Пристрій для формування команд керування по шляху переміщення рухомого об’єкта

Изобретение относится к области управления подвижными объектами, в частности, ша хтными подъемными установками. Известно устройство формирования путевых команд с использованием бесконтактных датчиков положения валов, связанных с приводом подъемной установки, триггеров и схем совпадения, в соответствии с которым подъемные сосуды располагают в заданной точке ствола и производят механическую регулировку и фиксацию элементов датчиков в режиме совпадение [1]. Недостатком его являэтся сложность реализации, погрешность выдачи путевых команд за счет люфтов кинематических узлов, регулировки и фиксации элементов. Наиболее близким является устройство формирования путевых команд, основанное на подсчете 6 помощью реверсивного счетчика количества импульсов, поступивших от п утевы х импульсных датчиков перемещения сосудов [2]. Недостатком его является сложность реализации за счет наличия ряда элементов (дешифраторов, триггеров) и связей, обеспечивающих выдачу путевых команд при равенстве фактического количества поступивши х импульсов с запрограммированным значением, поданным на схему совпадения. В основу изобретения поставлена задача усовершенствования устройства формирования путевых команд управления подвижным объектом путем обеспечения формирования каждой путевой команды с помощью унифицированного узла с программируемыми входами, за счет чего упрощается формирование путевых команд, а также конструкция устройства, его наладка и эксплуатация. Поставленная задача решается тем, что в устройство формирования путевы х команд управления подвижным объектом, содержащее датчик путевых импульсов, соединенный с реверсивным счетчиком, усилитель, узел программирования, согласно изобретению, введены датчик конечного положения подвижного объекта и, соответственно количеству формируемых команд, блоки формирования путевых команд, каждый из которых содержит реверсивный счетчик. узел программирования и усилитель, причем выходы датчика путевы х импульсов соединены со входами счета и его направления реверсивных счетчиков, со входами разрешения предустановки которых соединен выход датчика конечного положения подвижного объекта, со входами предварительной установки - выходы соответствующи х узлов программирования, а выход старшего разряда каждого счетчика - с соответствующими усилителями, выходы которых являются выходом устройства. Объем каждого реверсивного счетчика Nсч.макс и максимально возможное количество входных путевы х импульсов Nвх.макс датчика, соответствующее максимальному перемещению подвижного объекта, находятся В соотношении Nвх.макс < 0,5 N cч макс. На фиг. 1 представлена структурная схема описываемого устройства; на фиг. 2 -диаграммы выходных сигналов блоков формирования двух п уте вых команд. Устройство состоит из ряда независимых блоков формирования путевых команд 1, 2, .... n, каждый из которых содержит реверсивный счетчик 3 с входом подключения узла сброса в нулевое состояние 4, входом разрешения предустановки от датчика 5 конечного положения сосуда, входами счета и его направления для подключения датчика путевых импульсов перемещения сосуда 6 и входами 7 предварительной установки для подключения независимого узла программирования 8, а также с выходами разрядов 9, к одному из которых, например, последнему старшему разряду, подключен усилитель 10с прямым и инверсным выходом. Путевая команда формируется на выходе блока 1 при положении подъемного сосуда 11 в одной из заданных точек ствола 12. а на выходе блока 2 - в другой точке ствола 13. Перемещение сосудов осуществляется с помощью шкива трения или барабана (с однослойной и многослойной навивкой, а также с переменным радиусом навивки) 14. Объем счетчика рассчитан так, что после сброса в одном крайнем положении (фиг. 2, Nвx = 0)и перемещения сосуда в другое крайнее положение, на вход поступает максимальное количество импульсов Nвх.макс, которое заполнит счетчик менее чем на половину объема N сч.макс, и один из старших разрядов, например, последний, не изменит своего состояния. Для наладки сосуд устанавливают в заданной точке ствола (например, 12) и производят "сброс" счетчика 3 в граничное, например, нулевое состояние. Этого достаточно, чтобы всегда при движении сосуда с одной стороны от заданной точки до одного крайнего положения в счетчике, работающем на вычитание или сложение, на выходе указанного разряда 9 (например, последнего) и усилителя 10 сохранялось состояние лог. "0", а при движении с другой стороны от заданной точки до другого крайнего положения - состояние лог. "1" (фиг. 2), которое используется как путевая команда для управления. Для формирования команды при положении сосуда в другой заданной точке ствола, например, 13, аналогичную операцию производят используя блок 2. Т.к. в процессе работы подъемной установки может происходить изменение максимального количества входных импульсов (например, при вытяжке канатов или при проходке и углублении ствола), то целесообразно в конечном положении подвижного объекта по сигналу от соответствующего датчика 5 конечного положения сосуда производить предустановку счетчика 3 в то же состояние, которое он имел после выполнения операции "сброс" и перемещения сосуда в крайнее положение. Для упрощения программирования необходимо при заблокированном входе разрешения предустановки от датчика 5, после выполнения операции "сброс" в заданном полйжении сосуда и перемещения в крайнее положение, определить с помощью индикатора (например, светодиодного) состояние выхода каждого разряда 9 в счетчике 3 и установить с помощью узла программирования 8 такие же состояния на соответствующем каждому разряду входе 7 предварительной установки. После этого разблокировать вход разрешения предустановки. "Сброс" счётчика в нулевое состояние может производиться как по отдельному входу от узла 4, так и по общему входу разрешения предустановки, но при этом все входы 7 должны быть сначала установлены в состояние "0" (или в состояние "1", если требуется установка в единичное граничное состояние). Использование предлагаемого решения позволяет простыми приемами с помощью простых однотипных блоков счетчиков без схем совпадения и дополнительных триггеров формировать необходимое количество путевы х команд с точностью до младшего разряда счетчика. Для наладки устройства не требуется высокой квалификации персонала даже в случае использования на подъемных установках с переменным радиусом навивки канала или с многослойной навивкой.