Робоче знаряддя

1 Рабочее орудие, включающее базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенных стрелы и рукояти, каждая из которых выполнена из звеньев, связанных опорно-поворотным механизмом, размещенным между соответствующими шарнирами соединения стрелы с базовым средством, стрелы с рукоятью и рукояти с инструментом, и гидравлический привод, отличающееся тем, что по меньшей мере два из звеньев выполнены из двух элементов, связанных посредством дополнительного опорно-поворотного механизма, размещенного между соответствующими шарнирами крепления 2 Рабочее орудие по п 1, отличающееся тем, что шарнирное крепление к базовому средству и соответствующий опорно-поворотный механизм выполнены в виде единого узла 3 Рабочее орудие по п 2, отличающееся тем, что по меньшей мере один опорно-поворотный механизм имеет приспособление для регулирования угла наклона его оси относительно базовой плоскости 4 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 3, отличающееся тем, что оси опорно-поворотных механизмов расположены по меньшей мере частично В продольной плоскости звена и элемента 5 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 4, отличающееся тем, что оно снабжено дополнительными поворотными шарнирными креплениями элементов друг к другу и стрелы к базовому средству, причем оси дополнительных креплений расположены параллельно к плоскостям поперечных сечений соответствующего элементе 6 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 5, отличающееся тем, что каждый опорно-поворотный механизм и каждое дополнительное поворотное шарнирное крепление имеют независимо управляемый привод 7 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 6, отличающееся тем, что соединение стрелы с базовым средством или соответствующим опорноповоротным механизмом выполнено в виде шарового или карданного шарнира, снабжено двумя, шарнирно закрепленными одними своими концами к одной точке стрелы и другими своими концами к расположенным на некотором расстоянии друг от друга точкам базового средства или спорноповоротного соединения, независимо нагруженными блоками поршень-цилиндр и установлено с возможностью поворотного движения стрелы вокруг ее точки шарнирного крепления 8 Рабочее, орудие по любому из пп 1 - 7, отличающееся тем, что рукоять, несущая инструмент, снабжена шарнирно закрепленным с возможностью поворота, по меньшей мере одним дополнительным вылетом для направления дополнительного инструмента и/или несущих устройств для монтажа инструментов 9 Рабочее орудие по п 8, отличающееся тем, что дополнительный вылет выполнен по меньшей мере из двух шарнирно соединенных звеньев, установленных с возможностью обеспечения поворотных движений вокруг по меньшей мере одной оси, при этом каждый шарнир имеет независимо управляемый привод 10 Рабочее орудие по п 9, отличающееся тем, что шарниры соединения звеньев дополнительного вылета выполнены с возможностью обеспечения поворота вокруг осей, перпендикулярных к продольной оси звеньев и/или параллельных к плоскости поперечного сечения звеньев 11 Рабочее орудие по любому из пп 5 - 10, отличающееся тем, что опорно-поворотные механизмы и поворотные шарнирные крепления выполнены в виде единого узла 12 Рабочее орудие по любому из пп 10 или 11, отличающееся тем, что точки поворота с несколькими, осями вращения выполнены в виде единых, конструктивных блоков 13 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 12, отличающееся тем, что по меньшей мере один элемент и/или звено выполнены телескопическими 14 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 13, отличающееся тем, что рукоять с дополнительным о го о 00 48103 вылетом имеет магистрали для энергоснабжения и управления инструментами 15 Рабочее орудие по п 14, отличающееся тем, что рукоять оснащена системой канатных тяг и соединенной с ней канатной лебедкой, установленной на базовом средстве и соединенной с двигателем 16 Рабочее орудие по п 14, отличающееся тем, что дополнительный вылет имеет систему канатных тяг и соединенную с ней канатную лебедку, установленную на базовом средстве и соединенную с двигателем 17 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 16, отличающееся тем, что базовое средство выполнено в виде транспортного средства 18 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 17, отличающееся тем, что пазовое средство выполнено в виде стационарной установки 19 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 18, отличающееся тем, что базовое средство для компенсации опрокидывающих моментов оснащено противовесом, установленным с возможностью смещения 20 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 19, отличающееся тем, что базовое средство оснащено магазином инструментов и/или накопительным механизмом для хладагента, смазочных веществ ит п 21 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 20, отличающееся тем, что стрела выполнена изогнутой, инструмент, смонтированный на рукояти, выполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок и других объектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподъемного механизма или монтажного инструмента, а инструмент на дополнительном вылете выполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок или других объектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподъемного механизма или монтажного инструмента 22 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 21, отличающееся тем, что каждый опорно-поворотный механизм включает подшипник качения для коаксиального монтажа названных элементов или звеньев элементов относительно друг друга, привод, тормозной и фиксирующий механизмы 23 Рабочее орудие по п 22, отличающееся тем, что привод состоит из двигателя и из передачи и соединен с наружным кольцом подшипника качения 24 Рабочее орудие по п 22, отличающееся тем, что тормозной и фиксирующий механизмы включают по меньшей мере одно тормозное и/или блокирующее приспособление, установленное параллельно приводу 25 Рабочее орудие по п 22, отличающееся тем, что тормозной и фиксирующий механизм включает по меньшей мере одно тормозное и/или блокирующее приспособление, расположенное последовательно с приводом 26 Рабочее орудие по любому из пп 22, 24 или 25, отличающееся тем, что звенья и/или элементы стрелы и рукояти связаны посредством наружного и внутреннего зубчатых венцов для их взаимной фиксации и установлены с возможностью рассоединения путем осевого смещения 27 Рабочее орудие по любому из пп 23 - 26, отличающееся тем, что оно снабжено механизмом для измерения углов поворота между элементами или звеньями элементов, связанным с блоком управления, координации вращательных движении приводов и/или расщепления или восстановления сцепления зубчатых венцов между, элементами или звеньями элементов 28 Рабочее орудие по любому из пп 13 - 26, отличающееся тем, что каждое телескопическое соединение элементов и/или звеньев элементов имеет механизм для измерения длин 29 Рабочее орудие по любому из пп 1 - 27, отличающееся тем, что базовое средство имеет выдвигаемые в сторону на грунт опорные лапы Изобретение относится к землеройнотранспортной технике, в частности, к экскаваторам, на стреле которых монтируется землероющий инструмент, например, комбинация с обратной лопатой В качестве прототипа заявляемого изобретения принято рабочее орудие, включающее базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенных стрелы и рукояти, каждая из которых выполнена из звеньев, связанных опорно-поворотным механизмом, размещенным между соответствующими шарнирами соединения стрелы с базовым средством, стрелы с рукоятью и рукояти с инструментом, и гидравлический привод Недостатком известного изобретения является ограниченная маневренность основных исполнительных элементов рабочего орудия, обусловленная возможностями опорно-поворотных механизмов, связывающих их звенья Упомянутые опорно-поворотные механизмы, в свою очередь, имеют ограниченные возможности в части позиционирования и фиксации рабочего инструмента известного орудия в различных пространственных положениях В основу изобретения поставлена задача усовершенствования эксплуатационных характеристик рабочего орудия путем осуществления связи между элементами звеньев рабочего оборудования с помощью дополнительно установленных опорно-поворотных механизмов, что обеспечивает возможность поворота соединенных конструктивных узлов относительно двух осей оси основного опорно-поворотного механизма и оси дополнительного опорно-поворотного механизма, и тем самым позволяет обеспечить многообразие рабочих пространственных положений конца стрелы рабочего орудия и повысить его маневренность 48103 Поставленная задача достигается за счет того, что в рабочем орудии, включающем базовое средство, на котором закреплено рабочее оборудование в виде шарнирно соединенных стрелы и рукояти, каждая из которых выполнена из звеньев, связанных опорно-поворотным механизмом, размещенным между соответствующими шарнирами соединения стрелы с базовым средством, стрелы с рукоятью и рукояти с инструментом, и гидравлический привод, согласно изобретения, по меньшей мере, два из звеньев выполнены из двух элементов, связанных посредством дополнительного опорно-поворотного механизма, размещенного между соответствующими шарнирами крепления При этом шарнирное крепление к базовому средству и соответствующий опорно-поворотный механизм выполнены в виде единого узла, по меньшей мере, один опорно-поворотный механизм имеет приспособление для регулирования угла наклона его оси относительно базовой плоскости, а оси опорно-поворотных механизмов расположены, по меньшей мере, частично в продольной плоскости звена и элемента Кроме того, рабочее орудие снабжено дополнительными поворотными шарнирными креплениями элементов друг к другу и стрелы к базовому средству, причем оси дополнительных креплений расположены параллельно к плоскостям поперечных сечении соответствующего элемента, причем каждый опорно-поворотный механизм и каждое дополнительное поворотное шарнирное крепление имеют независимо управляемый привод В предлагаемом рабочем орудии соединение стрелы с базовым средством или соответствующим опорно-поворотным механизмом выполнено в виде шарового или карданного шарнира, снабжено двумя шарнирно закрепленными одними своими концами к одной точке стрелы и другими своими концами к расположенным на некотором расстоянии друг от друга точкам базового средства или опорно-поворотного соединения, независимо нагруженными блоками поршень-цилиндр и установлено с возможностью поворотного движения стрелы вокруг ее точки шарнирного крепления Рукоять, несущая инструмент, снабжена шарнирно закрепленным с возможностью поворота, по меньшей мере, одним дополнительным вылетом для направления дополнительного инструмента и/или несущих устройств для монтажа инструментов, причем дополнительный вылет выполнен, по меньшей мере, из двух шарнирно соединенных звеньев, установленных с возможностью обеспечения поворотных движении вокруг, по меньшей мере, одной оси, причем каждый шарнир имеет независимо управляемый привод При этом шарниры соединения звеньев дополнительного вылета выполнены с возможностью обеспечения поворота вокруг осей, перпендикулярных к продольной оси звеньев и/или параллельных к плоскости поперечного сечения звеньев Опорно-поворотные механизмы и поворотные шарнирные крепления выполнены в вида единого узла, точки поворота с несколькими осями вращения выполнены в виде единых конструктивных блоков, и, по меньшей мере, один элемент и/или звено выполнены телескопическими В рабочем орудии рукоять с дополнительным вылетом имеет магистрали для энергоснабжения и управления инструментами, оснащена системой канатных тяг и соединенной с ней канатной лебедкой, установленной на базовом средстве и соединенной с двигателем Кроме того, дополнительный вылет имеет систему канатных тяг и соединенную с ней канатную лебедку, установленную на базовом средстве и соединенную с двигателем В предлагаемом рабочем орудии базовое средство выполнено в виде транспортного средства или в виде стационарной установки, при этом базовое средство для компенсации опрокидывающих моментов оснащено противовесом, установленным с возможностью смещения и оснащено магазином инструментов и/или накопительным механизмом для хладагента, смазочных веществ ит п Стрела рабочего орудия выполнена изогнутой, инструмент, смонтированный на рукояти, выполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок и других объектов инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподъемного механизма или монтажного инструмента, а инструмент на дополнительном вылете выполнен в виде землеройного инструмента, грейфера, инструмента для обработки поверхности заготовок или других объектов, инструмента для обработки резанием или без снятия стружки, грузоподъемного механизма или монтажного инструмента Каждый опорно-поворотный механизм включает подшипник качения для коаксиального монтажа названных элементов или звеньев элементов относительно друг друга, привод, тормозной и фиксирующий механизмы, привод состоит из двигателя и из передачи и соединен с наружным кольцом подшипника качения Тормозной и фиксирующий механизм включает, по меньшей мере, одно тормозное и/или блокирующее приспособление, установленные параллельно приводу, причем тормозное и фиксирующее приспособление включает, по меньшей мере, одно тормозное и/или блокирующее приспособление, расположенные последовательно с приводом В рабочем орудии звенья и/или элементы стрелы и рукояти связаны посредством наружного и внутреннего зубчатых венцов для их взаимной фиксации и установлены с возможностью рассоединения путем осевого смещения Кроме того, рабочее орудие снабжено механизмом для измерения углов поворота между элементами или звеньями элементов, связанным с блоком управления, координации вращательных движений приводов и/или расцепления или восстановления сцепления зубчатых венцов между элементами или звеньями элементов, а каждое телескопическое соединение элементов и/или звеньев элементов имеет механизм для измерения длин Базовое средство заявляемого рабочего ору 48103 дия имеет выдвигаемые в сторону на грунт опорные лапы Существенным для изобретения является то, что дополнительно к обеспечивающему возможность поворота шарнирному соединению отдельных звеньев стрелы, с одной стороны, между собой, а также к базовому узлу, с другой стороны, по меньшей мере, два из звеньев разделены на элементы, которые скреплены друг с другом с помощью опорно-поворотных соединений Это, в сочетании с известными поворотными движениями звеньев относительно к базовому узлу или относительно друг друга, обеспечивает существенно увеличенную степень подвижности концевой точки стрелы, несущей инструмент При этом базовый узел может быть, например, транспортным средством экскаватора, крана или тому подобного устройства Однако, может также при этом идти речь о промышленном роботе или аналогичном устройстве, которое применяется соответственно в стационарных или также мобильных условиях эксплуатации для манипулирования инструментами различнейшего вида Вид примененного инструмента, в принципе, любой, однако, его соединение со стрелой должно быть выполнено максимально простым - так, чтобы было возможно в случае необходимости провести простую замену В принципе опорно-поворотные соединения должны быть выполнены так, чтобы был возможен поворот, по меньшей мере, на 360° Однако, во многих случаях достаточны углы поворота или отклонения меньшей величины В предлагаемом изобретении дополнительный вылет рукоятки, несущей инструмент, выполнен, по меньшей мере, из двух шарнирно соединенных звеньев, установленных с возможностью обеспечения поворотных движений вокруг, по меньшей мере, одной оси, при этом каждый шарнир имеет независимо управляемый привод Такого типа варианты исполнения рациональны для промышленных роботов, однако, также и для других случаев использования, где всегда речь идет о взаимодействии или воздействии нескольких различных инструментов на один и тот же объект или на одну и ту же заготовку Изобретением предлагаются различные варианты конструктивного объединения поворотных и вращательных движений Под поворотными движениями здесь должны пониматься движения вокруг осей, проходящих в соседних плоскостях поперечных сечений стрелы, тогда как вращательные движения всегда являются такими, оси которых проходят перпендикулярно к соседним плоскостям поперечных сечений стрелы По меньшей мере, один элемент и/или звено выполнены телескопическими Это же действительно для составляющих узлов дополнительного плеча или дополнительных плеч В особенности улучшает движения подачи инструмента к месту его воздействия на объект комбинация из нескольких опорно-поворотных соединении с телескопическим исполнением Дополнительный вылет имеет систему канатных тяг и соединенную с ней канатную лебедку, установленную на базовом средстве и соединенную с двигателем Эта система канатных тяг или в 8 некоторых случаях также электрическая система могут использоваться альтернативно или совместно Здесь может идти речь, говоря о наземном транспортном средстве, о дорожном транспортном средстве, а также о рельсовом транспортном средстве В особенности принимаются во внимание колесные экскаваторы на гусеничном ходу, плавучие экскаваторы и краны, экскаваторы и краны, установленные на судах, тракторные погрузчики-экскаваторы, вильчатые погрузчики, колесные погрузчики, самоходные грейдеры, трелевочные машины, автокраны, оборудование трюмов, специальные транспортные средства и тд Базовое средство для компенсации опрокидывающих моментов оснащено противовесом, установленным с возможностью смещения Это мероприятие, улучшающее стабильность устройства, особенно имеет значение при телескопических стрелах, Однако, оно также вообще позволяет рациональные действия и соединения с опорно-поворотными соединениями, смещаемый противовес целесообразным образом соединен с системой получения информации о мгновенном нагрузочном состоянии устройства, с помощью которой можно управлять положением противовеса Противовес в экскаваторе расположен, преимущественно, на верхней платформе, которая закреплена с возможностью поворота относительно ходовой части Изобретением рассматривается исполнение стрелы, особенно учитывающее свойства инструмента Признается, что в принципе может использоваться очень большое число различных инструментов, и что они выполнены в соответствии с закрепляющими устройствами, смонтированными на рукояти В изобретении описывается конструктивное исполнение опорно-поворотных механизмов Они должны сделать возможным в любом случае более быстрый поворот узлов стрелы относительно друг друга также и под нагрузкой, и также сделать возможным фиксацию, по возможности без люфтов, в определенной заранее позиции по углу поворота Устройства для измерения углов, особенно в сочетании с устройствами для измерения длин, которые соответственно служат для определения углов поворота, а также положения телескопических соединении узлов стрелы, могут служить в особенности совместно с управлением для автоматического выявления неблагоприятных нагрузок Эти данные могут быть преобразованы в данные, учитывающие способ использования противовесов, а также использование других мероприятий для повышения устойчивости к опрокидыванию и т д Изобретение ниже подробно разъясняется со ссылкой на примеры исполнения, схематически представленные на чертежах, где на фиг 1 - 5 даны примеры исполнения различных вариантов экскаваторного вылета экскаватора "обратная лопата" (вид одноковшового экскаватора), фиг 6 - 9 - различные варианты исполнения экскаватора с дополнительным инструментом со 48103 10 гласно изобретению, блоки 11, 12 поршень-цилиндр, которые соединены с гидросистемой транспортного средства фиг 10 - вариант исполнения экскаватора для монтажа бурового станка, Стрела 7 выполнена изогнутой под углом и так фиг 11 - сечение первого варианта исполнеже, как и рукоять 9, разделена на два звена (часния устройства для осуществления вращения, ти), которые соединены друг с другом опорнопредназначенного для применения в экскаваторе поворотным механизмами 13, 14 Каждый из согласно изобретению, опорно-поворотных механизмов делает возможным поворот соединяемых с его помощью друг с фиг 12 - сечение следующего примера исполдругом узлов на, по меньшей мере, 360° и предунения устройства для поворота экскаватора сосмотрено со специальным поворотным приводом, гласно изобретению, а также с установочными устройствами, чтобы фиг 13 - вид спереди на стойку экскаватора зафиксировать дискретные положения по углу согласно изобретению для монтажа дополнительповорота отдельных узлов ного инструмента, фиг 14 - вид сбоку на стойку согласно фиг 13, Поз 15 обозначена ось, сопряженная с опорно-поворотным механизмом 13, а поз 16 обознафиг 15 - вид сбоку, подобный виду сбоку по чена ось, сопряженная с опорно-поворотным мефиг 14 - модифицированный вариант исполнения ханизмом 14 Поворотные приводы, стойки, соответственно сопряженные с опорнофиг 16 - вид спереди на ходовую часть экскаповоротными механизмами 13, 14, преимуществатора, венно выполнены в виде гидравлических привофиг 17 - вид спереди на ходовую часть по дов и соединены с гидросистемой транспортного стрелке XYII на фиг 16, средства 1 Видно, что благодаря взаимному пофиг 18 - вид на другой вариант исполнения вороту двух частей стрелы 7 и рукояти 9 получаизобретенного устройства, ются многообразные возможности позиционирофиг 19 - изображение сечения другого варианвания и, тем самым, эксплуатации землеройного та исполнения подлежащего применению по изоинструмента 8 бретению устройства для осуществления вращения, Землеройный инструмент 8 в показанном фиг 20 - вид на инструмент, установленный на примере исполнения выполнен обычным образом дополнительном плече (вылете), и может поворачиваться с помощью блока 17 поршень-цилиндр вокруг оси 18, проходящей перфиг 21 - вид сверху на другой, закрепленный пендикулярно к плоскости изображения фиг 1 на дополнительном плече инструмент, фиг 22 - вид на инструмент в соответствии с На фиг 1 - 5 функциональные элементы, котоплоскостью XXII-XXII фиг 21, рые совпадают с теми же элементами на фиг1, также отмечены теми же номерами позиций, так фиг 23 - частичный вид на устройство по что можно отказаться от повторного описания, стрелке XXIII фиг 18, относящегося к этим элементам фиг 24 - вид сверху на другой, закрепленный на дополнительном вылете инструмент,Показанный на фиг 2 экскаваторный вылет 19 отличается от того же вылета по фиг 1 лишь в фиг 25 - вид сверху на инструмент, подобный том, что стрела 20, хотя и так же разделена на две инструменту по фиг 24 и закрепленный на дополчасти, соединенные опорно-поворотным механизнительном вылете мом 13, сопряженным с осью 15, однако непоПоз 1 на фиг 1 обозначено транспортное средственно рядом с опорно-поворотным мехасредство экскаватора, которое само по себе изнизмом 13 предусмотрено - конструктивно вестным образом выполнено в виде гусеничного связанный с ним дополнительный опорношасси 2, на котором закреплена с возможностью поворотный механизм 21, сопряженные с осью 22 вращения вокруг вертикальной оси 4 платформа Это означает, что соответственно сопряженный с 3, несущая все агрегаты управления и привода двумя перпендикулярными друг к другу осями 15, На параметрах транспортного средства, которое 22 противоположный оси 5 конец стрелы 20 может включает в себя среди других также и гидросисдополнительно поворачиваться вокруг оси 22, что тему, далее не следует подробно останавливатьобеспечивает еще более далеко идущие устанося Речь может идти о любом другом транспортвочные возможности для землеройного инструном средстве, например, также оснащенном мента 8 Этот двойной, отличающийся осями 15 и другим видом шасси 22 опорно-поворотный механизм может быть преНа транспортном средстве 1 закреплен с воздусмотрен альтернативно или также одновременможностью поворота вокруг оси 5, проходящей но в рукояти 9 перпендикулярно к плоскости изображения фиг1, экскаваторный вылет 6, состоящий из шарнирно Показанный на фигЗ экскаватор отличается закрепленной на транспортном средстве 1 стрелы от экскаватора по фиг 2 лишь свойствами экскава7, на которой, со своей стороны, установлена руторного вылета 22 Этот вылет дополнительно к коять 9, несущая землеройный инструмент, здесь опорно-поворотному механизму 13, сопряженному - обратную лопату Рукоять 9 может поворачис осью 15, имеет дополнительный опорноваться относительно стрелы 7 вокруг оси 10, проповоротный механизм 23, который установлен ходящей перпендикулярно к плоскости изображенепосредственно рядом с опорно-поворотным ния механизмом 13 и ось 24 которого проходит перпендикулярно к оси 15 Для отклонения стрелы 7 вокруг оси 5, а также для отклонения рукояти 9 вокруг оси 10 предуОпорно-поворотный механизм 23 отличается смотрены соответственно установленные попарно приемной зоной вильчатой формы, в которой мо 12 11 48103 жет поворачиваться вокруг оси 24 часть 25 основпоршень-цилиндр ной стрелы 25 по отношению к ее части 27 Для Противовес 40 находится на конце транспортповорота служат блоки 28 поршень-цилиндр, расного средства 38, противоположном месту шарположенные по обе стороны от оси 24 нирного закрепления вылета 39 экскаватора, и смещается в направлении стрелки 42 в соответстТакже и этот двойной, отличающийся осями вии с нагрузкой вылета 39 экскаватора для ком15, 24 опорно-поворотный механизм, может быть пенсации опрокидывающих моментов В принципе предусмотрен альтернативно или также одновреможет быть также предусмотрено несколько таких менно в рукояти 9 противовесов 40 Экскаваторный вылет 6 показанного на фиг 4 экскаватора соответствует вылету по фиг 1 за Стрела 43 снова выполнена изогнутой и отлиисключением шарнирного крепления его опорной чается устройством 13 для осуществления повоточки Это соединение характеризуется опорнорота с осью 15 в средней зоне Однако в дополнеповоротным механизмом 29, сопряженным с осью ние к этому части стрелы по обе стороны от 30 Опорно-поворотный механизм 29 образует устройства 13 для осуществления поворота выповорачиваемую вокруг оси 30, по меньшей, мере, полнены телескопическими, причем выдвижение на 360° базу для шарнирного крепления опорной телескопических участков осуществляется, преточки вылета 6 экскаватора имущественно, гидравлически Рядом с устройством 13 для осуществления поворота расположено Названное последним шарнирное крепление еще одно соединение для дополнительной возхарактеризуется карданным шарниром 31, а соможности поворота вокруг оси 24 с помощью блопряженные с шарниром 31 и также шарнирно ков 28 поршень-цилиндр Это соответствует тому скрепленные с опорно-поворотным механизмом варианту исполнения, который представлен на 29 блоки 11 поршень-цилиндр с двух сторон также фигЗ шарнирно присоединены с помощью карданных шарниров 32, 33 Это означает, что вылет 6 экскаВ другом исполнении рукоять 9 ниже опорноватора может поворачиваться относительно опорповоротного механизма 14 также может быть тено-поворотного механизма 29 в двух перпендикулескопической, и преимущественно может быть лярных друг другу плоскостях и, тем самым, в выполнено с гидравлическим приводом для телеособенности может опрокидываться в бок, дополскопического смещения в направлении оси 16 нительно к повороту, обеспечиваемому поворотом Показанный на фиг 6 и установленный на рув механизме 29 относительно оси 30 По сообракояти 9 инструмент является грейферным блоком жениям безопасности, однако, в этом случае ка44, который может служить для захвата тяжелых бина 34 водителя должка быть смещена вправо предметов как, например, стволов деревьев На Особенно рациональная конструкция получается нижней части рукояти установлен дополнительтогда, когда блоки поршень-цилиндр одновременный вылет 45, который может поворачиваться но шарнирно закреплены к точке 34 стрелы В соотносительно рукояти 9 вокруг оси 46, перпендичетании с возможностью независимого друг от кулярной к плоскости изображения фиг 6 Дополдруга нагружения блоков поршень-цилиндр созданительный вылет 45 состоит из двух поворачиется возможность поворотных движении стрелы в ваемых относительно друг друга вокруг двух перпендикулярных друг другу плоскостях дополнительной оси 47, перпендикулярной к плоскости изображения, звеньев, из которых наружное На фиг 5 показан экскаватор с вылетом 6, звено несет полотно (диск) 48 пилы Поз 49 обошарнирное закрепление опорной точки которого значено защитное устройство, охватывающее поотличается от варианта исполнения по фиг 4 тем, ловину окружности диска 48 пилы, поз 50 обозначто предусмотрен дополнительный опорночена пара бегунковых колес, имеющих поворотный механизм 36, ось 37 которого прохобочкообразную наружную поверхность, приледит к оси 4, -вертикально при горизонтальной гающих к периферийной зоне к поверхности диска опорной поверхности Опорно-поворотный меха48 пилы и служащих для демпфирования колебанизм 29 соединен с опорно-поворотным механизний мом 36 Благодаря возможности управления по четырем осям при стоящем транспортном средстве 1 существуют многообразные возможности маневрирования для землеройного инструмента 8 В представленных на фиг 6 - 9 экскаваторах, которые отличаются от экскаваторов по фиг 1 - 5, вновь функциональные элементы, которые совпадают с функциональными элементами представленных ранее экскаваторов, также имеют совпадающие номера позиций На фиг 6 показан экскаватор, транспортное средство 38 которого имеет специальное исполнение для увеличения устойчивости по отношению к опрокидывающим моментам, вызываемым вылетом 39 экскаватора Для этой цели транспортное средство предусмотрено с противовесом 40, который может прямолинейно смещаться в направлении стрелки 42 с помощью блока 41 Особенно рациональна конструкция, когда основание дополнительного вылета 45, которое характеризуется возможностью поворота вокруг оси 46, крепится с возможностью смещения относительно стойки в направлении оси 16, например, в ползуне Дополнительно к этому крепление к рукояти может быть выполнено телескопическим, перпендикулярно к плоскости изображения Поз 51 отмечен опорно-поворотный механизм, который образует связующее звено между вылетом 39 экскаватора и транспортным средством 38 и делает возможным поворот вылета экскаватора вокруг оси 52 Дополнительно к этому угловое положение оси 52 может быть выполнено переменным с помощью блоков 53 поршень-цилиндр На фиг 7 показана модификация вылета 39 экскаватора, заключающаяся в том, что точка пе 14 13 48103 региба основной стрелы 43 имеет шарнир, ось может быть особенно рационально использован в которого проходит перпендикулярно плоскости качестве носителя буровой установки 77 (фиг 10), изображения фиг 7 и обозначена поз 54 Для попричем для направления буровой штанги 78 стреворота вокруг этой оси 54 предусмотрен блок 55 ла может быть оснащена несколькими опорами поршень-цилиндр В сочетании с шарнирным креили направляющими для буровой колонки, а также плением основания стрелы к транспортному средприводом для вращения буровых штанг 78 ству или к базовому узлу с помощью опорноОдновременно на задней части транспортного поворотного механизма, обеспечиваются многосредства 75 может быть размещен магазин 79 образные возможности в части установочных для буровых штанг, а также для других инструдвижений для конца стрелы ментов На фиг 8 показан специальный вариант Чтобы увеличить вариантность, нижняя, оботранспортного средства 43, которое собрано из значенная поз 78 направляющая для буровой двух частей, соединенных друг с другом шарништанги может быть также закреплена промежуром Поз 55 обозначен шарнир, имеющий вертиточной части 69 кальную ось поворота На фиг 11 показан пример исполнения опорПоз 56 на фиг 6 и 8 обозначены соответственно-поворотного механизма, с помощью которого но дополнительные захваты, которые выполнены осуществляется соединение первой части 79, наи предназначены для обработки тяжелых предмепример, обращенного к транспортному средству 1, тов 38, 54 или 75 конца стрелы вылета экскаватора и части 80, которая присоединяется к части 79 и по В остальном каждая из двух частей трансотношению к первой может с помощью двигателя портного средства 54 оснащена гусеничной ходоповорачиваться вокруг оси 81 и фиксироваться в вой частью 57, 57' любых угловых положениях Вылет 58 экскаватора имеет шарнирное крепление основания, которое совпадает с креплениОбе части 79, 80 выполнены в виде полых ем на фиг 6, так что можно отказаться от повторконструкций и могут в случае необходимости ного описания, относящегося к этому креплению снабжаться усиливающими подкосами Полые конструкции могут быть в поперечном сечении Вылет 58 экскаватора состоит из основной полигональными, однако также могут иметь форстрелы 59,промежуточной части 60 и рукояти 9, му окружности пли любую другую форму причем промежуточная часть 60 собрана из ряда соединяемых соответственно шарнирами друг с Поз 82 обозначена крепежная плита, установдругом и однотипных звеньев 61 С каждым шарленная на торце конца части 79 Крепежная плита ниром снова сопряжен блок 62 поршень-цилиндр, 82 находится на наружной стороне части 79 на ее а оси всех шарниров 63 перпендикулярны к плосторце и жестко соединена с этой частью кости изображения фиг 8 К крепежной плите 82 закреплено внутреннее кольцо 83 подшипника качения, которое окружает В показанном примере исполнения звенья 61 ось 81 могут быть разделены на две группы, которые соединены между собой с помощью опорноНа крепежной плите закреплена кольцевая поворотного механизма, причем этот механизм пластина 84, а именно таким образом, что она снова сопряжен с блоком 65 поршень-цилиндр входит в поперечное сечение части 79 Кольцевая пластина 84 соединена с крепежной плитой 8, Рукоять 9, которая выполнена телескопичеэлементом 85 ской в направлении оси 16, имеет грейфер 44 и дополнительный вылет 45, который в части своего Кольцевая пластика 84 служит кроме того в кинематического присоединения к стойке соответкачестве носителя 86 тормозных устройств, котоствует дополнительному вылету 45 по фиг 6 и рые взаимодействуют с тормозным диском 87 здесь несет цепную пилу 66 Кольцевая пластика 84 установлена на стороне, противоположной носителю 86 и предназначеСущественным для экскаватора, показанного на для крепления за круговой пластиной 89 устна фиг 9, является вылет 67 экскаватора, который ройства, содержащего пластинчатый тормоз 88 состоит из основной стрелы 68, промежуточной причем круговая пластика 89 свинчена с кольцечасти 69 и стойки 70 По меньшей мере, одно из вой пластиной 84 Пластинчатый тормоз 88 нахоэтих трех звеньев, а именно стрелы, промежуточдится внутри части 79 ной части или рукояти, выполнено телескопическим Все эти части через шарниры 71 соединены Поз 90 обозначена торцевая, находящаяся в друг с другом, причем с каждым шарнирным крепжестком соединении с обращенным к части 79 лением сопряжен блок 72 поршень-цилиндр концом части 80 крепежная плита, которая на своей наружной стороне несет наружное кольцо 91 , Поз 73 обозначены бегунковые колеса, предобразующее с внутренним кольцом 83 подшипник назначенные для взаимодействия с имеющей качения 92, Наружное кольцо 91 соединено с крепривод от двигателя канатной лебедкой 74, припежной плитой 90, элементом 93 Образованный чем эта лебедка 74 установлена на транспортном таким образом подшипник качения 92 может быть средстве 75 Лебедка 74 служит для обеспечения выполнен в виде подшипника с перекрывающимидополнительного тягового усилия в сочетании с ся роликами или в виде сравниваемого с ним лебедочным колесом 76, закрепленным на стойке подшипника 70 Обеспечиваемое лебедкой 74 тягловое усиНа крепежной плите 90, а именно на ее облие может быть любым образом преобразовано в ращенной к части 79 стороне находится круглая механическую работу пластина 94, соединенная с крепежной плитой 90 Проходящая перпендикулярно к оси 81 круглая Оборудованный согласно фиг 9 экскаватор 16 15 48103 пластина 94 несет коаксиальный к оси 81 - вал 95, чания процесса поворота с помощью двигателя жестко соединенный с круглой пластиной 94 и, с 103 возможна блокировка частей 79, 80 в соответчастью 80 На вал 95 с помощью шпицевого соствующей позиции по углу поворота без участия единения или подобного ему соединения крепится двигателя 103 тормозной диск 87 и, удлинение этого вала 95 На фиг 12 показан следующий пример исполвходит в пластинчатый тормоз 88, таким образом, нения опорно-поворотного механизма, который что группа пластин находится в соединении жестразъясняется с помощью примера соединения ко-торсионного типа с валом 95 двух частей 79, 80, причем поз 81 обозначена ось опорно-поворотного соединения На торце части Использование пластинчатого тормоза 88 79 находится выступающая по этой части радиобычным образом может производиться путем ально наружу крепежная плита 106, жестко соедитого, что группа пластин, вращающаяся относиненная с частью 79 На крепежной плите закрептельно его корпуса вместе с валом 95, аксиально лена кольцевая пластина 107, которая на своем смещается относительно группы пластин, жестко радиально наружном конце продолжается в виде соединенных со своим корпусом, чтобы иметь цилиндрической части 108, проходящей коаксивозможность создать необходимый тормозной ально к оси 81, а на своей радиально внутренней момент стороне продолжается в виде цилиндрической Поз 96 обозначен закрепленный на части 79, направляющей части 109, проходящей также кона ее наружной стороне, блок поршень-цилиндр, аксиально к оси 81 Цилиндрическая часть 108, поршень которого соединен с фиксирующим кольцевая пластика 107, а также направляющая пальцем 97, предназначенным для ввода в отверчасть 109 могут быть выполнены в виде единой стие 98, проходящее через крепежную плиту 82, детали - однако, эти части могут быть также вывнутреннее кольцо 83, деталь 99, насаженную на полнены в виде отдельных деталей, которые наружное кольцо, и крепежную плиту 90 В связи с скрепляются друг с другом Вместо цилиндричетем, что внутреннее кольцо 83 соединено с чаской направляющей детали 109 может быть также стью 79, а наружное кольцо 91 через крепежную предусмотрена деталь с полигональным или иным плиту 90 соединено с частью 80, введенный фикпоперечным сечением сирующий палец 97, который проходит через все названное отверстие 98, предотвращает относиЦилиндрическая часть 108 на своей радиальтельное вращение частей 79, 80 вокруг оси 81 Как но внутренней стороне выполнена с зацеплением правило, предусмотрено несколько таких осна110 щенных блоками 96 поршень-цилиндр фиксируюПоз 111 обозначена кольцевая пластина, жещих устройств при их равномерном распределестко соединенная с торцом части 80 и радиально нии по окружности выступающая от этой части Соединение между кольцевой пластиной 111 и частью 80, в принципе, Наружное кольцо 91 снабжено наружным заможет быть выполнено любым образом цеплением 100, которое сцеплено с шестерней 101 передачи 102, которая со своей стороны соКольцевая пластика 111 несет на своей, обединена с двигателем 103, преимущественно, ращенной аксиально к части 79 стороне наружное гидромотором Передача 102, а также двигатель кольцо 112 подшипника качения 113, принцип 103 образуют конструктивный узел, который задействия которого также будет еще рассмотрен креплен на той стороне, крепежной плиты 82, кониже Наружное кольцо 112 пригодным образом торая противоположна внутреннему кольцу 83, то закреплено на кольцевой пластине 111, причем в есть он связан с крепежной плитой 82 С передапоказанном примере исполнения место свинчивачей 102 также может быть конструктивно соединения отмечено поз 114 Наружное кольцо 112 нено дополнительное тормозное устройство 104 по сет на своей радиальной наружной стороне зубья, типу пластинчатого тормоза Поз 105 обозначен которые входят в зацепление с зубьями 110 цитормоз со стопорным устройством, воздействуюлиндрической части 108 щий непосредственно на шестерню 101 Поз 115 обозначена круглая пластина, к котоПредставленная на фиг 11 система оснащена рой прикреплена та сторона кольцевой плиты 107, различными тормозными устройствами, а именно которая противоположна крепежной плите 106, пластинчатым тормозом 83, 104 и дисковым торпричем эта круглая пластина свинчена с кольцемозом, который образуется держателем 86 в совой плитой 107 четании с тормозным диском 87 Далее, для фикКруглая пластина 115 проходит коаксиально к сации угла поворота части 80 относительно части оси 81 и несет на своей радиально наружной зоне 79 предусмотрены два различных блокирующих внутреннее кольцо 116 подшипника качения 113 устройства, а именно система с фиксирующими Подшипник качения 113 может быть вновь выполпальцами 97, управляемыми блоками 96 поршеньнен в виде конического роликового подшипника цилиндр, а также тормоз 105 со стопорным устили в виде подшипника качения другого вида ройством Эти тормозные устройства могут быть На стороне круглой плиты 115, обращенной к работать частично альтернативно, частично кумучасти 79, закреплен двигатель 117, преимущестлятивно с тем, чтобы обеспечить оптимальные венно гидромотор, выходной вал 118 которого возможности не только для очень быстрого и эфпроходит через отверстие в круглой плите 115, фективного торможения, особенно под нагрузкой, коаксиально оси 81, и соединяется с помощью но также и для фиксации, практически без люфпередачи 119, также закрепленной на круглой тов, частей 79, 80 относительно друг друга, а плите 115, с шестерней 120, находящейся в радиименно, несмотря на неизбежные при наличии ально наружной зоне Наружное кольцо 112 имеет передач допуски Далее показано, что после оконбоковой вылет 121,снабженный внутренним зуб 17 48103 чатым венцом, находящимся в зацеплении с шестерней120 Двигатель 117 служит для поворота частей 79, 80 вокруг оси 81 относительно друг друга Поз 122 обозначено устройство для измерения углов, с помощью которого может быть определен угол поворота частей 79, 80 Приводное соединение с целью поворота частей 79, 80 может кроме того осуществляться с помощью внутреннего кольца подшипника качения 91, 113 Поз 123 обозначена цилиндрическая направляющая труба, которая одним своим концом закреплена к кольцевой пластине 115, и которая на другом своем конце несет держатель 124 Направляющая труба 123 направлена внутри направляющей детали 109 без возможности относительного поворота с помощью направляющей в виде ласточкиного хвоста или сравниваемого с ним функционально элемента, причем направляющая деталь 109 снабжена выфрезеровками в виде прорезей, которые пронизывают выполненную в виде перегородки среднюю часть держателя 124, радиально наружная часть которого выполнена в виде кольца, причем корпус кольца в поперечном сечении имеет форму уголка и направлен по наружной стороне направляющей детали 109 Держатель 124 образует проходящую аксиально кольцевую канавку 125, служащую для приема пружинного элемента 125, охватывающего направляющую деталь 109 и прилегающего одним концом к держателю 124 и другим концом к кольцевой пластине 107 При смещении направляющей трубы 123 по отношению к направляющей детали 109 в направлении стрелки пружинный элемент 126 действует в качестве возвратной пружины Поз 128 обозначено соединительное устройство, с помощью которого средняя часть держателя 124 соединена с поршнем блока 129 поршеньцилиндр Блок 129 поршень-цилиндр смонтирован в основании 130, которое жестко соединено с частью 79 и с последней, например, свинчено с помощью фиксирующих элементов 131, которые одновременно осуществляют ужесточающее действие по отношению к торсионной (скручивающей) нагрузке В показанной на фиг 12 позиции двух частей 79, 80 эти части зубчатым зацеплением 110 жестко соединены друг с другом без возможности поворота, причем с помощью двигателя 117 в сочетании с передачей 119, шестерней 120 и внутренним зацеплением внутреннего кольца 112 выбирается возможный зазор в зоне зацепления 110 Для поворота части 80 относительно части 79 с помощью силового нагружения блока 129 поршень-цилиндр через соединительное устройство 128, держатель 124, направляющую трубу 123 смещается по направлению стрелки 127 круглая плита 115 вместе с подшипником качения 113, а именно против усилия возврата пружинного элемента 126 Это смещение происходит на такую величину, что выводятся из зацепления наружная сторона наружного кольца 112 и внутренняя сторона цилиндрической детали 108, так что в результате с помощью двигателя 117 и шестерни 18 120 может поворачиваться часть 80 в отношении части 79 вокруг оси 81 Если при этом будет обеспечена окончательная позиция углового смещения, которая определяется устройством 122 для измерения углов, то с блока 129 поршень-цилиндр снимается давление, так что под действием пружинного элемента 126 скова возникает зубчатое сцепление между наружной стороной наружного кольца 112 и внутренней стороной цилиндрической детали 108 Дополнительно к этому с помощью устройства 112 для измерения углов простым образом может осуществляться точная установка входящих в зацепление друг с другом зубчатых профилей названных наружного кольца и цилиндрической части, в особенности выверка следующих друг за другом профилей или впадин зубьев, так что предотвращаются повреждения профилей зубчатого зацепления вследствие процессов введения в зацепление и выведения из зацепления На фиг 13 - 15 соответственно показывают специальные исполнения нижней части рукоятки экскаватора, в особенности оснащение ее дополнительными элементами В частности, поз 132 на фиг 13 обозначена нижняя часть опоры Вместо землеройного инструмента 133 также может быть предусмотрен любой другой обычный инструмент, например, грейфер В зоне 134 может присоединяться опорноповоротный механизм Поз 135 обозначен дополнительный вылет шарнирно закрепленный в точке 136 к узлу 132, причем для поворота дополнительного вылета 135 предусмотрен блок 137 поршень-цилиндр Дополнительный вылет 135 несет на своем конце, противолежащем точке 136 шарнирного крепления, ходовой ролик 138 и в связи с этим дополнительный вылет 135 может функционально сравниваться с дополнительным вылетом 76, несущим согласно фиг 9 ходовой ролик 76 (лебедочное колесо 76) Поз 139 обозначен ползун, который с возможностью скольжения устанавливается в направляющую 140, имеющую форму ласточкиного хвоста и проходящую в продольном направлении опоры 132 Для привода ползуна 139 вдоль напраляющей 140 в виде ласточкиного хвоста служит двигатель 141, взаимодействующий с цепным приводом 142 Цепной привод 142 выполнен в виде циркулирующей цепи, соединенной с ползуном 139 Вместо цепного привода также может быть предусмотрен винтовой привод Ползун 139 несет телескопический вылет 143, который может телескопически изменять свою форму перпендикулярно к плоскости изображения фиг 13, преимущественно, гидравлически Однако, телескопический вылет 143 может быть также шарнирно закреплен на ползуне 139 с возможностью поворота, причем угол поворота может регулироваться с помощью блока поршень-цилиндр К телескопическому вылету 143 присоединяется вылет-стрела 144, несущая на своем, противоположном телескопическому вылету 143 конце цепную пилу 145 Поз 146,147 соответственно схематически обозначены служащие для привода 19 48103 цепной пилы двигатель, а также сопряженная с ним передача Цепная пила 145 вместе с блоком 146 двигатель-передача также может быть присоединена к вылету-стреле 144 при использовании опорно-поворотного механизма, ось которого проходит перпендикулярно плоскости изображения фиг 13 Стрела 144 изменять расстояние между двигателем 145 и вылетом 143 На фиг 14 показан вид сбоку на один из вариантов исполнения стрелы 144 вместе с инструментом, а также с шарнирным креплением к нижней части 132 опоры в соответствии с фиг 13 Телескопический вылет 143 может перемещаться в направлении стрелки 148 вновь с помощью графически не показанного ползуна при взаимодействии с цепным приводом 142 Точка шарнирного закрепления стрелы 144 к телескопическому вылету 143 может смещаться в направлении стрелки 149 за счет телескопического изменения длины вылета 143 Дополнительно к этому стрела 144 может поворачиваться вокруг оси 150, по меньшей мере, на 360° Для осуществления этого поворота служит двигатель 151, преимущественно гидромотор, который конструктивно объединяется с тормозным устройством, например, с пластинчатым тормозом и, со своей стороны, закреплен на крепежной плите 152 Крепежная плита 152, со своей стороны, образует концевое звено телескопического вылета 143 и жестко соединена с этим вылетом Она одновременно несет внутреннее кольцо 153 подшипника качения 154, наружное кольцо которого жестко соединено со стрелой 144 и снабжено наружным зубчатым ободом, сцепленным с шестерней 155, расположенной на выходном валу двигателя 151 Поз 156 обозначена крепежная плита, которая находится на противоположном оси 150 конце стрелы 144 и с этой стрелой жестко соединена На крепежной плите 156, а именно на ее обращенной к детали 132 стороне, закреплено наружное кольцо 157 подшипника качения 157, внутреннее кольцо которого обозначено поз 158 Внутреннее кольцо жестко соединено с дополнительной крепежной плитой 159, на которой закреплен проходящий внутри внутреннего кольца 158 двигатель 160, на выходном валу которого находится шестерня 161, с помощью которой осуществляется привод цепной пилы 162 Двигатель 160 может быть, в принципе, выполнен любым и, в особенности, может быть конструктивно объединен с тормозным устройством, например, с пластинчатым тормозом Поз 163 обозначен зубчатый венец, который находится на противоположной крепежной плите 159 стороне внутреннего кольца 108 и взаимодействует с шестерней 164 двигателя 165, который со своей стороны, закреплен на стрелке 144 Поз 166 снова обозначено тормозное или блокирующее устройство Двигатель 165 в принципе, может быть любым, однако преимущественно выполняется в виде гидромотора, например, аксиально-поршневого гидромотора Видно, что с помощью двигателя 165 возможно вращение цепной пилы вокруг оси 167 Поз 168 обозначен корпус цепной пилы в зоне шестерни 61 и поз 169 20 обозначена распыливающая форсунка для масла или другого смазывающего средства Вместо форсунки 169 может быть предусмотрено также и другое распыляющее устройство, например, распыливающее устройство для хладагента, для воды и т д Последнее, например, необходимо для алмазных дисков пилы, которые могут быть предусмотрены вместо цепной пилы Распыл ивающее устройство соединено с графическим не показанным на чертеже накопительным устройством С дополнительным оснащением опоры согласно фиг 13 и 14 становятся достижимы многочисленные дополнительные рабочие процессы, в лесном хозяйстве, причем с помощью грейфера может быть захвачено дерево и с помощью пилы оно может быть спилено, а именно при максимально возможном учете вопросов безопасности, а также для того, чтобы избежать повреждения других деревьев вследствие процесса падения (деревьев) Тем самым изобретенное устройство может быть применено в сельском и лесном хозяйстве, и может быть выполнено, например, в виде трелевочной машины Однако, в принципе на стреле в зоне стойки (для инструментов) может быть закреплено большое число различных инструментов и управляющих устройств, при этом всегда речь идет о точном управлении движениями подачи, исходя от стационарной точки Показанный на фиг 15 пример исполнения в значительной степени соответствует примеру исполнения по фиг 14 Однако, теперь дополнительно представлено соединение между телескопическим вылетом 143 и узлом 132 с помощью дополнительного опорно-поворотного механизма 170 Поз 171 обозначено наружное кольцо подшипника качения, жестко соединенное с телескопическим вылетом 143, причем наружный зубчатый венец этого кольца находится в зацеплении с шестерней 172 двигателя 173 Внутреннее кольцо 174 этого подшипника качения жестко соединено с ползуном, который может перемещаться в направлении стрелки 148 с помощью цепного привода 172 Также на этом ползуне закреплен двигатель 173 С помощью двигателя 173 стрела 144 может быть повернута вокруг оси 150 любым образом Вновь двигатель 173 может быть оснащен графически неизображенным тормозным или фиксирующим устройством, так что стрела 144 может быть заблокирована в любых угловых положениях Следующее исполнение относится к узлу 132 или к землеройному инструменту Так, поз 15 обозначен блок поршень-цилиндр, поршень которого прямолинейно воздействует на бурильный или ударно-бурильный инструмент 176, прямолинейно смещаемый внутри узла 132 в бурильный инструмент 176, прямолинейно смещаемый внутри узла 132 в направлении стрелки 148 Землеройным инструментом в этом случае является ковш 177, ось которого выполнена из двух частей, причем названный инструмент может входить и действовать в промежутке между этими двумя частями 177, 177" На фиг 16 к 17 показана исполнение ходовой 21 48103 части экскаватора, а также крана, которое имеет особенное значение в сочетания с телескопическими стрелами и пригодно улучшить, защиту от опрокидывания при нежелательных позициях стрелы В частности, на фиг 16 к 17 показано гусеничная ходовая часть 178, которая оснащена боковыми, выдвигаемыми в горизонтальной плоскости, соответственно расположенными попарно с некоторым расстоянием опорами 179, которые могут быть подвижными между втянутой позицией, тоесть полностью вписанной з контур ходовой части 178, и максимально выдвинутой позицией Для привода этих опор 179 предусмотрены блоки поршень-цилиндр Опоры 179 на своих наружных, то есть противоположных гусеничной ходовой части 178 концах несут, соответственно, опорные лапы 180, оканчивающиеся опорными деталями в виде дисков или пластик и смещаемые вертикально, то есть в направлении стрелки 181 под действием рабочей среды, причем эти лапы в случае необходимости крепятся с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей в зоне своих точек крепятся к опорам 179 Видно, что соответственно при выдвинутом состоянии опор 179 и при опирающихся на грунт опорных лапах 180 улучшается устойчивость против опрокидывания относительно оси 182 Система опор 179 и опорных лап 180, в принципе, может быть расположена также в верхней платформе экскаватора или другого транспортного средства Показанный на фиг 18 пример исполнения отличается стрелой 67, которая, в основном, соответствует фиг 9 На конце опоры 70 помещены первый, несущий полотно 48 пилы дополнительный вылет 45, который, по меньшей мере, может поворачиваться вокруг оси 46, перпендикулярной к плоскости изображения фиг 18, а также другой дополнительный вылет 183, который закреплен с возможностью поворота, по меньшей мере, вокруг оси 184 и направляет грузоподъемное устройство Однако, транспортное средство 75 характеризуется в отличии от показанного, например, на фиг 9 модифицированной ходовой частью 185 Для описания ходовой части в последующем дополнительно делается ссылка на графическое изображение в соответствии с фиг 23 Ходовая часть 185 отличается четырьмя опорами 186, каждая из которых состоит из двух частей 188, 189, шарнирно соединяемых друг с другом в шарнирах 187, оси которых проходят перпендикулярно к плоскости изображения фиг 18 Опоры (опорные укосины) 186 присоединены к четырем угловым точкам транспортного средства 75 Для поворота в шарнирах 187 с помощью двигателя предусмотрены, соответственно, блоки 190 поршень-цилиндр Согласно фиг 23, блоки 190 поршень-цилиндр находятся по обе стороны каждой опоры 186, а поз 191 обозначена ось поворота в этих точках шарнирного крепления Опоры 186 (опорные укосины) соответственно каждая через шарнир 192, ось которого проходит перпендикулярно плоскости изображения фиг 23 соединены с транспортным средством 75 Поз 193 22 на фиг 18 обозначена ось этого шарнира 192 Шарнир 192 через опорно-поворотный механизм уже описанного вначале вида непосредственно соединен с транспортным средством 75, причем ось этого опорно-поворотного механизма 194 на фиг 23 обозначена позицией 195 С помощью опорно-поворотных механизмов, которые выполнены с приводом от двигателя, возможны поворотные движения опор 186 в плоскости изображения фиг 18, причем благодаря шарнирам 192 возможны дополнительные поворотные движения, перпендикулярно к плоскости изображения фиг 18 Поз 196 обозначены блоки поршень-цилиндр, которые служат для обеспечения поворотных движений вокруг осей 193 Каждая опора 186 на своем, противоположном транспортному средству 75 конце несет индивидуальную гусеничную ходовую часть 197, которая, в принципе, может быть также выполнена в виде обычной ходовой части, соединение гусеничной ходовой части 197 или иной установленной здесь ходовой части с нижним концом соответствующей опоры происходит с помощью графически обозначенного карданного шарнира 198, который тем самым, делает возможным поворотные движения гусеничной ходовой части 197 вокруг двух перпендикулярных друг другу осей Вместо карданного шарнира может также рассматриваться сравнимое шарнирное крепление, делающее возможным поворотные движения Существенно то, что каждая гусеничная ходовая часть (тележка) 197, а также нижняя часть шасси 199 оснащены соединительными устройствами, которые в значительной степени предназначены и выполнены для того, чтобы было возможно выполнить непосредственное соединение между отдельными ходовыми частями 187 и шасси 199 (транспортного средства), и, в особенности, расположить их таким образом, чтобы было возможно сцепление гусеничных ходовых частей 197 к шасси 199 благодаря только лишь поворотам частей 188, 189 отдельных опор, Точное исполнение крепления опор к гусеничным ходовым частям 197 и к шарнирам 192, с другой стороны, целесообразно должно иметь такие размеры, чтобы эти соединения могли быть освобождены с помощью небольших рукояток и, в особенности, при применении сравнительно простого, инструмента, причем таким же образом может быть получено соединение между гусеничными ходовыми частями 197 и шасси 199 Это имеет следствием то, что показанное на фиг 18 устройство может быть использовано разнообразным образом, так, например, в высотном строительстве, также в мостостроении, например, при работах в реках или других водоемах Одновременно показанное устройство может использоваться также путем поворота опор и соединения гусеничных ходовых частей 197 с шасси 199 как обычных экскаватор или подобное устройство Поз 44 обозначен обычный, закрепленный на конце стойки 70 грейфер В показанном на фиг 18 устройстве все ходовые части имеют индивидуальный привод Соединительные устройства, которые применимы между гусеничными ходовыми частями и шасси 199, могут быть образованы, на 23 48103 пример, парами элементов из т-образных направляющих/ползунов На фиг 19 показан альтернативный вариант опорно-поворотного механизма, который в основном соответствует соединению по фиг 12 Однако, этот механизм отличается от последнего следующим Поз 200 обозначена закрепленная на торце части 79 кольцевая пластина, на противоположной этому торцу стороне которой установлена кольцевая пластина 201, которая также, как и кольцевая пластина 200 проходит коаксиально оси 81,на которой снова закреплено внутреннее кольцо 116 подшипника качения 113 Круглая пластина 201 функционально соответствует круглой пластине (плите) 115 по фиг 12 и служит для закрепления двигателя 117, который через передачу 119 соединен для работы с шестерней 120 Двигатель 117 находится внутри направляющей трубы 202, которая находится на стороне круглой плиты 201, противоположной передаче 119, и закреплен на этой стороне Направляющая труба 202 служит направляющей, коаксиальной оси 81, для направляющего цилиндра 203, противоположной круглой плите 201 конец которого закрыт плитой 204, на которой закреплено соединительное устройство 128, которое обеспечивает соединение с блоком 129 поршень-цилиндр Тем самым направляющий цилиндр 203 в зависимости от нагружения блока 129 поршень-цилиндр может прямолинейно смещаться по направлению стрелки 127, а также в противоположном к ней направлении Для направления направляющего цилиндра 203 без поворота з направляющей трубе 202 предусмотрены соответствующие шпоночные соединения На направляющем цилиндре, а именно на его конце, противоположном плите 204, находится система радиальных ребер 205, которые равномерно распределены по окружности и проходят насквозь через соответствующее число проходящих параллельно прорезям 206 в элементе 79 На радиально наружных концах ребер 205 закреплена цилиндрическая деталь 207, которая функционально соответствует цилиндрической детали 108 согласно фиг 12 и несет радиально на внутренней стороне зубчатый венец 110 Закрепление цилиндрической детали 207 на ребрах может в принципе осуществляться любым способом Такое нагружение давлением блока 129 поршень-цилиндр, которое имеет следствием движение плиты 204, и тем самым, направляющего цилиндра 203 в направлении, противоположном стрелке 127, освобождает сцепление зубчатых венцов цилиндрической детали 207 и наружной стороне наружного кольца 112, так что в этом расцепленном состоянии возможен с помощью двигателя 117 при участии устройства 122 для измерения углов (относительный) поворот частей 79, 80 Когда будет достигнуто новое угловое положение, благодаря соответствующему нагружению давлением блока 129 поршень-цилиндр в направлении стрелки 127 вновь восстанавливается сцепление в зубчатом зацеплении 110 и, таким образом, фиксируется угловая позиция В отличие от примера исполнения по фиг 12 во время размыкания 24 сцепления зубчатых венцов, тем самым, движется лишь направляющий цилиндр 203 вместе с цилиндрической деталью 207, а не вся часть 80 или 79 в сборе, так что для размыкания сцепления зубчатых венцов достаточно существенно меньших затрат энергии Прорези 206 имеют такие размеры, что они обеспечивают необходимую для размыкания сцепления зубчатых венцов подвижность В представленном примере исполнения блок 129 поршень-цилиндр может нагружаться с двух сторон Равным образом, однако, может также использоваться нагруженный односторонне блок поршень-цилиндр, причем в этом случае обязательно должна применяться возвратная пружина, подобно системе согласно фиг 12 На фиг 20 показан смонтированный на конце дополнительного вылета 183 инструмент, который может управляться с помощью изобретенного устройства Инструмент предназначен для нанесения строительного раствора или штукатурки на стены здания Поз 208 обозначен бесконечный ленточный транспортер, проходящий по роликам 209, 210, служащий в качестве транспортирующего средства для строительного раствора, причем он с помощью вылета 183 должен направляться по возможности параллельно к стене, которую нужно штукатурить Ленточный транспортер выполнен из материала, к которому не прилипает раствор, кроме того в зоне нанесения предусмотрены графически не показанные, боковые, проходящие параллельно к ограничениям ленты 208 направляющие для слоя раствора Поз 211 обозначена форсунка, через которую раствор наносится на ленту при максимально возможном равномерном распределении С помощью привода от двигателя один из роликов 209, 210 перемещает ленту 206 в направлении стрелки 212 и таким образом в сочетании с соответствующей, параллельной к подлежащей отштукатуриванию поверхности стенки здания направляющей дополнительного вылета 183 осуществляется нанесение раствора На фиг 21,22 показан альтернативный пример исполнения оснащения инструментами дополнительного вылета 183 При этом речь идет об инструменте 213, для суперфиниширования, система привода которого обозначена поз 214 Инструмент, показанный на фиг 24 и смонтированный на дополнительном вылете 183, является подъемным устройством или манипулятором, которое(ый) выполнено специально для работы, например, с предметами, подобным строительным блоком как, например, строительные камни для высотного строительства С этой целью рама 215 закреплена с возможностью поворота вокруг оси 216 с помощью привода 17 Со своей стороны рама 215 установлена с возможностью смещения также с помощью двигателя прямолинейно в направлении стрелки 218 в отношении к промежуточному держателю 219, причем промежуточный держатель образует непосредственно связующее звено к названной опоре, обеспечивающей возможность поворота Поворачиваемая опора может быть осуществлена в виде ранее описанного 25 26 показано в месте 225, размещены работающие бесконтактно, фиксирующие расстояние к определенным базовым кромкам датчики, причем может идти речь об ультразвуковой, лазерной или иной системе контроля Эти датчики соединены с более высоким уровнем управления и, тем самым, также содействуют точному позиционированию строительных камней 222 Показанный на фиг 24 инструмент может быть модифицирован любым образом, как показывает фиг 25, по которому подъемное устройство, также взаимодействующее с источником вакуума, в значительной степени выполнено так, что становится возможным захват на большой площади предметов в виде пластин Для этого подъемное устройство по фиг 35 выполнено с квадратным расположением всасывающих чаш (полостей) 226 и сверх этого оснащено вновь графически не показанными вспомогательными устройствами для точного захвата и позиционирования подлежащих манипулированию строительных камней 48103 опорно-поворотного механизма Для непосредственного захвата названных строительных камней служат всасывающие полости (чаши) 220, которые соответственно захватывают сверху и сбоку подлежащий манипулированию строительный камень Всасывающие полости 220 соединены с графически не представленным источником вакуума В промежутке 221 между изображенными штриховыми линиями двумя строительными камнями 222 расположены прокладки, благодаря которым камни удерживаются на определенном расстоянии друг от друга, причем в этот промежуток 221 может вноситься пригодное связующее, например строительный раствор или также соответствующее клеевое вещество С помощью блока 223 поршень-цилиндр, который на раме закреплен пригодным образом и который соединен со смешающим устройством 224, может быть осуществлено прямолинейное движение по отношению к удерживаемым строительным камням в направлении стрелки 218, чтобы эти камни можно было установить на уже поставленные камни при определенном давлении прижатия На вспомогательных устройствах, как, например, для захвата камней 222 могут быть, как Другая модификация показанной на фиг 24 системы может заключаться в том, что она выполнена для захвата больше, чем двух строительных камней Ф ИГ.1 27 28 48103 Ф ИГ. 2 22 2а -6 1 29 48103 ЗО икудиь 31 48103 32 U 33 48103 34 6 7 Ф ИГ. 9 7 5 \ 7 7 С п if==* ,«==? ))] щ Ф И Г . 10 35 48103 36 93 102 101 Ф ИГ.11 11 3 і 73 / і 1 3 1 16 1 Ф ИГ.12 17 2 121 37 48103 П6 1U Ф ИГ.ІЗ 38 39 48103 1! 6 181 40 16 1 71 7 5 5,5і 163 .160 кі 187 15! 16 Л 1851 162 12 3 Ф ИГ.И. ЬН2 U3 153 U8 150. _и К9 15С155 152 151 42 48103 41 134 177 Н Ф ИГ.17 43 48103 44 67, Ф ИГ.18 17 2 11 3 11 3 Ф ИГ.19 7 9 45 48103 46 210 Ф ИГ.22 іаз 13 3 ФИГ. 20 Ф ИГ.23 47 48103 ДП «Український інститут промислової власності» (Укрпатент) вул Сім'ї Хохлових, 15, м Київ, 04119, Україна ( 0 4 4 ) 4 5 6 - 2 0 - 90 ТОВ "Міжнародний науковий комітет" вул Артема, 77, м Київ, 04050, Україна (044)216-32-71 48