Транспортний засіб з колісними рушіями

Винахід відноситься до транспортних засобів з колісними рушіями підвищеної прохідності і може бути використаний, зокрема, в умовах те хногенних аварій на підприємствах ядерної енергетики з високими рівнями радіаційних полів, складним станом поверхонь, що підстилають, з завалами й іншими перешкодами. Відомі транспортні засоби (A.с. СССР №1377133 "Самодвижущаяся игрушка "Авто ход", А63Н17/00, 1988 г., БИ №8; а.с. СССР №710857 "Транспортное средство для работы на крутых склонах", B62D49/08, B60G 19/10, 1980г.. БИ №3), що можуть переміщатися по твердому рівному ґрунті з невеликими перешкодами, а також по крутих схила х. Недоліком зазначених пристроїв є те, що вони не можуть використовуватися для подолання складних перешкод в умовах маневрування між завалами, а також мають низьку надійність при русі по похилій нерівній поверхні. Найбільш близьким по технічній сутності до пропонованого винаходу є пристрій (патент України №47768 "Транспортний засіб з колісними рушіями", B62D57/028, 2002р., бюл. №7), що складається з корпуса, на бічних стінках якого встановлені передні і задні колісні рушії, кожний з яких оснащений коромислом з розташованими на його кінцях ходовими колесами, кінематично зв'язаними з валом приводу, при цьому коромисла виконані хитними відносно корпусу, коромисла передніх рушіїв з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси, встановленої в її середній частині в поворотному вузлі, а задні рушії мають незалежні одну від одної підвіски, крім того на корпусі розміщений кабельний барабан з приводом і кабелеукладачем. Цей пристрій може переборювати перешкоди різних конфігурацій, переміщатися по нерівній і складній поверхні, однак при повороті транспортного засобу або його пробуксовуванні порушується синхронність кутових переміщень ходових коліс (їхніх кутови х швидкостей) задніх рушіїв і кабельного барабана. Це відбувається внаслідок того, що колеса задніх рушіїв при повороті (пробуксовуванні) транспортного засобу обертаються з різними швидкостями, відмінними від кутової швидкості кабельного барабана, обертання якого здійснюється індивідуальним приводом. Порушення синхронності рухів названих елементів транспортного засобу внаслідок зазначених причин є недоліком його конструкції. В основу винаходу покладена задача удосконалення запропонованого пристрою шляхом введення в нього диференціальної передачі, розташованої між приводами задніх рушіїв і кінематично зв'язаної з валом кабельного барабана, що дозволить підвищити надійність транспортного засобу. Поставлена задача вирішується так, що в транспортному засобі, що містить корпус, на бічних стінках якого встановлені передні і задні колісні рушії, кожний з яких оснащений коромислом з розташованими на його кінцях ходовими колесами, кінематично зв'язаними з валом приводу, при цьому коромисла виконані хитними відносно корпусу, коромисла передніх рушіїв з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси, встановленої в її середній частини в поворотному вузлі, що жорстко з'єднаний з корпусом, а задні рушії мають незалежні одну від одної підвіску, крім того на корпусі розміщений кабельний барабан з кабелеукладачем, при цьому в транспортний засіб введена диференціальна передача, яка розташована між задніми рушіями і кінематично зв'язана з їх приводами, причому вихідний вал диференціальної передачі кінематично зв'язаний з валом кабельного барабану. Запропонована конструкція транспортного засобу дозволить поліпшити його експлуатаційні якості і надійність за рахунок синхронізації кутови х переміщень ходових коліс задніх рушіїв і кабельного барабана. Загальний вид транспортного засобу приведений на кресленні (в аксонометричній проекції). До складу транспортного засобу входять корпус 1, передні рушії 2, задні рушії 3, при цьому кожен рушій має хитне коромисло 4, на кінцях якого закріплені ходові колеса 5, і привід 6. Коромисла 4 передніх рушіїв 2 з'єднані один з одним за допомогою горизонтальної траверси 7, встановленої в її середній частині в поворотному вузлі 8, жорстко з'єднаному з корпусом 1. Задні рушії 3 мають незалежну один від одного підвіску, коромисла яких з'єднані з осями 9 і 10, встановленими в корпусі 1. На задній стінці корпуса 1 установлений кабельний барабан 11 з кабелеукладачем 12 і кабелем 13 для подачі живлення до перелічених приводів. Між задніми рушіями 3 розташована диференціальна передача 14, яка кінематично зв'язана з їх приводами, причому вихідний вал 15 диференціальної передачі 14 за допомогою передачі 16 зв'язаний з валом 17кабельного барабану 11. Переміщення транспортного засобу здійснюється таким чином. При включенні приводів 6 їх рух передається не тільки колесам 5 передніх 2 і задніх 3 рушіїв, але і диференціальної передачі 14, вал 15 якої за допомогою передачі 16 зв'язаний з валом 17 кабельного барабану 11. При русі транспортного засобу відбувається розмотування кабелю 13 з кабельного барабана 11 з кабелеукладачем 12. Зустрічаючись з перешкодою, колеса 5 передніх рушіїв 2, з'єднаних один з одним за допомогою траверси 7, разом з коромислами 4 роблять складний хитний рух: вони вільно повертаються відносно корпуса 1 навколо осі траверси 7 і навколо горизонтальної осі, нормальної до осі названої траверси, що досягається її поворотом у поворотному вузлі 8, жорстко з'єднаному з корпусом 1, при цьому поворот траверси 7 здійснюється в межах заданого діапазону в залежності від величини перешкоди. Колеса 5 задніх рушіїв 3 вільно повертаються відповідно навколо осей 9 і 10, паралельних траверсі 7. При повороті транспортного засобу колеса 5 обертаються з різними кутовими швидкостями: так, колеса 5 задніх рушіїв 3, приміром, обертаються зі швидкостями w1 і w 2 , синхронність яких зі швидкістю w 3 обертання кабельного барабана 11 досягається за допомогою диференціальної передачі 14. При w1 = - w2 (два ведучих джерела руху) w 3 = 0 (результуючий рух), тобто при повороті транспортного засобу на місці кабельний барабан 11 (відома ланка) обертатися не буде. При w1 > 0 і w 2 = 0 або w1 = 0 і w 2 > 0 , а також при w1 = w 2 , кутова швидкість w 3 відомої ланки буде визначатися шляхом підсумовування складових рухі в. Таким чином, у кожному з розглянутих випадків буде додержуватися синхронність складових і результуючого р ухів, а саме: швидкість обертання кабельного барабана 11 буде визначатися, виходячи зі швидкості обертання коліс 5 задніх рушіїв 3.