Адаптивна система управління

1. Адаптивна система управління, що містить перший блок інтеграторів, перший блок підсилювачів, об'єкт управління, другий блок інтеграторів, 3 11808 4 тора, другий блок помножувачів підключений до Коли розмірності a(t) та (t) співпадають, першого суматора. Крім того, пристрій узгодження, k(t)=0. встановлений в ланцюгу зворотного зв'язку за виК(т) визначається рівнянням хідним сигналом та його похідною, містить з'єднані TK( t ) K( t )B( t )R 1( t )BT ( t )K( t ) Q( t )  (t) K K ( t )A ( t ) A .(4) перший і другий блоки коректуючих підсилювачів, K( t ) Fx ( t ) виходи яких з'єднані з входом блока аналогоцифрових перетворювачів. Еталонна система: Для забезпечення надійності, точності, з меxM( t ) A( t )xM( t ) B( t )u( t ) . (5) тою зменшення ваги та габаритів в систему був xM( t0 ) x0 введений обчислювач. Для забезпечення узгоФункція Гамільтона для системи (5): дження сигналів між об'єктом управління та обчислювачем, у систему був введений пристрій узго1 T 1 T H0 x ( t )Q( t )xM( t ) u ( t )R( t )u( t ) дження. Для забезпечення стійкості системи 2 M 2 . (6) управління і кращої якості перехідного процесу в 1 T   x T ( t )K( t )xM( t ) x ( t )K( t )xM( t ) ланцюг зворотного зв'язку за вихідним сигналом та M 2 M його похідною введені коректуючи підсилювачі у Для системи (1) будується функція Н - вихідскладі пристрою узгодження. ний сигнал обчислювача Завдяки цьому під час польоту, та при вико1 T 1 T  x ( t )Q( t )xM( t ) u ( t )R( t )u( t ) xT ( t )K( t )xM( t ) M 2 M 2 1 T   x ( t )K( t )xM( t ) xT ( t )G( t )x( t ) xTK( t )x( t ) 2 M H0  xT ( t )( G( t )x( t ) K( t )x( t )) (7) xT ( t )N( t ) де G( t ) K( t )A( t ) K( t )B( t )R 1( t )BT ( t )K( t ), .  G( t )x( t ) K( t )x( t ) (8) N( t ) Із (7) слідує, що Н=0 є необхідною та достатньою умовою мінімуму функціонала (2). Ця обставина є основою конструкції алгоритмів настройки, за допомогою яких будуть парируватися параметричні впливи a(t). Для асимптотичної збіжності до оптимального значення критерію якості, перестроювання параметрів об'єкта або управління повинно проходити згідно з рівняннями:  (t) H·K( t )·x( t )·xT ( t ), ( t0 )  k 0 H·K( t )·x( t )·xT ( t ), (9) k( t 0 ) 0 визначаючи вихідні значення а та k третього та десятого блоків інтеграторів, причому значення K(t), G(t), R-1(t)B(t)K(t), необхідні для роботи алгоритмів, визначаються до начала роботи системи на стадії проектування. Рішення поставленої задачі досягається тим, що в адаптивну систему управління, що містить послідовно з'єднані перший блок інтеграторів, перший блок підсилювачів, об'єкт управління, другий блок інтеграторів, згідно з корисною моделлю введено обчислювач, з'єднаний з виходом пристрою узгодження через блок аналого-цифрових перетворювачів та входом другого блоку інтеграторів через блок цифро-аналогових перетворювачів. Крім того, обчислювач містить послідовно з'єднані другий блок підсилювачів, перший суматор, перший, третій та четвертий блоки помножувачів, третій блок підсилювачів, другий суматор, четвертий блок підсилювачів підключений до другого сума нанні літальним апаратом маневрів зникає необхідність проводити перерахунок коефіцієнтів закону управління. Обчислювач вибирає їх значення з існуючого стандартного набору алгоритмів управління в залежності від програми польоту. Сутність корисної моделі пояснюється кресленням, де на Фіг. зображена блок-схема запропонованої системи управління. Адаптивна система управління містить: перший блок підсилювачів 1, вихід якого підключений до першого входу об'єкта управління 2, блок інтеграторів 3, блок цифро-аналогових перетворювачів 4, перший блок коректуючих підсилювачів 5, обчислювач 6, блок аналого-цифрових перетворювачів 7, блок коректуючих підсилювачів 8, пристрій узгодження 9, перший блок інтеграторів 10. Система управління працює таким чином: для управління об'єктом вихідні координати об'єкта  управління 2х та x через пристрій узгодження 9, що містить два блоки коректуючих підсилювачів 5 та 8, а також блок аналого-цифрових перетворювачів 7, подаються на обчислювач 6 задля отримання значень гамільтоніана Н. З обчислювача 6 створені управляючі сигнали через блок цифроаналогових перетворювачів 4 подаються на входи блоків інтеграторів 3 та 10, котрі визначають алгоритми настроювання управляючого впливу або параметрів об'єкта управління. Вихідний сигнал а блока інтеграторів З надходить до другого входу об'єкта управління 2. Вихідний сигнал k блока інтеграторів 10 подається на обчислювач 6 через блок аналого-цифрових перетворювачів 7. На другому виході блока цифро-аналогових перетворювачів 4 після проходження через блок підсилювачів 1 утворюється управляючий сигнал й, який подається на перший вхід об'єкта управління 2. Таким чином, введення в систему цифрового обчислювача та пристрою узгодження суттєво підвищує якість перехідних процесів, швидкодію системи, надійність та точність, а також зменшує вагу та габарити. 5 Комп’ютерна верстка В. Мацело 11808 6 Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601