Транспортна система з напрямними коліями та спосіб керування візками такої транспортної системи

1. Транспортна система, насамперед підвісна монорейкова дорога, що складається з мережі напрямних колій, у якій є щонайменше один вузол (164, 178), у якому одна до одної примикають щонайменше дві колійні ділянки (166, 168, 170; 180, 182, 184) мережі напрямних колій, та має множину візків (128), що пересуваються уздовж напрямних колій у їх мережі та кожен з яких оснащений керувальним блоком, яка відрізняє ться тим, що кожному візку зіставлений щонайменше один візок, який рухається позаду, або зіставлена інформація про відсутність за ним візка, який рухається позаду, і/або зіставлений щонайменше однин візок, який рухається попереду, або зіставлена інформація про відсутність перед ним візка, який рухається попереду, при цьому інформація стосовно візка, який рухається позаду, відповідно візка, який рухається попереду, збережена в пам'яті керувального блока даного візка й обновлюється при проходженні ним 2. Транспортна система колій. вузла мережі напрямних за п. 1, яка відрізняється тим, що щонайменше один вузол мережі напрямних колій виконаний у вигляді місця (178) розгалуження колії, у якому напрямна колія розгалужується на декілька напрямних колій, що ведуть далі. 3. Транспортна система за п. 1 або 2, яка відрізняється тим, що щонайменше один вузол мережі напрямних колій виконаний у вигляді місця (164) злиття колій, у якому декілька напрямних колій зливаються в одну напрямну колію, що веде далі. 4. Транспортна система за будь-яким з пп. 1-3, яка відрізняє ться тим, що інформація, яка стосується візка, який рухається позаду даного візка, відповідно візка, який рухається попереду даного візка, 2 (19) 1 3 84554 4 прив'язана до відповідного вузла (164; 178) мережі колія розгалужується на декілька напрямних колій, напрямних колій, посилає повідомлення, за яким що ведуть далі. ініціюється процес обновлення інформації, що 18. Спосіб за п. 16 або 17, який відрізняється стосується візка, який рухається позаду щонайметим, що інформацію, що стосується візка, який нше одного візка, і/або візка, який рухається поперухається позаду, і/або візка, який рухається пореду щонайменше одного візка, і потім отримує переду, обновлюють при проходженні даним візквитуюче повідомлення, що безпосередньо або ком (128) вузла мережі напрямних колій, виконаноопосередковано ініційоване передачею зазначеного у вигляді місця (164) злиття колій, у якому го повідомлення. декілька напрямних колій зливаються в одну на13. Транспортна система за будь-яким з пп. 1-12, прямну колію, що веде далі. яка відрізняється тим, що візок (128) після про19. Спосіб за будь-яким з пп. 16-18, який відрізняходження точки небезпеки зіткнення, що прив'язається тим, що інформацію, що стосується візка, на до відповідного вузла (164; 178) мережі напряякий рухається позаду даного візка, і/або стосовну мних колій, посилає повідомлення, за яким візка, який рухається попереду даного візка, обноініціюється процес обновлення інформації, що влюють за рахунок обміну даними між даним візстосується візка, який рухається позаду даного ком (128) і щонайменше одним іншим візком (128). візка, і/або візка, який рухається попереду даного 20. Спосіб за будь-яким з пп. 16-19, який відрізнявізка. ється тим, що інформацію, що стосується візка, 14. Транспортна система за будь-яким з пп. 1-13, який рухається позаду даного візка, відповідно яка відрізняється тим, що візок (128) після провізка, який рухається попереду даного візка, обноходження точки небезпеки зіткнення, що прив'язавлюють за рахунок обміну даними між даним візна до відповідного вузла (164; 178) мережі напряком (128) і розташованим позаду нього вузловим мних колій, посилає повідомлення, за яким координуючим пристроєм (192). ініціюється процес обновлення інформації, що 21. Спосіб за п. 20, який відрізняється тим, що стосується візка, який рухається позаду щонаймещонайменше один вузловий координуючий принше одного іншого візка, і/або візка, який рухаєтьстрій (192) є стаціонарним. ся попереду щонайменше одного іншого візка. 22. Спосіб за п. 20 або 21, який відрізняється 15. Транспортна система за будь-яким з пп. 1-14, тим, що щонайменше один вузловий координуюяка відрізняється тим, що візок (128) після прочий пристрій (192) розташовано в центральному ходження точки небезпеки зіткнення, що прив'язакерувальному пристрої транспортної системи на до відповідного вузла (164; 178) мережі напря(100). мних колій, посилає повідомлення, за яким 23. Спосіб за будь-яким з пп. 20-22, який відрізняініціюється процес обновлення інформації, що ється тим, що щонайменше один вузловий коорстосується візка, який рухається позаду щонаймединуючий пристрій (192) обслуговує декілька вузнше одного візка, і/або візка, який рухається попелів (164; 178) мережі напрямних колій. реду щонайменше одного візка, і потім отримує 24. Спосіб за будь-яким з пп. 20-23, який відрізняквитуюче повідомлення, що безпосередньо або ється тим, що кожному вузлу (164; 178) мережі опосередковано ініційоване передачею зазначенонапрямних колій наданий власний вузловий коорго повідомлення. динуючий пристрій (192). 16. Спосіб керування візками транспортної систе25. Спосіб за будь-яким з пп. 16-24, який відрізнями (100), насамперед підвісної монорейкової дороється тим, що візок (128) після проходження точки ги, що складається з мережі напрямних колій, у початку гальмування (ВР), що прив'язана до відякій є щонайменше один вузол (164, 178), у якому повідного вузла (164; 178) мережі напрямних коодна до одної примикають щонайменше дві колійні лій, посилає повідомлення, за яким ініціюється ділянки (166, 168, 170; 180, 182, 184) мережі напроцес обновлення інформації, що стосується прямних колій, та має множину візків (128), що візка, який рухається позаду даного візка (128), пересуваються уздовж напрямних колій у їх мереі/або візка, який рухається попереду даного візка жі та кожен з яких оснащений керувальним бло(128). ком, який відрізняється тим, що кожному візку 26. Спосіб за будь-яким з пп. 16-25, який відрізнязіставляють щонайменше один візок, який рухається тим, що візок (128) після проходження точки ється позаду, або інформацію про відсутність за початку гальмування (ВР), що прив'язана до відним візка, який рухається позаду, і/або зіставляють повідного вузла (164; 178) мережі напрямних кощонайменше один візок, який рухається попереду, лій, посилає повідомлення, за яким ініціюється або інформацію про відсутність перед ним візка, процес обновлення інформації, що стосується який рухається попереду, при цьому інформацію візка, який рухається позаду щонайменше одного стосовно візка, який рухається позаду, відповідно іншого візка (128), і/або візка, який рухається певізка, який рухається попереду, зберігають у паред щонайменше одним іншим візком (128). м'яті керувального блока даного візка й обновлю27. Спосіб за будь-яким з пп. 16-26, який відрізняють при проходженні ним вузла (164; 178) мережі ється тим, що візок (128) після проходження точки напрямних колій. початку гальмування (ВР), що прив'язана до від17. Спосіб за п. 16, який відрізняється тим, що повідного вузла (164; 178) мережі напрямних коінформацію, яка стосується візка, який рухається лій, посилає повідомлення, за яким ініціюється позаду, і/або візка, який рухається попереду, обпроцес обновлення інформації, що стосується новлюють при проходженні даним візком вузла візка, який рухається позаду щонайменше одного мережі напрямних колій, що виконаний у вигляді візка (128), і/або візка, який рухається попереду місця (178) розгалуження колії, у якому напрямна щонайменше одного візка (128), і потім отримує 5 84554 6 квитуюче повідомлення, що безпосередньо або обновлення інформації, що стосується візка, який опосередковано ініційоване передачею зазначенорухається позаду іншого візка (128), і/або візка, го повідомлення. який рухається попереду іншого візка (128). 28. Спосіб за будь-яким з пп. 16-27, який відрізня30. Спосіб за будь-яким з пп. 16-29, який відрізняється тим, що візок (128) після проходження точки ється тим, що візок (128) після проходження точки небезпеки зіткнення (СР), яка прив'язана до відпонебезпеки зіткнення (СР), що прив'язана до відповідного вузла (164; 178) мережі напрямних колій, відного вузла (164; 178) мережі напрямних колій, посилає повідомлення, за яким ініціюється процес посилає повідомлення, за яким ініціюється процес обновлення інформації, що стосується візка, який обновлення інформації, що стосується візка, який рухається позаду даного візка (128), і/або візка, рухається позаду щонайменше одного візка (128), який рухається попереду даного візка (128). і/або візка, який рухається попереду іншого що29. Спосіб за будь-яким з пп. 16-28, який відрізнянайменше одного візка (128), і потім отримує квиється тим, що візок (128) після проходження точки туюче повідомлення, що безпосередньо або опонебезпеки зіткнення (СР), що прив'язана до відпосередковано ініційоване передачею зазначеного відного вузла (164; 178) мережі напрямних колій, повідомлення. посилає повідомлення, за яким ініціюється процес Даний винахід стосується транспортної системи, насамперед підвісної монорейкової дороги, що складається з мережі напрямних колій, у якій є щонайменше один вузол, у якому один до одного примикають щонайменше дві колійні ділянки мережі напрямних колій, та має велику кількість візків, що пересуваються уздовж напрямних колій у їх мережі та кожен з яких оснащений керувальним блоком. Винахід відноситься також до способу керування візками такої транспортної системи з напрямними коліями. Подібна транспортна система з напрямними коліями відома, наприклад, із заявки [DE 19512107 A1]. При наявності в транспортній системі великої кількості візків, що одночасно переміщаються уздовж напрямних колій у їх мережі керування всіма цими візками центральним керувальним пристроєм транспортної системи пов'язано з високими витратами машинного часу на виконувані в ньому обчислення та з обміном великим обсягом інформації між візками та цим центральним керувальним пристроєм. Виходячи з вищевикладеного, в основу даного винаходу була покладена задача розробити транспортну систему з напрямними коліями зазначеного на початку опису типу, у якій забезпечувалася б можливість простого та надійного керування переміщеннями візків навіть при великій їх кількості. Відносно транспортної системи з напрямними коліями з ознаками обмежувальної частини п.1 формули винаходу зазначена задача вирішується відповідно до винаходу завдяки тому, що кожному візку зіставлений щонайменше один візок, який рухається позаду, або зіставлена інформація про відсутність за ним візка, який рухається позаду і/або зіставлений щонайменше однин візок, який рухається попереду або зіставлена інформація про відсутність перед ним візка, який рухається попереду, при цьому інформація, що стосується візка, який рухається позаду, відповідно візка, який рухається попереду, збережена в пам'яті керувального блоку даного візка й обновлюється при проходженні нею вузла мережі напрямних колій. Під «візком, що рухається позаду» при цьому мається на увазі інший візок, що у напрямку руху даного візка фактично знаходиться за ним. Візок, який рухається позаду, може знаходитися і на іншій колійній ділянці відносно даного візка. Відповідно під «візком, що рухається попереду» мається на увазі інший візок, що у напрямку руху даного візка фактично знаходиться перед ним. Візок, який рухається попереду, може знаходитися і на іншій колійній ділянці відносно даного візка. Пропоноване у винахід рішення, відповідно до якого кожен з візків у кожен конкретний момент часу має інформацію про візок, який рухається позаду нього і візок, який рухається попереду нього (або має інформацію про відсутність візка, який рухається позаду нього, відповідно, про відсутність перед ним візка, який рухається попереду, за рухом якого він повинен стежити щоб уникнути зіткнення з ним), дозволяє значно скоротити обсяг даних, обмін якими для керування рухом візків повинен відбуватися між візками з одного боку та центральним керувальним пристроєм транспортної системи з напрямними коліями з іншого боку. При цьому існує навіть можливість керувати рухом візків винятково за рахунок обміну даними безпосередньо між ними взагалі без використання для цих цілей центрального керувального пристрою. Так, зокрема, без залучення центрального керувального пристрою можна регулювати інтервал між візками, що рухаються один за одним по одній колійній ділянці, для чого, наприклад, кожен візок безупинно передає інформацію про своє фактичне положення до візка, який рухається позаду нього, який на основі інформації про положення візка, який рухається попереду нього та інформації про своє власне положення безупинно визначає відстань між собою та візком, що рухається попереду, та при необхідності вживає необхідних заходів (гальмує або прискорюється) для підтримування заданої відстані до візка, який рухається попереду. Оскільки в мережі напрямних колій транспортної системи є також вузли, у яких змінюється взаємозв'язок між окремими візками які рухаються як позаду так і попереду, при проходженні кожним 7 84554 8 візком вузла мережі напрямних колій, інформація, Під «точкою початку гальмування» при цьому що міститься в пам'яті керувального блоку візка, мається на увазі точка колійної ділянки, що віддаяка стосується візка, який рухається позаду нього, лена від вузла, який може являти собою місце відповідно, який рухається попереду нього, обновзлиття колій або місце розгалуження колії, на делюється. яку задану відстань, що повинна бути достатня Подібний вузол мережі напрямних колій може для того, щоб даний візок у залежності від швидбути виконаний, наприклад, у вигляді місця розгакості його руху ще можна було вчасно зупинити луження колії, у якому напрямна колія розгалужуперед вузлом щоб уникнути його зіткнення з іншим ється на декілька напрямних колій. візком, який проходить через цей вузол. Подібний вузол мережі напрямних колій може Повідомлення, передане візком при прохобути також виконаний у вигляді місця злиття колій, дженні точки початку гальмування, може бути аду якому декілька напрямних колій зливаються в ресовано іншому візку або вузловому координуюодну напрямну колію, що веде далі. чому пристрою транспортної системи. Відповідно до одного з особливо кращих варіКрім цього візок після проходження точки поантів виконання пропонованої у винаході транспочатку гальмування, що прив'язана до відповідного ртної системи інформація, що стосується візка, вузла мережі напрямних колій, може також посиякий рухається позаду даного візка, відповідно лати повідомлення, за яким ініціюється процес візка, який рухається попереду даного візка, обнообновлення інформації, що стосується візка, який влюється за рахунок обміну даними щонайменше рухається позаду щонайменше одного іншого візка з одним іншим візком транспортної системи. і/або візка, який рухається попереду щонайменше Альтернативно до цього варіанта або на додаодного іншого візка. ток до нього інформацію, що стосується візка, який Особливо висока експлуатаційна надійність рухається позаду даного візка, відповідно візка, транспортної системи забезпечується у варіанті, який рухається попереду даного візка, можна тавідповідно до якого візок після проходження точки кож обновлювати за рахунок обміну даними з розпочатку гальмування, що прив'язана до відповідташованим поза візком вузловим координуючим ного вузла мережі напрямних колій, посилає попристроєм. відомлення, за яким ініціюється процес обновленТакий вузловий координуючий пристрій може ня інформації, що стосується візка, який рухається містити, зокрема, програмувальний процесор і позаду щонайменше одного візка і/або візка, який відповідну закладену в нього програму керування рухається попереду щонайменше одного візка, і даними про візки, що знаходяться поблизу вузла. потім отримує квитуюче повідомлення, що безпоВ іншому варіанті вузловий координуючий середньо або опосередковано ініційовано передапристрій може також містити декілька, виконувачею зазначеного повідомлення. Таким чином візок, них різними процесорами (обчислювальними прищо ініціював процес обновлення даних, отримує строями) програмних модулів керування даними підтвердження про те, що його повідомлення, яке про візки, що знаходяться поблизу вузла. Такі ініціювало процес обновлення даних отримане процесори можуть бути також просторово відділені адресатом і що процес обновлення даних успішно один від одного. Щонайменше один з цих процезавершений. сорів може бути стаціонарним. Альтернативно Квитуюче повідомлення може виходити від цьому або на додаток до цього щонайменше один адресата, що ініціював процес обновлення даних з цих процесорів можна розмістити в одному з візповідомлення або іншого джерела, яке залучене ків транспортної системи. адресатом, що ініціював процес обновлення даних Згідно ще з одним кращим варіантом виконану цей процес обновлення даних. ня транспортної системи щонайменше один вузЗгідно ще з одним кращим варіантом здійсловий координуючий пристрій є стаціонарним. нення винаходу передбачена далі передача візком Альтернативно цьому або на додаток до цього повідомлення, за яким ініціюється процес обновщонайменше один вузловий координуючий прилення інформації, що стосується візка, який рухастрій можна також розташувати в центральному ється позаду даного візка і/або візка, який рухаєтькерувальному пристрої транспортної системи. ся попереду даного візка, після проходження точки Для скорочення кількості необхідних вузлови х небезпеки зіткнення, що прив'язана до відповіднокоординуючих пристроїв щонайменше один вузлого вузла мережі напрямних колій. вий координуючий пристрій може обслуговува ти Під «точкою небезпеки зіткнення» при цьому декілька вузлів мережі напрямних колій. мається на увазі точка колійної ділянки, що віддаВ іншому варіанті кожен вузол мережі напрямлена від відповідного вузла на таку відстань, що них колій може також мати власний вузловий ковізок, який знаходиться від точки небезпеки зіткординуючий пристрій. нення з її направленої від вузлового пункту стороПроцес обновлення інформації, що стосується ни, знаходиться на достатньому віддалені від вузвізка, який рухається позаду, відповідно візка, який ла, що виключає його зіткнення з іншим візком, рухається попереду, може полягати, наприклад, у який проїжджає той же самий вузол, рухаючись по посиланні візком після проходження точки початку іншій колійній ділянці. гальмування, що прив'язана до відповідного вузла Якщо вузол являє собою місце злиття колій, то мережі напрямних колій, повідомлення, за яким точка небезпеки зіткнення розташована перед ініціюється процес обновлення інформації, що вузлом у напрямку руху візків. стосується візка, який рухається позаду даного Якщо ж вузол являє собою місце розгалуженвізка і/або візка, який рухається попереду даного ня шляху, то точка небезпеки зіткнення розташовізка. вана за вузлом у напрямку руху візків. 9 84554 10 Положення точки небезпеки зіткнення на відпрямних коліс, а також пристрою для передачі міну від положення точки початку гальмування енергії та пристрою для передачі даних одного з звичайно визначається незалежно від фактичної візків підвісної монорейкової дороги, швидкості візка. на Фіг.2 - схематичний вигляд збоку показаної При цьому повідомлення, що ініціює процес на Фіг.1 ходової рейки при наявності візка, який обновлення даних може бути адресовано іншому рухається уздовж її, підвісної монорейкової доровізку або вузловому координуючому пристрою. ги, Згідно ще з одним варіантом візок після прона Фіг.3-5 - схема, що ілюструє обмін даними ходження точки небезпеки зіткнення, що прив'язаміж візком і візком, що рухається позаду нього, при на до відповідного вузла мережі напрямних колій, гальмуванні візка, який рухається попереду, може далі посилати повідомлення, за яким ініціюна Фіг.6 і 7 - схема, що ілюструє обмін даними ється процес обновлення інформації, що стосуміж візком і іншими візками при проходженні візкається візка, який рухається позаду щонайменше ми місця злиття колій, одного іншого візка і/або візка, який рухається пона Фіг.8 і 9 - схема, що ілюструє обмін даними переду щонайменше одного іншого візка. між візком і іншими візками при проходженні візкаДодатково підвищити експлуатаційну надійми місця розгалуження колії, ність пропонованої у винаході транспортної систена Фіг.10 і 11 - схема, що ілюстр ує процес обми можна, якщо згідно ще з одним варіантом візок міну даними між візком і вузловим координуючим після проходження точки небезпеки зіткнення, що пристроєм при проходженні візками місця злиття прив'язана до відповідного вузла мережі напрямколій, них колій, посилає повідомлення, за яким ініціюна Фіг.12 і 13 - схема, що ілюструє обмін дається процес обновлення інформації, що стосуними між візками та вузловим координуючим приється візка, який рухається позаду щонайменше строєм, а також між самими візками при прохоодного візка і/або візка, який рухається попереду дженні точки початку гальмування і точки щонайменше одного візка, і потім отримує квитуюнебезпеки зіткнення, що прив'язані до відповідного че повідомлення, що безпосередньо або опосеремісця злиття колій, дковано ініційоване передачею зазначеного повідна Фіг.14 і 15 - схема, що ілюструє обмін даомлення. Таким чином візок, що ініціював процес ними між візками і вузловим координуючим приобновлення даних отримує підтвердження про те, строєм, а також між самими візками при прохощо його повідомлення, що ініціювало процес обдженні точки небезпеки зіткнення і точки початку новлення даних отримане адресатом і що весь гальмування, що прив'язані до відповідного місця процес обновлення даних успішно завершений. злиття колій, При ненадходженні квитуючого повідомлення на Фіг.16 - схема, що ілюструє обмін даними можна передбачити здійснення відповідних захоміж візками і вузловим координуючим пристроєм, а дів, наприклад, екстрену зупинку візка. також між самими візками в ситуації, яка в деякому Ще одна задача даного винаходу полягала в ступені відрізняється від показаної на Фіг.15, розробці способу керування візками транспортної на Фіг.17 і 18 - схема, що ілюструє обмін дасистеми з напрямними коліями зазначеного на ними між візком і вузловим координуючим припочатку опису типу, що забезпечував би можлистроєм при проходженні точки початку гальмуванвість простого та надійного керування переміщення і точки небезпеки зіткнення, що прив'язані до нями візків навіть при великій їх кількості. відповідного місця розгалуження колії, Відносно способу з ознаками обмежувальної на Фіг.19 - схема, що ілюструє обмін даними частини п.16 формули винаходу зазначена задача між самими візками, а також між ними і вузловим вирішується відповідно до винаходу завдяки тому, координуючим пристроєм при проходженні точки що кожному візку зіставляють щонайменше один небезпеки зіткнення, що прив'язана до відповідновізок, який рухається позаду або інформацію про го місця розгалуження колії, та відсутність за ним візка, який рухається позаду, на Фіг.20-26 - схема, що ілюструє обмін даниі/або зіставляють щонайменше один візок, який ми між візками і вузловим координуючим пристрорухається попереду або інформацію про відсутєм, а також між самими візками при проходженні ність перед ним візка, який рухається попереду, декількома візками один за одним точок початку при цьому інформацію, яка стосується візка, який гальмування і точок небезпеки зіткнення, що прирухається позаду, відповідно візка, який рухається в'язані до відповідного місця розгалуження колії. попереду, зберігають у пам'яті керувального блоку На всіх кресленнях однакові або функціональданого візка й обновлюють при проходженні ним но еквівалентні елементи позначені однаковими вузла мережі напрямних колій. позиціями. У залежних пп.17-30 формули винаходу предПозначена загальною позицією 100 і виконана ставлені кращі варіанти здійснення пропонованого в розглянутому варіанті у вигляді підвісної моноу винаході способу, переваги яких вже розглянуті рейкової дороги транспортна система має показавище при описі кращих варіантів виконання пропону на Фіг.1 у поперечному перерізі та на Фіг.2 у нованої у винаході транспортної системи. вигляді збоку ходову рейку 102, що складається з Інші відмітні риси та переваги винаходу більш верхньої полиці 104 з верхньою, по суті рівною докладно розглянуті нижче з посиланням на приповерхнею 106 кочення і двома бічними напрямкладені креслення, на яких показано: ними поверхнями 108 і 110, а також з нижньої пона Фіг.1 - схематичний вигляд у поперечному лиці 112 з рівною нижньою поверхнею 114 кочення перерізі ходової рейки монорейкової підвісної доі двома бічними напрямними поверхнями 116 і роги зі схематичним зображенням несучих і на118. 11 84554 12 Обидві полиці рейки з їх зворотних поверхням леного на візку 128 елемента 148 зв'язку в ближній кочення боків, з'єднані між собою вертикальною зоні, є осьовий проріз 159, що проходить в пошийкою 120 з рівними та такими, що проходять довжньому напрямку коаксіального кабелю 155, паралельно до подовжньої протяжності 121 ходочерез який можуть проходити високочастотні кової рейки стінками. ливання, що передаються від коаксіального кабеМіж обома полицями 104 і 112 від однієї з бічлю 155 або на нього. них стінок вертикальної шийки 120 виступає викоКоаксіальний кабель 155 з подовжнім прорізом наний з електроізоляційного матеріалу (діелектриутворює тим самим хвилевід 154 з витоком. ка) кронштейн 122 для кріплення живильної лінії У цей хвилевід 154 з витоком від (не показано124 на його дальньому від вертикальної шийки 120 го) стаціонарного центрального керувального прикінці. строю транспортної системи 100, від стаціонарних По верхній поверхні 106 кочення ходової рейлокальних вузлови х координуючих обчислювальки 102 котиться несуче колесо 126 візка 128 підвіних пристроїв і/або від інших візків вводяться висної монорейкової дороги 100. сокочастотні сигнали, що поширюються уздовж З числа всі х інши х елементів цього візка 128 його та приймаються встановленим на візку елена кресленнях крім несучого колеса 126 показані ментом 148 зв'язку в ближній зоні. Ці високочастолише бічні напрямні колеса 132, 134, 136 і 138, що тні сигнали демодулюються схемою обробки (не перекочуються по бічних напрямних поверхнях показана), що знаходиться у візка 128 і перетво108, 110, 116 і 118 відповідно, а також пристрій рюються нею у дані, що використовуються керува140 для передачі енергії та пристрій 146 для перельним блоком візка 128. дачі даних. І навпаки дані, що формуються в керувальноПристрій 140 для передачі енергії містить, наму блоці візка 128, якими схемою модуляції попеприклад, струмоприймач 142, виконаний у вигляді редньо модулюється високочастотний несучий П-подібного феритового сердечника з намотаною сигнал, передаються потім елементом 148 зв'язку на нього обмоткою 144, що з'єднана з електров ближній зоні в хвилевід 154 з витоком, по якому нною схемою струмоприймача (не показана), що ці сигнали поширюються до іншого візка або до забезпечує перетворення індукованого в обмотці стаціонарних (центральних або локальних) керуперемінного струму в постійну напругу. вальних станцій транспортної системи 100. Живильна лінія 124 проходить всередині обВ керувальному блоці (що містить пам'ять і меженого П-подібним струмоприймачем 142 припроцесор, що гн учко програмується або перепрогстрою 140 для передачі енергії простору, не контарамується) кожного візка 128 зберігається інфорктуючи з цим струмоприймачем. мація про щонайменше один візок, що знаходитьПередача енергії від живильної лінії 124 до ся та рухається позаду нього. Під «візком, що пристрою 140 для передачі енергії відбувається за рухається позаду» при цьому мається на увазі рахунок індукції. Для цього по живильній лінії 124 і інший візок, що у напрямку руху даного візка факпо ходовій рейці 102, що виконує функцію звороттично знаходиться за ним. Візок, який рухається ного провідника, пропускається перемінний струм позаду, може знаходитися і на іншій колійній діляпідвищеної частоти, що приводить до виникнення нці відносно даного візка. Якщо в деякий момент в стр умоприймачі 142 відповідного магнітного почасу даному візку 128 не зіставлений ніякий візок, току, що змінюється в часі, у результаті чого в обякий рухається позаду, то в його керувальному мотці 144 індукується перемінний струм, що може блоці збережена інформація про відсутність за бути перетворений у візку 128 в постійну напругу, ним візка, який рухається позаду. яка використовується для живлення його приводу У керувальному блоці кожного візка 128 зберіта систем керування. гається далі інформація про щонайменше один Візок 128 спирається декількома несучими ковізок, що знаходиться та рухається попереду ньолесами 126 на ходову рейку 102, а його напрямні го. Під «візком, що р ухається попереду» при цьому колеса 132, 134, 136 і 138 направляють його рух мається на увазі інший візок, що у напрямку руху уздовж цієї ходової рейки 102, перекочуючись по даного візка фактично знаходиться попереду ньойого бічним напрямним поверхням. го. Візок, який рухається попереду, може знаходиКрім цього візок 128 приводиться в рух привотися і на іншій колійній ділянці відносно даного дним агрегатом (не показаний), що може бути вивізка. Якщо в деякий момент даному візку 128 не конаний, наприклад, у вигляді фрикційного привозіставлений ніякий візок, який рухається попереду, ду. то в його керувальному блоці збережена інформаПристрій 146 для передачі даних, що є у візка ція про відсутність перед ним візка, який рухається 128, містить елемент 148 зв'язку в ближній зоні, попереду. що закріплений на візку 128 над пристроєм 140 Наявність у кожному візку 128 у кожен конкредля передачі енергії та служить для двосторонньотний момент часу інформації про візок, що рухаго зв'язку з лінією 150 передачі даних, що прохоється та знаходиться за ним і візок, що знаходитьдить уздовж ходової рейки 102 і утримується трися та рухається попереду нього (або інформації мачами 152 (див. Фіг.2) на бічній стінці, що про відсутність візка, що знаходиться та рухається направлена до елемента 148 зв'язку в ближній за ним, відповідно про відсутність візка, що знахозоні, вертикальної шийки 120 ходової рейки 102. диться та рухається попереду нього), дозволяє Лінія 150 передачі даних виконана у вигляді керувати рухом візків винятково за рахунок обміну коаксіального кабелю 155 з центральним мідним інформацією безпосередньо між ними без необпроводом 156 та оболонкою 158, що його охопхідності залучення в цей процес центрального лює, у якій з її боку, що направлений до встановкерувального пристрою. 13 84554 14 Так, зокрема, без участі центрального керуваНа основі цього повідомлення від візка V1, що льного пристрою можна регулювати інтервал між рухається попереду, інформація про гальмування візками, що рухаються один за одним на одній цього візка V1 надходить до візка V0, який рухаколійній ділянці. Подібний процес регулювання ється позаду, ще до того моменту, як він зафіксує інтервалу між візками, що р ухаються один за одподібне гальмування візка V1, що р ухається попеним більш докладно розглянутий нижче з посиреду, за результатами виміру відстані до нього. ланням на Фіг.3-5. Тим самим візок V0 може вже завчасно погодити На Фіг.3 як приклад зображені три візки, що свою власну швидкість зі зниженою швидкістю позначені позиціями V0, V1 та V2 і р ухаються на руху візка V1, що р ухається попереду. одній колійній ділянці 160 у тому самому напрямку Таким чином можна плавно загальмувати усі 162. візки аж до показаного на Фіг.5 моменту, у який Візок V2 є при цьому візком, що рухається повізки V2 і V1 зупиняються відповідно в положеннях переду відносно візка V1, що у свою чергу є візР2 та P1 на достатньому віддаленні один від одноком, що рухається попереду відносно візка V0. го. Перед візком V2 у даний момент немає візка, який Оскільки в мережі напрямних колій транспортрухається попереду. ної системи 100 є також місця злиття колій та розВізок V0 є візком, що рухається позаду відносгалуження колії, де змінюється взаємозв'язок між но візка V1, що у свою чергу є візком, що рухаєтьокремими візками, що рухаються як позаду так і ся позаду відносно візка V2. За візком V0 у даний попереду, при проходженні візками кожного з подімомент немає візка, який рухається позаду. бних вузлів необхідно обновлювати інформацію, Керувальний блок кожного візка, який рухаєтьщо зберігається в пам'яті керувальних блоків візків ся позаду безупинно розраховує відстань до візка, про відповідний візок, що рухається позаду, і відякий рухається безпосередньо попереду нього. повідно, візок, що рухається попереду. Подібне обчислення може виконуватися, наприПодібне обновлення інформації про візки, що клад, безпосередньо пристроєм виміру відстані, рухаються попереду та позаду може забезпечуващо розташований на візку (наприклад, на візку V1) тися, наприклад, за рахунок безпосереднього обі який вимірює відстань до візка, який рухається міну даними між кожними трьома візками. попереду (наприклад, до візка V2). При цьому перший візок, що наближується до Альтернативно цьому або на додаток до цього місця злиття двох колійних ділянок, передає поможна також передбачити можливість безперерввідомлення до візка, який рухається попереду (у ного визначення візком V1 свого власного полодругий візок) із запитом на дозвіл проходження ження в мережі напрямних колій, безперервне цього місця злиття колій. За другим візком, що вже отримання ним інформації від візка V2 про його знаходиться на колійній ділянці, що веде від місця фактичне положення та визначення ним відстані злиття колій, є два візки, що рухаються позаду - по між ним і візком V2 шляхом обчислення різниці між одному на кожній з колійних ділянок, що ведуть до їх положеннями. місця злиття колій. Якщо цей візок, який рухається Для визначення положення візка в мережі напопереду, отримує від одного з візків, що рухаютьпрямних колій транспортної системи 100 можна ся за ним, повідомлення з запитом на дозвіл пропередбачити, наприклад, розміщені уздовж находження цим візком, що рухається позаду, місця прямних колій транспортної системи 100 покажчизлиття колій, то він передає відповідно в інший з ки положення, на які при русі повз них конкретного візків, що рухаються за ним (у третій візок) повідвізка спрацьовує встановлений на них датчик або омлення про те, що місце злиття колій зайнято детектор. У пам'яті керувального блоку кожного візком, що рухається позаду першим, і одночасно візка 128 збережена інформація про всю мережу видаляє цей візок, який рухається позаду другим, напрямних колій із усіма наявними в ній покажчизі свого списку візків, що р ухаються позаду. ками положення, завдяки чому конкретний візок Третій візок, що отримав від другого візка попри проходженні повз одного з таких покажчиків відомлення про заняття першим візком місця злитположення може визначати своє фактичне полотя колій, зберігає інформацію про перший візок як ження, що відповідає положенню цього покажчика про новий візок, який рухається попереду нього, і в мережі напрямних колій. Проміжні положення передає в перший візок, що ініціював процес обміж двома покажчиками положення, що розташоновлення даних, квитуюче (підтверджуюче) повідвані один за одним уздовж мережі напрямних коомлення, з якого випливає, що третій візок з цього лій, керувальний блок візка може визначати інтермоменту є візком, що рухається за першим візком. поляцією за допомогою встановленої на візку Після отримання цього квитуючого повідомсистеми виміру шляху, що пройдено, наприклад, лення перший візок зберігає в пам'яті інформацію на основі числа зроблених несучим колесом візка про третій візок як про додатковий візок, що р ухаобертів визначає довжину пройденого ним шляху ється позаду та проходить місце злиття колій. після останнього покажчика положення. Після проходження місця злиття колій перший У показаний на Фіг.4 момент візок V1 визнавізок передає в третій візок повідомлення про те, чає, що відстань від нього до візка, який рухається що місце злиття колій знову вільно. попереду, V2 стала занадто мала. У відповідь на Цей описаний вище процес обновлення даних, це візок V1 знижує швидкість свого руху та перещо відбувається при проходженні візками місця дає до візка V0, який рухається позаду, інформазлиття колій, на конкретному прикладі пояснюєтьцію про зниження своєї швидкості. ся нижче з посиланням на Фіг.6 і 7. Напрямок передачі такий інформація умовно Як показано на Фіг.6, дві ведучи х до місця 164 позначена на Фіг.4 стрілкою 164. злиття колій колійні ділянки 166 і 168 сходяться в 15 84554 16 ньому в одну, що веде від місця 164 злиття колій розгалуження колії. колійну ділянку 170. Перший візок, який наближається до місця Напрямок руху візків на кожній з колійних ділярозгалуження колії, у момент, коли він досягає нок зазначено відповідно стрілкою, позначеною точки, що віддалена від місця розгалуження колії позицією 162. Візки V0, V1 і V2 наближаються до на деяку задану (залежну від швидкості руху візка) місця 164 злиття колій по колійній ділянці 166. Візвідстань, посилає до того з візків, що рухається ки V3 і V5 віддаляються від місця 164 злиття колій попереду нього, що знаходиться на колійній ділянпо колійній ділянці 170. Візки V4 і V6 наближаютьці, на яку перший візок не буде в'їжджати, повідся до місця 164 злиття колій по колійній ділянці омлення, відповідно до якого перший візок пере168. стає вважатися таким візком, що рухається позаду Візку V2 зіставлений візок V1 як візок, що руцього другого візка, і одночасно повідомляє другохається позаду та візок V3 як візок, що рухається му візка інформацію про те, який з візків є візком, попереду. що р ухається позаду першого візка. Візку V3 зіставлені візки V2 і V4 як візки, що У відповідь на це другий візок видаляє перший рухаються позаду та візок V5 як візок, що рухаєтьвізок зі свого списку візків, що рухаються позаду ся попереду. нього, і замість нього заносить у цей список як ноВізку V4 зіставлений візок V6 як візок, що рувий візок, який рухається позаду нього, зазначений хається позаду та візок V3 як візок, що рухається в отриманому ним повідомленні візок, що рухаєтьпопереду. ся позаду першого візка. У показаний на Фіг.6 момент візок V2, що доДалі другий візок передає в третій візок, а сасяг віддалену на деяку задану (у залежності від ме, до візка, що був до цього моменту візком, що швидкості його руху) відстань від місця 164 злиття рухався позаду першого візка, та став новим візколій точку (точк у початку гальмування), ініціює ком, що рухається позаду другого візка, повідомпроцес обновлення даних, посилаючи до візка V3, лення, відповідно до якого другий візок з цього який рухається попереду, повідомлення (стрілка моменту є іншим візком, що рухається попереду 172) про те, що він в'їжджає в зону, у якій знахотретього візка. диться місце 164 злиття колій, та тим самим заПісля цього третій візок, що р ухається за перймає його. шим візком на колійній ділянці, що веде до місця У відповідь на це повідомлення візок V3 перерозгалуження колії, заносить у свій список візків, дає в другий з візків, що рухаються за ним, тобто що р ухаються попереду, др угий візок як додаткодо візка V4, повідомлення (стрілка 174) про те, що вий візок, який рухається попереду нього. місце 164 злиття колій зайнято та що візок V2 є Далі третій візок передає в перший візок квивідносно візка V4 новим візком, що рухається потуюче повідомлення, з якого перший візок отримує переду нього. При цьому візок V3 видаляє інфорінформацію про завершення процесу обновлення мацію про візок V4 зі свого списку візків, що р ухаданих. ються за ним. Після цього перший візок проїжджає місце розВізок V4 заміняє візок V3 у своєму списку візгалуження колії, і в момент перетинання третім ків, що рухаються попереду нього, на новий візок візком, що рухається за ним, точки, що віддалена V2, який рухається попереду, та передає до візка від місця розгалуження колії на деяку задану відV2 квитуюче повідомлення (стрілка 176 на Фіг.6), з стань, ініціюється наступний процес обновлення якого візок V2 отримує інформацію про те, що даних. процес обновлення даних завершений та що візок Подібний процес обновлення даних більш доV4 є відносно нього новим візком, що рухається кладно розглянутий нижче з посиланням на Фіг.8 і позаду нього. Відповідно до цього візок V2 вносить 9. візок V4 як ще один візок, який рухається позаду У показаній на Фіг.8 ситуації візки V2, V1 і V0 нього, у свій список візків, що рухаються за ним. рухаються до місця 178 розгалуження колії по коПісля цього візок V2 проїжджає місце 164 лійній ділянці 180, що веде до нього у напрямку злиття колій, а потім знову звільняє його, у резуль162, тоді як візки V3 і V4 рухаються від місця 178 таті чого взаємне розташування візків змінюється розгалуження колії по першій колійній ділянці 182, на показане на Фіг.7. що веде від нього, а візки V5 і V6 р ухаються від У наступному новий процес обновлення даних місця 178 розгалуження колії по другій колійній може ініціюватися або візком V1, або візком V4 у ділянці 184, що веде від нього. залежності від того, який з них першим досягає Візку V1 зіставлений візок V0 як візок, що руточки, що віддалена від місця 164 злиття колій на хається позаду та візок V2 як візок, що рухається деяку задану відстань і відповідно з цим саме цей попереду. візок ініціює описаний вище процес обновлення Візку V2 зіставлений візок V1 як візок, що руданих. хається позаду та візки V3 і V5 як візки, що рухаНижче описаний процес обновлення даних, що ються попереду. ініціюється при наближенні візка до місця розгалуВізку V3 зіставлений візок V2 як візок, що руження колії в мережі напрямних колій транспортної хається позаду та візок V4 як візок, що рухається системи 100. попереду. Перед першим візком, що знаходиться на коВізку V5 зіставлений візок V2 як візок, що рулійній ділянці, яка веде до місця розгалуження хається позаду та візок V6 як візок, що рухається колії, є два візки, що рухаються попереду нього, а попереду. саме, по одному візку, що р ухається попереду, на У показаний на Фіг.8 момент візок V2, досягакожній колійній ділянці, що відходить від місця ючи точки, що віддалена від місця 178 розгалу 17 84554 18 ження колії на деяку мінімальну (залежну від строю повідомлення, що сповіщає його про вхошвидкості його руху) відстань, ініціює тим самим дження візка в зону, у якій знаходиться місце злитпроцес обновлення даних. тя колій, що обслуговується цим вузловим Цей процес обновлення даних полягає в тому, координуючим пристроєм. що візок V2 спочатку передає повідомлення (стріВузловий координуючий пристрій веде список лка 186) до візка V5, відповідно з яким візок V2 візків, що раніше в'їхали в зону, у якій знаходиться перестає вважатися візком, що рухається позаду місце злиття колій. візка V5 і одночасно, візок, що рухається за візком Якщо цей список порожній, то вузловий коорV2 стає новим візком, що рухається позаду візка динуючий пристрій передає до візка, що наближаV5. ється до місця злиття колій лише квитуюче повідПісля цього візок V5 у своєму списку візків, що омлення, а взаємозв'язки між цим візком і іншими рухаються позаду, заміняє візок V2, який раніше візками які рухаються попереду та позаду нього рухався позаду, на новий візок V1, який рухається залишаються незмінними. позаду. При наявності ж у цьому списку, що веде вузПісля цього візок V5 передає до візка V1 половий координуючий пристрій, хоча б одного візка відомлення (стрілка 188), відповідно до якого візок вузловий координуючий пристрій передає в цей V5 зазначається як новий візок, що додатково рузанесений до списку візок повідомлення, відповідхається попереду візка V1. но до якого цей другий візок повинен занести у У відповідь на отримання цього повідомлення свій список зазначений перший візок як так званий візок V1 заносить візок V5 у свій список візків, що «наступний візок, що рухається позаду». рухаються попереду, як додатковий візок, який Іншими словами, у цьому варіанті здійснення рухається попереду. винаходу з кожним візком зіставляється два візки, Далі візок V1 передає до візка V2 квитуюче що р ухаються позаду - «візок, який фактично руповідомлення (стрілка 190), з якого візок V2 отрихається позаду» і «наступний візок, який рухається мує інформацію про успішне завершення процесу позаду». обновлення даних. Відповідно з кожним візком зіставляється таПотім візок V2 проїжджає місце 178 розгалукож два візки, що рухаються попереду - «візок, ження колії (див. Фіг.9), після чого візок V1 у моякий фактично рухається попереду» і «наступний мент досягнення ним точки, що віддалена від місвізок, який рухається попереду». ця 178 розгалуження колії на деяку мінімальну Другий візок, таким чином, вносить у свій спивідстань ініціює наступний процес обновлення сок перший візок як «наступний візок, який рухаданих. ється позаду нього» і передає в перший візок квиВ описаних вище процесах керування прохотуюче повідомлення, з якого перший візок отримує дженням візками місць злиття колій і розгалуження інформацію про те, що з цього моменту другий колій дані про взаємозв'язок між візками, що рухавізок є для нього «наступним візком, що рухається ються як попереду так і позаду, обновлювалися попереду». Відповідно перший візок вносить у свій винятково шляхом обміну даними між самими візсписок другий візок як «наступний візок, який рухаками при їх проходженні кожного з вузлів, тобто ється попереду нього». місць злиття колій, відповідно місць розгалуження На цьому перший процес обновлення даних, колії. Замість подібного обміну даними безпосереініційований проходженням першим візком точки дньо між візками або на додаток до нього можна початку гальмування, завершується. також передбачити можливість обновлення даних Другий процесобновлення даних ініціюється про взаємозв'язок між візками, що рухаються як першим візком у момент, коли він досягає розтапопереду так і позаду, при проходженні ними відшованої перед місцем злиття колій так званої «топовідного вузла за допомогою вузлового коордички небезпеки зіткнення». Відстань від точки ненуючого пристрою, що обслуговує один з конкретбезпеки зіткнення до місця злиття колій задається них вузлів. (незалежно від швидкості руху візків) з таким розПодібний вузловий координуючий пристрій, що рахунком, щоб візок, що знаходиться перед точмістить процесор, що програмується та відповідну кою небезпеки зіткнення не міг зштовхнутися з закладену в нього програму керування даними про візком, що наближується по іншій колійній ділянці візки, що знаходяться поблизу вузла, може розтадо того ж самого місця злиття колій. шовуватися поза візками, насамперед у стаціонаВізок, що наближається до точки небезпеки зірному вузловому координуючому пристрої на базі ткнення при відсутності за ним візка, що фактично комп'ютера. рухається позаду нього, передає до вузлового Альтернативно цьому або на додаток до цього координуючого пристрою повідомлення, з якого вузловий координуючий пристрій може також бути вузловий координуючий пристрій отримує інфоркомпонентом керувального блоку одного з візків. мацію про те, що даний візок переїжджає через Нижче розглянутий один з можливих варіантів місце злиття колій на шляхову ділянку, що веде здійснення процесу обновлення даних при проховід нього. дженні місця злиття колій із залученням вузлового У відповідь на таке повідомлення вузловий кокоординуючого пристрою, що його обслуговує. ординуючий пристрій передає в даний візок квиВізок, що наближається до місця злиття колій туюче повідомлення, з якого візок отримує інфорпри проходженні так званої точки початку гальмумацію про те, що вузловий координуючий пристрій вання, що розташована на деякій заданій, залежзареєстрував проходження цим візком місця злитній від швидкості візка відстані від місця злиття тя колій, і яке містить адресовану цьому візку коколій, передає до вузлового координуючого приманду вказати наступний візок, який рухається 19 84554 20 позаду нього при його наявності як візок, що факвізки V1 і V2. До цього ж місця 164 злиття колій по тично рухається позаду нього. колійній ділянці 166 наближається візок V3. Візок При наявності ж за візком, що досяг точки неV4 віддаляється по колійній ділянці 170 від місця безпеки зіткнення візка, що фактично рухається 164 злиття колій. позаду нього, цей перший візок передає до цього Візку V2 зіставлений візок V1 як візок, що факвізка, що фактично рухається позаду нього, тобто тично рухається позаду нього. Наступного візка, в другий візок, повідомлення з адресованою йому який рухається попереду, візок V2 не має. командою видалити зі свого списку перший візок Візку V3 не зіставлені ні візок, який фактично як візок, який фактично рухається попереду, і зарухається попереду, ні наступний візок, який рухамість нього вказати «наступний візок, який рухається попереду. ється попереду» як «візок, який фактично рухаєтьВізку V1 зіставлений візок V2 як візок, що факся попереду». тично рухається попереду нього. Наступного візка, Якщо до цього моменту другому візку не зістаякий рухається попереду, візок V1 не має. влений ніякий наступний візок, який рухається поДо списку, що ведеться вузловим координуюпереду, то другий візок лише видаляє зі свого спичим пристроєм 192, візків, що р ухаються попереду, ску візок, який фактично рухається попереду. занесений візок V2, що є останнім зареєстрованим Далі другий візок передає до вузлового коору вузловому координуючому пристрої 192 візком, динуючого пристрою повідомлення, що сповіщає що передав до нього повідомлення про прохойого про проходження першим візком місця злиття дження точки початку гальмування на колійній колій. ділянці 168. У відповідь на це повідомлення вузловий коВізок V3 по досягненні точки початку гальмуординуючий пристрій передає в перший візок квивання (BP) на колійній ділянці 166 передає до вузтуюче повідомлення, на основі якого перший візок лового координуючого пристрою 192 повідомлення видаляє зі свого списку візок, який фактично руха(стрілка 202) і тим самим реєструється в ньому ється позаду, і вказує наступний візок, який руха(Фіг.12). ється позаду при його наявності як новий візок, що У відповідь на це повідомлення вузловий кофактично рухається позаду нього. ординуючий пристрій 192 передає до візка V2 поНа цьому другий процес обновлення даних, відомлення (стрілка 204), на підставі якого візок V3 що ініціюється по досягненні точки небезпеки зіткзазначається для візка V2 як наступний візок, який нення, завершується. рухається позаду нього. Описаний вище підхід до керування візками Візок V2 заносить у свій список візок V3 як напри проходженні ними місця злиття колій більш ступний візок, який рухається позаду, і передає до докладно розглянутий нижче з посиланням на цього візка V3 квитуюче повідомлення (стрілка Фіг.10-16 на конкретних прикладах. 206) з адресованою йому командою занести візок У показаному на Фіг.10 прикладі візок V1 наV2 у свій список як наступний візок, який рухається ближається по колійній ділянці 166 до місця 164 попереду. злиття колій. На цьому процес обновлення даних, ініційоваВізку V1 не зіставлений жодний візок, що факний проходженням візком V3 точки початку гальтично рухається позаду нього. Список візків, що мування, завершується. рухаються попереду, який ведеться у вузловому У показаний на Фіг.13 момент візок V2 досягає координуючому пристрої 192, що обслуговує місце точки небезпеки зіткнення (CP) і тому передає до 164 злиття колій, порожній. візка, що фактично рухається позаду нього, тобто Візок V1 по досягненні точки початку гальмудо візка V1, повідомлення (стрілка 208) з адресовання (BP) передає до вузлового координуючого ваною йому командою видалити зі свого списку пристрою 192 повідомлення (стрілка 194), на освізок V2 як візок, що фактично рухається попереду нові якого вузловий координуючий пристрій 192 нього та замінити його наступним візком, що рухазаносить візок V1 у свій список. ється попереду. Оскільки, однак, візку V1 не зістаУ відповідь вузловий координуючий пристрій влений ніякий наступний візок, який рухається по192 передає візку V1 квитуюче повідомлення переду, візок V1 не заносить у свій список жодний (стрілка 196). новий візок, що фактично рухається попереду. Далі візок V1 по досягненні точки небезпеки зіДалі візок V1 передає до вузлового координуткнення (CP) передає до вузлового координуючого ючого пристрою 192 повідомлення (стрілка 210), пристрою 192 повідомлення (стрілка 198), що пощо сповіщає його про те, що з цього моменту візок відомляє йому про проходження візком V1 місця V2 знаходиться на колійній ділянці 170. 164 злиття колій (див. Фіг.11). Вузловий координуючий пристрій 192 у свою У відповідь вузловий координуючий пристрій чергу передає квитуюче повідомлення до візка V2 192 передає візку V1 квитуюче повідомлення (стрілка 212), що у відповідь на це повідомлення (стрілка 200). видаляє зі свого списку візок V1 як візок, що факПісля цього візок V1 переїжджає з колійної дітично рухається позаду нього та замість нього як лянки 166 через місце 164 злиття колій на колійну візок, що фактично рухається позаду нього заноділянку 170, що веде від нього. При цьому не відсить у свій список наступний візок, який рухається булося змін взаємозв'язків між візком V1 та іншими позаду, тобто візок V3, одночасно видаляючи його візками які рухаються як попереду так і позаду зі свого списку як наступний візок, який рухається нього. позаду. У показаній на Фіг.12 ситуації до місця 164 На цьому процес обновлення даних, ініційовазлиття колій по колійній ділянці 168 наближаються ний по досягненні візком V2 точки небезпеки зітк 21 84554 22 нення, завершується. реєстрований як візок, що фактично рухається У показаній на Фіг.14 ситуації візок V1 наблипопереду візка V4, а візок V4 у свою чергу зареєсжається по колійній ділянці 168 до місця 164 злиттрований як візок, що фактично рухається позаду тя колій. До цього ж місця 164 злиття колій по ковізка V3. лійній ділянці 166 наближаються візки V3 і V4. По досягненні точки початку гальмування візок Візок V2 віддаляється по колійній ділянці 170 від V4 передає до вузлового координуючого пристрою місця 164 злиття колій. 192 повідомлення (стрілка 226), яким візок V4 поВізку V3 зіставлений візок V4 як візок, що факвідомляє вузловий координуючий пристрій про тично рухається позаду нього. Наступного візка, своє наближення до місця 164 злиття колій. який рухається позаду, візок V3 не має. Візок V2 В списку, що ведеться вузловим координуюзіставлений візку V3 як візок, що фактично рухачим пристроєм 192, візків, які рухаються попереду, ється попереду. Наступного візка, який рухається зареєстрований візок V3, у зв'язку з чим вузловий попереду, візок V3 не має. координуючий пристрій 192 передає до візка V3 Візку V4 зіставлений візок V3 як візок, що факповідомлення (стрілка 228) з адресованою йому тично рухається попереду нього. Наступного візка, командою вказати візок V4 як новий наступний який рухається попереду, візок V4 не має. візок, який рухається позаду. У показаній на Фіг.14 ситуації візок V3 по досяВізок V3 заносить у свій список візок V4 як нагненні точки небезпеки зіткнення на колійній діляступний візок, який рухається позаду, і передає до нці 166 передає до візка V4, тобто до візка, що візка V4 квитуюче повідомлення (стрілка 230) з фактично рухається позаду нього, повідомлення адресованою йому командою вказати у своєму (стрілка 214) з адресованою йому командою видасписку візок V3 як новий наступний візок, який рулити зі свого списку візок V3 як візок, що фактично хається попереду. рухається попереду нього. Оскільки візок V4 не На цьому процес обновлення даних, ініційовамає наступного візка, який рухається попереду, він ний по досягненні візком V4 точки початку гальмуне заносить у свій список ніякого нового візка, що вання, завершується. фактично рухається попереду. Процеси обновлення даних, що відбуваються Візок V4 передає до вузлового координуючого за участю вузлового координуючого пристрою при пристрою 192 повідомлення (стрілка 216), що попроходженні візками місця розгалуження колії в відомляє йому про те, що в цей момент візок V3 мережі напрямних колій транспортної системи 100, проходить місце 164 злиття колій. відповідають процесам обновлення даних, що Вузловий координуючий пристрій 192 у свою відбуваються при проходженні візками місця злитчергу передає до візка V3 квитуюче повідомлення тя колій, з тією лише відмінністю, що точки небез(стрілка 218) з адресованою йому командою видапеки зіткнення (CP) при проходженні місця розгалити зі свого списку візок V4 як візок, що фактично луження колії знаходяться в напрямку руху візків рухається позаду нього. Оскільки візок V3 не має не попереду, а за вузлом, тобто за місцем розганаступного візка, який рухається позаду, він не луження колії, а вузловий координуючий пристрій заносить у свій список ніякого нового візка, що веде для кожної з колійних ділянок, що ведуть від фактично рухається позаду. місця розгалуження колії, їх власний список візків, Через короткий проміжок часу візок V4 у покащо рухаються попереду, та візки, коли вони реєстзаний на Фіг.15 момент досягає точки початку гаруються у вузловому координуючому пристрої 192, льмування (BP) і по досягненні цієї точки передає повідомляючи його про наближенні до місця 178 до вузлового координуючого пристрою 192 повідрозгалуження колії, одночасно повідомляють йоомлення (стрілка 220), яким візок V4 повідомляє му, на яку з колійних ділянок, що відходять від вузловий координуючий пристрій про своє наблимісця 178 розгалуження колії вони збираються ження до місця 164 злиття колій. перейти. У списку, що ведеться вузловим координуюТаким чином, візок по досягненні точки початчим пристроєм 192 візків, що рухаються попереду, ку гальмування перед місцем розгалуження колії зареєстрований візок V3. посилає в вузловий координуючий пристрій повідТому вузловий координуючий пристрій 192 пеомлення, що обслуговує це місце розгалуження редає до візка V3 повідомлення (стрілка 222), що колії, повідомляючи його про своє наближення до повідомляє йому про те, що візок V4 є для нього місця розгалуження колії та про подальший переновим наступним візком, що рухається позаду. хід на одну з колійних ділянок, що відходять від Візок V3 заносить у свій список візок V4 як нойого. вий наступний візок, який рухається позаду, та Якщо в списку, що ведеться вузловим коордипередає при цьому квитуюче повідомлення (стрілнуючим пристроєм, візків, які рухаються попереду, ка 224) до візка V4, що у відповідь на нього занодля відповідної колійної ділянки не зазначений сить у свій список візок V3 як наступний візок, який жодний візок, який рухається попереду, то вузлорухається попереду. вий координуючий пристрій передає в даний візок На цьому процес обновлення даних, ініційоваквитуюче повідомлення з інформацією про це. ний по досягненні візком V4 точки початку гальмуЯкщо ж в списку, що ведеться вузловим коорвання, завершується. динуючим пристроєм, візків, які рухаються попеУ показаному на Фіг.16 варіанті, що є різновиреду, є інформація про візок, що знаходиться на дом показаної на Фіг.15 ситуації, візок V4 досягає тій же колійній ділянці, на яку збирається переїхаточки початку гальмування до моменту досягнення ти і візок, що наближається до місця розгалуженвізком V3 точки небезпеки зіткнення. ня, то вузловий координуючий пристрій передає в Тому в показаній на Фіг.16 ситуації візок V3 зацей другий візок повідомлення з адресованою йо 23 84554 24 му командою занести у свій список перший візок як галуження колії, а візок V7, навпаки, віддаляється наступний візок, що рухається позаду і одночасно по колійній ділянці 182 від місця 178 розгалуження передати першому візка квитуюче повідомлення з колії. адресованою йому командою занести у свій спиВ показаний на Фіг.17 момент візок V6 по досок другий візок як наступний візок, який рухається сягненні точки початку гальмування (BP) на колійпопереду. ній ділянці 180 передає в вузловий координуючий При відсутності за другим візком візка, що фапристрій 192, що обслуговує місце 178 розгалуктично рухається позаду нього, перший візок заноження колії, повідомлення (стрілка 232), повідомситься в список як візок, що фактично рухається за ляючи його про своє наближення до місця 178 другим візком і одночасно видаляється з нього як розгалуження колії та про подальший перехід на наступний візок, що за рухається другого візка. шляхову ділянку 184. При відсутності перед першим візком візка, що Оскільки в цей момент візок V7 знаходиться на фактично рухається попереду нього, другий візок іншій колійній ділянці 182 і тому список, що везаноситься в список як візок, що фактично рухадеться вузловим координуючим пристроєм 192, ється перед першим візком і одночасно видалявізків які рухаються попереду, для колійної ділянки ється з нього як наступний візок, який рухається 184 порожній, вузловий координуючий пристрій попереду першого візка. 192 передає безпосередньо до візка V6 квитуюче На цьому процес обновлення даних, ініційоваповідомлення (стрілка 234) про те, що вибрана ний по досягненні першим візком точки початку колійна ділянка вільна. гальмування, завершується. У показаний на Фіг.18 момент візок V6, пройПо досягненні візком, що пройшов місце розшовши місце 178 розгалуження колії та переїхавгалуження колії, точки небезпеки зіткнення (CP) на ши на шля хову ділянку 184, вже пройшов точку новій колійній ділянці, що веде від розгалуження небезпеки зіткнення (CP), що знаходиться на ній. колії, цей перший візок передає до візка, що факУ цей момент візок V6, оскільки за ним немає тично рухається позаду нього, повідомлення з адвізка, що фактично рухається позаду нього, перересованою йому командою видалити зі свого списдає до вузлового координуючого пристрою 192 ку перший візок як візок, що фактично рухається повідомлення (стрілка 236), що повідомляє йому попереду нього при його наявності та вказати напро те, що візок V6 залишив зону, у якій знахоступний візок, який рухається попереду, як візок, диться місце 178 розгалуження колії. який фактично рухається попереду. У відповідь вузловий координуючий пристрій Далі другий візок передає до вузлового коор192 передає до візка V6 квитуюче повідомлення динуючого пристрою повідомлення, що повідом(стрілка 238) з адресованою йому командою вкаляє йому про те, що перший візок пройшов місце зати у своєму списку наступний візок, який рухарозгалуження колії. ється позаду при його наявності як візок, який фаУ відповідь на це повідомлення вузловий коктично рухається позаду. ординуючий пристрій передає в перший візок квиНа цьому процес обновлення даних, ініційоватуюче повідомлення з адресованою йому команний проходженням візком V6 точки небезпеки зіткдою видалити зі свого списку другий візок як візок, нення, завершується. що фактично рухається позаду нього, та вказати У показаній на Фіг.19 ситуації візок V4 наблинаступний візок, який рухається позаду при його жається по колійній ділянці 180 до місця 178 рознаявності як візок, який фактично рухається позагалуження колії, а візок V5, навпаки, віддаляється ду. по колійній ділянці 184 від місця 178 розгалуження На цьому процес обновлення даних, ініційоваколії. ний по досягненні першим візком точки небезпеки Візку V4 зіставлений візок V5 як візок, який зіткнення, завершується. фактично рухається попереду нього. Візок V4 у Досягши точки небезпеки зіткнення візок при свою чергу зіставлений візку V5 як візок, який факвідсутності зіставленого йому візка, який фактично тично рухається позаду нього. рухається позаду нього, передає до вузлового У показаний на Фіг.19 момент візок V5, пройкоординуючого пристрою повідомлення, що повідшовши точку небезпеки зіткнення (CP) на колійній омляє йому про те, що візок пройшов місце розгаділянці 184, передає до візка, що фактично рухалуження колії. ється позаду нього, тобто до візка V4, повідомленВузловий координуючий пристрій у свою чергу ня (стрілка 240) з адресованою йому командою передає до цього візка квитуюче повідомлення з видалити зі свого списку візок V5 як візок, що факадресованою йому командою вказати у своєму тично рухається попереду нього, та вказати настусписку наступний візок, який рухається позаду при пний візок, який рухається попереду, як візок, який його наявності як візок, який фактично рухається фактично рухається попереду. Оскільки, однак, позаду. візку V4 не зіставлений жодний наступний візок, На цьому процес обновлення даних, ініційоваякий рухається попереду нього, він не заносить у ний по досягненні візком точки небезпеки зіткненсвій список ніякого нового візка, що фактично руня, завершується. хається попереду. Процеси обновлення даних, що відбуваються Візок V4 передає до вузлового координуючого при проходженні візками місця 178 розгалуження пристрою 192 повідомлення (стрілка 242), яке поколії, більш докладно розглянуті нижче з посиланвідомляє пристрою про те, що він залишив зону, у ням на Фіг.17-26. якій знаходиться місце 178 розгалуження колії. В показаній на Фіг.17 ситуації візок V6 наблиВузловий координуючий пристрій 192 у свою жається по колійній ділянці 180 до місця 178 розчергу передає до візка V5 квитуюче повідомлення 25 84554 26 (стрілка 244) з адресованою йому командою вида192 повідомлення (стрілка 252), яким він повідомлити зі свого списку візок V4 як візок, що фактично ляє пристрою про наближення до місця 178 розгарухається позаду нього та вказати наступний візок, луження колії та про подальший перехід на колійякий рухається позаду при його наявності як візок, ну ділянку 184. який фактично рухається позаду. Оскільки, однак, Оскільки в списку, що ведеться вузловим ковізку V5 не зіставлений жодний наступний візок, ординуючим пристроєм 192, візків, які рухаються який рухається позаду нього, він не заносить у свій попереду та знаходяться на колійній ділянці 184, список ніякого нового візка, що фактично рухаєтьзазначений візок V3, вузловий координуючий прися позаду. стрій 192 передає до візка V3 повідомлення (стрілНа цьому процес обновлення даних, ініційовака 254) з адресованою йому командою занести у ний проходженням візком V5 точки небезпеки зітксвій список візок V1 як наступний візок, який руханення, завершується. ється позаду нього. У показаній на Фіг.20 ситуації візок V2 наблиДалі візок V3 передає до візка V1 квитуюче жається по колійній ділянці 180 до місця 178 розповідомлення (стрілка 256) з адресованою йому галуження колії, тоді як візки V4 і V3 віддаляються командою занести у свій список візок V3 як настувід місця 178 розгалуження колії по колійних діляпний візок, який рухається попереду нього. нках 182 і 184 відповідно. На цьому процес обновлення даних, ініційоваВізку V2 зіставлений візок V3 як візок, що факний по досягненні візком V1 точки початку гальмутично рухається попереду нього, але не зіставлевання, завершується. ний жодний наступний візок, що рухається попеУ показаний на Фіг.22 момент візок V3 пройреду. Крім цього візку V2 зіставлений візок V1 шов точк у небезпеки зіткнення (CP) на колійній (який ще не видно в момент, який показаний на ділянці 184 і тому передає до візка, що фактично Фіг.20) як візок, що фактично рухається позаду рухається позаду нього, тобто до візка V2, повіднього, але не зіставлений жодний наступний візок, омлення (стрілка 258) з адресованою йому команщо р ухається позаду. дою видалити зі свого списку візок V3 як візок, що Візку V3 зіставлений візок V2, як візок, що фафактично рухається попереду нього та занести до ктично рухається позаду нього, але не зіставлений нього наступний візок, який рухається попереду, жодний наступний візок, що р ухається позаду. тобто візок V4, як новий візок, що фактично рухаВізку V4 не зіставлені ні візок, що фактично ється попереду нього, одночасно видаливши зі рухається позаду нього, ні наступний візок, який списку візок V4 як наступний візок, що рухається рухається позаду. попереду візка V2. В показаний на Фіг.20 момент візок V2, досягДалі візок V2 передає до вузлового координуши точки початку гальмування на колійній ділянці ючого пристрою 192 повідомлення (стрілка 260), 180, передає до вузлового координуючого прияким повідомляє йому про те, що візок V3 залишив строю 192 повідомлення (стрілка 246), яким він зону, у якій знаходиться місце розгалуження колії. повідомляє пристрою про наближення до місця У відповідь на це повідомлення вузловий ко178 розгалуження колії та про подальший перехід ординуючий пристрій 192 передає до візка V3 квина шляхову ділянку 182. туюче повідомлення (стрілка 262) з адресованою Оскільки в списку, що ведеться вузловим койому командою видалити зі свого списку візок V2 ординуючим пристроєм 192, візків, які рухаються як візок, що фактично рухається позаду нього та попереду та знаходяться на колійній ділянці 182, вказати в списку наступний візок, який рухається зазначений візок V4, вузловий координуючий припозаду, тобто візок V1, як новий візок, що фактичстрій 192 передає до цього візка V4 повідомлення но рухається позаду нього, одночасно видаливши (стрілка 248) з адресованою йому командою заневізок V1 зі списку як наступний візок, який рухаєтьсти у свій список візок V2 як наступний візок, який ся позаду. рухається позаду. На цьому процес обновлення даних, ініційоваОскільки за візком V4 немає візка, що фактичний проходженням візком V3 точки небезпеки зіткно рухається позаду нього, візок V2 заноситься в нення, завершується. список як візок, що фактично рухається за візком В показаний на Фіг.23 момент ще один візок V4 і одночасно видаляється з нього як наступний V0, наступний на колійній ділянці 180 за візком V1, візок, що р ухається за візком V4. досягає точки початку гальмування, що знахоВізок V4 передає до візка V2 квитуюче повіддиться на цій колійній ділянці 180. омлення (стрілка 250) з адресованою йому команВізку V0 зіставлений візок V1 як візок, що факдою занести у свій список візок V4 як наступний тично рухається попереду нього. візок, який рухається попереду нього. По досягненні точки початку гальмування візок На цьому процес обновлення даних, ініційоваV0 передає до вузлового координуючого пристрою ний по досягненні візком V2 точки початку гальму192 повідомлення (стрілка 264), яким він повідомвання, завершується. ляє пристрою про наближення до місця 178 розгаУ показаний на Фіг.21 момент наступний за вілуження колії та про подальший перехід на шлязком V2 по колійній ділянці 180 візок V1 досягає хову ділянку 182. точки початку гальмування, що знаходиться на цій Оскільки в списку, що ведеться вузловим кошляховій ділянці 180. ординуючим пристроєм 192 візків, що рухаються Візку V1 зіставлений візок V2 як візок, що факпопереду та знаходяться на колійній ділянці 182, тично рухається попереду нього. зазначений візок V2, вузловий координуючий приПо досягненні точки початку гальмування візок стрій 192 передає до візка V2 повідомлення (стрілV1 передає до вузлового координуючого пристрою ка 266) з адресованою йому командою занести у 27 84554 28 свій список візок V0 як наступний візок, який рухащо повідомляє йому про те, що візок V1 залишив ється позаду нього. зону, у якій знаходиться місце розгалуження колії. Далі візок V2 передає до візка V0 квитуюче У відповідь на це повідомлення вузловий коповідомлення (стрілка 268) з адресованою йому ординуючий пристрій 192 передає до візка V1 квикомандою занести у свій список візок V2 як настутуюче повідомлення (стрілка 280) з адресованою пний візок, який рухається попереду нього. йому командою видалити зі свого списку візок V0 На цьому процес обновлення даних, ініційоваяк візок, що фактично рухається позаду нього та ний по досягненні візком V0 точки початку гальмувказати в списку наступний візок, який рухається вання, завершується. позаду, як новий візок, що фактично рухається В показаний на Фіг.24 момент візок V2 вже пепозаду нього. Оскільки, однак, візку V1 не зіставрейшов за точку небезпеки зіткнення (CP) на колений жодний наступний візок, який рухається лійній ділянці 182. позаду нього, він не заносить у свій список ніякого Тому візок V2 передає до візка, що фактично нового візка, що фактично рухається позаду . рухається позаду нього, тобто до візка V1, повідНа цьому процес обновлення даних, ініційоваомлення (стрілка 270) з адресованою йому команний переходом візка V1 за точку небезпеки зіткдою видалити зі свого списку візок V2 як візок, що нення, завершується. фактично рухається попереду нього та вказати в У показаний на Фіг.26 момент візок V0 вже списку наступний візок, який рухається попереду, пройшов точку небезпеки зіткнення (CP) на колійтобто візок V3, як новий візок, що фактично руханій ділянці 182. ється попереду нього, одночасно видаливши зі Візку V0 не зіставлений ніякий візок, що факсписку візок V3 як наступний візок, що рухається тично рухається позаду нього, і тому він передає попереду візка V1. безпосередньо до вузлового координуючого приДалі візок V1 передає до вузлового координустрою 192 повідомлення (стрілка 282), що повідючого пристрою 192 повідомлення (стрілка 272), омляє пристрою про те, що він залишив зону, у яке повідомляє йому про те, що візок V2 залишив якій знаходиться місце розгалуження колії. зону, у якій знаходиться місце розгалуження колії. У відповідь на це повідомлення вузловий коУ відповідь на це повідомлення вузловий координуючий пристрій 192 передає до візка V0 квиординуючий пристрій 192 передає до візка V2 квитуюче повідомлення (стрілка 284) з адресованою туюче повідомлення (стрілка 274) з адресованою йому командою видалити зі свого списку візок, що йому командою видалити зі свого списку візок V1 фактично рухається позаду нього та вказати в як візок, що фактично рухається позаду нього та списку наступний візок, який рухається позаду, як замість нього вказати в списку наступний візок, новий візок, що фактично рухається позаду нього, який рухається позаду, тобто візок V0, як новий одночасно видаливши зі списку цей наступний візок, що фактично рухається позаду нього, одновізок, який рухається позаду. часно видаливши візок V0 з списку як наступний Оскільки, однак, візку V0 не зіставлений ні вівізок, що р ухається за візком V2. зок, що фактично рухається позаду нього, ні візок, На цьому процес обновлення даних, ініційоващо рухається позаду, список, що визначає взаємоний переходом візком V2 точки небезпеки зіткнензв'язки візка V0 з візками, що рухаються за ним, ня, завершується. залишається незміненим. У показаний на Фіг.25 момент візок V1 вже На цьому процес обновлення даних, ініційовапройшов точку небезпеки зіткнення (CP) на колійний переходом візка V0 за точку небезпеки зіткній ділянці 184. нення, завершується. Тому візок V1 передає до візка, що фактично Місця 164 злиття колій та місця 178 розгалурухається позаду нього, тобто до візка V0, повідження колії в мережі напрямних колій транспортної омлення (стрілка 276) з адресованою йому комансистеми 100 реалізовані у вигляді так званих «акдою видалити зі свого списку візок V1 як візок, що тивних стрілок», під якою мається на увазі стрілка фактично рухається попереду нього та замість з рухомими рейковими ділянками на відміну від нього вказати в списку наступний візок, який руха«пасивної стрілки», у якої всі її рейкові ділянки є ється попереду, тобто візок V2, як новий візок, що нерухомими, а переведення візка з однієї рейкової фактично рухається попереду нього, одночасно колії на іншу здійснюється переключенням наявновидаливши зі списку візок V2 як візок, що рухаєтьго у ньому напрямного пристрою. Активна стрілка ся попереду візка V0. для підвісної монорейкової дороги відома, наприДалі візок V0 передає до вузлового координуклад, з [DE 3302266 С2]. ючого пристрою 192 повідомлення (стрілка 278), 29 84554 30 31 84554 32 33 84554 34 35 84554 36 37 Комп’ютерна в ерстка О. Гапоненко 84554 Підписне 38 Тираж 28 прим. Міністерство осв іт и і науки України Держав ний департамент інтелектуальної в ласності, вул. Урицького, 45, м. Київ , МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислов ої в ласності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601