Привод гідродвигуна у виконавчих механізмах кувального маніпулятора

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочных цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов. Наиболее близкой к предложенной является конструкция привода гидродвигателя [I], которая содержит гидродвигатель, гидрораспределитель, связанный с подводами гидродвигателя, аккумуляторы высокого и низкого давления, обратные клапаны, сообщающие подводы гидродвигателя с аккумуляторами высокого и низкого давления, механизм управления скоростью в виде насоса регулируемой производительности с подпиточным клапаном на всасывающей магистрали, сообщенной с подводом механизма управления скоростью, управляемый клапан, подклапанная полость которого соединена с аккумулятором высокого давления, боковой подвод - с гидрораспределителем, а надклапанная полость - с магистралью, связывающей гидрораспределитель с подводом механизма управления скоростью. Недостатком известного привода является то, что при значительной длине магистрали, соединяющей подводы гидродвигателя и механизма управления скоростью, возникают колебания скорости гидродвигателя. Эти колебания возникают из-за того. что управляемый клапан, закрывающийся во время торможения гидродвигателя, при достижении гидродвигателем скорости, соответствующей расходу в подводе механизма управления скоростью, остается закрытым, и падение скорости продолжается. Разность между давлением в подводе механизма управления скоростью с момента торможения гидродвигателя до скорости, соответствующей расходу через этот механизм, и до момента открытия управляемого клапана, равна произведению давления а аккумуляторе высокого давления на относительную разность площадей надклапанной и подкла-панной полостей управляемого клапана, ко" ' торая может достигать 5%, и суммарному перепаду давления от действия пружин на управляемый клапан и обратный клапан, сообщающий с аккумулятором высокого давления магистраль, соединяющую с механизмом управления скоростью. Задачей изобретения является усовершенствование привода гидродвигателя в исполнительных механизмах ковочного манипулятора путем устранения колебаний ', скорости, чем повышается устойчивость привода при увеличении длины магистрали, сообщающей гидродвигатель с устройством управления скоростью. Это позволяет размещать механизм управления скоростью на значительном расстоянии от гидродвигателя, что уменьшает вес подвижных частей манипулятора и улучшает условия его обслуживания. Для решения поставленной задачи привод гидродвигателя в исполнительных механизмах ковочного манипулятора снабжен соединенными между собой последовательно дополнительными обратным клапаном и дросселем, связывающими гидрораспределитель с механизмом управления скоростью. На чертеже представлена принципиальная схема предлагаемого привода гидродвигателя в исполнительных механизмах ковочного манипулятора. Устройство содержит гидродвигатель 1, соединенный с его подводами гидрораспределитель 2, аккумуляторы высокого давления 3 и низкого давления 4, обратные клапаны 5...8, сообщающие аккумуляторы высокого и низкого давления с подводами гидродвигателя, управляемый клапан 9 и механизм управления скоростью, выполненный в виде при водимого от электродвигателя 10 насоса 11 регулируемой производительности с подпиточным клапаном 12 на всасывающей магистрали, сообщенной с подводом этого механизма. Подклапанная полость управляемого клапана 9 соединена с аккумулятором 3 высокого давления, боковой подвод сообщен магистралью 13 с гидрораспределителем 2, а надклапанная полость соединена с магистралью 14, связывающей гидрораспределитель с подводом механизма управления скоростью. Магистрали 13 и 14, сообщающие гидрораспределитель 2,. соответственно, с управляемым клапаном 9 и механизмом управления скоростью, связаны между собой последовательно соединенными дополнительными обратным клапаном 15 и дросселем 16. Скорость гидродвигателя задается механизмом управления скоростью и пропорциональна проходящему через этот механизм расходу рабочей жидкости, регулирование которого осуществляется путем изменения подачи насоса 11. Привод гидродвигателя в исполнительных механизмах ковочного манипулятора работает1 следующим образом. При выключенных электромагнитах подводы А и Б гидродвигателя 1 заперты гидрораспределителем 2. Давление в магистрали 14, соединяющей гидрораспределитель 2 с линией всасывания насоса 11, равно давлению в аккумуляторе 4 низкого давления, и управляемый клапан 9 открыт. При включении левого электромагнита гидрораспределителя 2 рабочая жидкость из аккумулятора 3 высокого давления поступает в подвод А гидродвигателя 1, подвод Б которого соединяется с линией всасывания 1 насоса 11 регулируемой производительности. Гидродвигатель 1 начинает разгоняться до заданной скорости, при этом дополнительный обратный клапан 15 препятствует перетоку рабочей жидкости из магистрали > 13 в магистраль 14 через дроссель 16. Управляемый клапан 9 поддерживает в магистрали 14 давление, меньшее, чем в аккумуляторе 3 высокого давления, что позволяет пропустить всю жидкость, вытесня-) емую из подвода Б гидродвигателя 1, через механизм управления скоростью. Если в магистрали 14, через которую рабочая жидкость из подвода Б гидродвигателя 1 поступает в механизм управления скоростью, Ї давление повысится до давления в аккумуляторе 3 высокого давления, управляемый клапан 9 начинает закрываться. Давление в магистрали 13, сообщенной с подводом А гидродвигателя 1. падает и начинается торможение гидродвигателя до скорости, при которой давление в магистрали 14 станет меньше, чем в аккумуляторе 3 высокого давления. При закрытии управляемого клапана 9 возникает перелив жидкости из магистрали 14 в магистраль 13 через дополнительные обратный клапан 15 и дроссель 16, который прекращается после открытия управляемого клапана 9. Проходное сечение дополнительного дросселя 16 выбирается таким, чтобы расход жидкости, вытесняемой из подвода Б гидродвигателя 1 в момент открытия управляемого клапана 9, был равен расходу жидкости через механизм управления скоростью, Это создает условия для гашения колебания скорости гидродвигателя. По команде на останов гидродвигателя электромагниты гидрораспределителя 2 отключаются, и он запирает подводы гидродвигателя 1. Происходит торможение и останов гидродвигателя 1. Направление движения гидродвигагеля 1 изменяется при включении правого электромагнита гидрораспределителя 2. Использование изобретения дает возможность размещать механизм управления скоростью на значительном расстоянии от гидродвигателя, что позволяет уменьшить вес подвижных частей манипулятора и улучшить условия его обслуживания.