створення єдиного візирно-вимірювального блоку, установленого на рухомій основі, наприклад, на шоломі оператора. При цьому слід зазначити, що властиві способу-прототипу систематичні похибки під час роботи у статичному та динамічному режимах які обумовлені наявністю проміжних кілець при дистанційному способі визначення кутів цілеуказання, цілком відсутні при здійсненні безпосереднього вимірювання параметрів розвороту, який виконується на самій рухомій основі. Таким чином, використання запропонованого способу у порівнянні з прототипом дає великий економічний ефект, тобто обумовлює розширення області його застосування зпідвищенням точности визначення кутів візування в статичному та динамічному режимах роботи за рахунок одночасного візування у результаті розвороту рухомої основи та безпосереднього вимірювання на самій рухомій основі параметрів здійснюваних розворотів відносно двох взаємноперпендикулярних вісей з обмеженням розвороту відносно третьої вісі. Такий спосіб конструктивно обумовлює створення єдиного візирно-вимірювального блоку, який встановлюється безпосередньо на рухомій основі. Джерела інформації 1. Л.П. Лазарев "Оптико-электронные приборы наведения", Москва "Машиностроение" 1989 р. 2. М.Я. Кругер та інші "Справочник конструктора оптико-механических приборов" Ленинград "Машиностроение" 1980 р. 3. И.М. Тетельбаум, Ю.Р. Шнейдер "400 схем для АВМ", Москва, "Энергия", 1978 р. 4. П. Хоровец, У. Хилл "Искусство схемотехники", т. 1, Москва, "Мир", 1986 р. t2 j z = ò w z dt t1 З 1-го виходу блоку інтеграторів 5 сигнал надходить до входу косинусного перетворювача 7. 5 30191 Таблиця jу, град jz, град wy, о/сек wz, о/cек tytz, c Djx, кут. хвил. 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 1 1 1 1 0 15 30 60 Фіг. 1 6 ' wи , y о/сек 25,98 26,118 26,24 26,4998 ' wи , z о/сек 30 29,886 29,774 29,539 Djy, кут. хвил. Djz, кут. хвил. 8 15 28 7 14 27 30191 Фіг. 2 7 30191 Фіг. 3 Фіг. 4 8 30191 Фіг. 5 Фіг. 6 9 30191 Фіг. 7 Фіг. 8 10 30191 Фіг. 9 __________________________________________________________ ДП "Український інститут промислової власності" (Укрпатент) Україна, 01133, Київ-133, бульв. Лесі Українки, 26 (044) 295-81-42, 295-61-97 __________________________________________________________ Підписано до друку ________ 2002 р. Формат 60х84 1/8. Обсяг ______ обл.-вид. арк. Тираж 35 прим. Зам._______ ____________________________________________________________ УкрІНТЕІ, 03680, Київ-39 МСП, вул. Горького, 180. (044) 268-25-22 ___________________________________________________________ 11