Система стабілізації безпілотного літального апарата

1. Система стабілізації безпілотного літального апарата, що містить порівнювальний пристрій, суматор, підсилювач, рульовий привід та датчики кута тангажа та кутової швидкості тангажа, яка відрізняється тим, що в неї введено обчислювач, з'єднаний з виходом суматора та входом рульового приводу об'єкта управління, і фільтр, з'єднаний (11) - кутова швидкість тангажа. Недоліком цієї системи є те, що управління здійснюється в припущенні того, що швидкість польоту є постійною. Крім того, при виконанні літальним апаратом еволюцій під час польоту або виконання маневрів управління здійснюється з недостатньою точністю та швидкістю, що обумовлено складністю швидкого вибору коефіцієнтів закону управління. Задачею корисної моделі є підвищення якості перехідних процесів, підвищення швидкості, точності управління під час польоту та виконання маневрів. Рішення поставленої задачі досягається тим, що в систему стабілізації безпілотного літального апарата, що містить порівнювальний пристрій, перший суматор, підсилювач, рульовий привід та UA . z (19) ту тангажа та кутовій швидкості тангажа відповідно; 11582 З 3 11582 4 датчики кута тангажа і кутової швидкості тангажа, затримки 16, який, в свою чергу з'єднаний з вхозгідно з корисною моделлю введено обчислювач, дом 1 тригера 18. Вхід 2 тригера 18 з'єднаний з з'єднаний з виходом першого суматора та входом корпусом літального апарата 17. Вихід тригера 18 рульового приводу об'єкта управління і фільтр, з'єднаний з входом 2 електронного ключа 19 та з'єднаний з виходом датчика кута тангажа і порівкерує його роботою. Електронний ключ 19 має два нювальним пристроєм. Крім того, фільтр, встановвиходи: 1 - подає сигнал з датчика кута 12 на сулений в ланцюгу зворотного зв'язку по куту тангаматор 21 у незміненому стані, 2 - подає сигнал з жа та містить послідовно з'єднані компаратор, датчика кута 12 на суматор 21 через обмежувач елемент затримки, тригер, електронний ключ, обрівня сигналу 20. Вихід суматора 21 з'єднано з межувач рівня сигналу та третій суматор. Крім порівнювальним пристроєм 1. того, обчислювач містить послідовно з'єднані блок Система стабілізації безпілотного літального вибору нелінійності, перший блок управління, друапарата за кутом тангажа працює таким чином: під гий суматор і блок формування управляючих сигчас польоту на вхід порівнювального пристрою 1 налів; між другим виходом блока вибору нелінійподається сигнал про задане значення кута танганості і другим входом другого суматора жа З, яке порівнюється з дійсним значенням кута підключений другий блок управління. тангажа . Якщо між цими сигналами є різниця, то Для забезпечення точності в закон керування сигнал поступає на суматор 2, який також приймає введена пропорційна куту тангажа складова. У . сигнал про кутову швидкість тангажа . Суматор передаточну функцію ЛА входить інтегруюча ланка, тому статична помилка буде дорівнювати нулю 2 видає сигнал на блок вибору нелінійності 5, який, і введення в закон керування інтегруючої складов свою чергу, в залежності від програми польоту вої не потрібно. Для забезпечення стійкості систета рівня сигналу, вибирає один з блоків управління ми керування і кращої якості перехідного процесу (7, 8), перемикаючи електронний ключ 6. Сигнал з в закон керування введена диференційна складоблока 2 або блока 8 передається на суматор 9, а ва. далі - на блок формування управляючих сигналів Завдяки цьому при виконанні літальним апа10, який подає сигнали управління на рульовий ратом маневрів зникає необхідність проводити привід об'єкта управління 11. Сигнал про кутову перерахунок коефіцієнтів закону управління. Обшвидкість тангажа передається з датчика кутової числювач вибирає їх значення з існуючого стандашвидкості 13 на підсилювач 14, а далі - на суматор ртного набору алгоритмів управління в залежності 2 для забезпечення демпфірування пружних коливід програми польоту. Крім того, потрібна точність вань корпуса літального апарата під час польоту. стабілізації кута тангажа досягається введенням у Сигнал про діюче значення кута тангажа поступає двоконтурну систему фільтра. з датчика кута 12, на вхід 1 електронного ключа 19 Сутність корисної моделі пояснюється кресі на вхід фільтра 3, тобто на вхід 1 компаратора ленням, де на Фіг. зображена блок-схема запропо15. На вхід 2 компаратора 15 подається сигнал нованої системи стабілізації. про задане значення кута тангажа ЛА. Якщо сигСистема стабілізації безпілотного літального нали на входах 1 та 2 мають невелику різницю, то апарата за кутом тангажа містить: порівнювальний на вхід 1 тригера 18 через елемент затримки 16 пристрій 1, що має електричний зв'язок з першим пройде сигнал "0" та тригер буде зачиненим і елесуматором 2, фільтр 3, обчислювач 4, вихід сумактронний ключ 19 залишиться в положенні 1. В тора 2 з'єднано з блоком вибору нелінійності 5, іншому випадку на тригер 18 пройде сигнал "1", який входить до складу обчислювача 4. Блок витригер переключиться в протилежний стан, перебору нелінійності 5 з'єднаний з електронним клюмикаючи електронний ключ 19 в положення 2, почем 6, виходи якого з'єднані з першим блоком даючи сигнал на вхід обмежувача рівня сигналу управління 7 та другим блоком управління 8, ви20, який масштабує дійсне значення кута тангажа ходи яких з'єднані через другий суматор 9 з блодо порядку заданого значення і подає його на суком формування управляючих сигналів 10, вихід матор 21, вихід якого з'єднаний з порівнювальним якого підключений до рульового привода об'єкта пристроєм 1, який видає різницю між діючим за управління 11, кутове положення якого вимірюєтьзаданим значенням кута тангажа, тобто сигнал ся за допомогою датчика кута тангажа 12 і датчика похибки. кутової швидкості 13, вихід якого через підсилювач Таким чином, введення в двоконтурну систему 14 підключений до суматора 2. Датчик кута 12 має аналогового обчислювача та фільтра суттєво піддва виходи: 1 - з'єднаний з входом 1 електронного вищує якість перехідних процесів, швидкодію сисключа 19, 2 - з'єднаний з входом 1 компаратора теми, точність управління під час польоту та вико15. На вхід 2 компаратора 15 поступає сигнал про нання маневрів. задане значення кута тангажа об'єкта управління 11 З. Вихід компаратора 15 з'єднано з елементом 5 Комп’ютерна верстка М. Мацело 11582 6 Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601