Пристрій для автоматичної адресації об’єктів, котрі рухаються

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в автоматизированных системах управления контейнерными пунктами, роботами и манипуляторами, а также на автоматических складах и гибких технологических производствах. Целью изобретения является повышение производительности. На чертеже (Фиг.) приведена схема устройства. Устройство содержит датчик 1 обратной связи, элементы И 2, 3, реверсивный счетчик 4, блок 5 сравнения, блок 6 включения привода исполнительного механизма, блок 7 задания адресной позиции, шифратор 8, триггер 9, элементы И-НЕ 10, 11, блок 12 памяти, блок 13 памяти временных интервалов, группы 14, 15 элементов ИЛИ, дешифратор 16 адреса, элементы НЕ 17, 18, группу 19 элементов И, элемент 20 задержки, элемент И 21, блок 22 сигнализации, элемент 23 задержки, элемент И 24, формирователь 25 прямоугольных импульсов, элемент НЕ 26, реверсивный счетчик 27, генератор 28 прямоугольных импульсов, элемент НЕ 29, счетчик 30, элемент НЕ 31. Блок 12 памяти предназначен для запоминания и хранения последовательности номеров адресных позиций. Блок 13 памяти временных интервалов предназначен для запоминания и хранения кодов Ν i, пропорциональных времени нахождения объекта на соответствующи х позициях, которые могут быть определены из выражения Ni = Ti / Tги, где Тi - время нахождения объекта на і-й позиции; Тги - период следования импульсов генератора 28; Ni - код, определяющий время нахождения объекта на заданной позиции. Дешифратор 16 адреса предназначен для выбора одного из блоков 12 или 13 памяти при записи в него информации. Реверсивный счетчик 27 служит для задания времени нахождения объекта на і-й позиции Ti, определяемого из выражения Тi = Тг и * Ni, Устройство работает следующим образом. Перед началом работы устройства триггер 9, реверсивные счетчики 4, 27, счетчик 30 устанавливаются в н улевое положение, а движущийся объект находится на исходной позиции, имеющей нулевой номер адресной позиции. Оператор с помощью блока 7 задания адресной позиции набирает последовательность номеров адресных позиций, у которых должен останавливаться движущийся объект, и соответствующие им числа, определяющие время нахождения объекта на соответствующей позиции, для выполнения транспортных операций (на адресной части клавиатуры набирается номер ячейки блока 12 памяти или блока 13 памяти временных интервалов, а на информационной части соответственно - номер очередной адресной позиции или число Ni, после чего производится их запись в соответствующие блоки 12 и 13 по нажатию оператором на клавиатуре клавиши "Запись"). В шифраторе 8 набираемые в блоке 7 поочередно задания адресной позиции адреса и номера позиций или адреса и числа Ni преобразуются в двоичный код. На вход де шифратора 16 адреса с выхода ши фратора 8 подается старшая часть адреса. При адресовании к блоку 12 памяти старшая часть адреса выбирается минимальной, а при адресовании к блоку 13 памяти временных интервалов - максимальной. В первом случае код старшей части адреса 0...00, а во втором - 1...11. Код младшей части адреса, по которому записывается число Ni в блок 13 памяти временных интервалов, равен номеру і-й адресной позиции. При адресовании к блокам 12 или 13 сигнал нулевого потенциала формируется соответственно на первом или втором выходах дешифратора 16 адреса. Этот сигнал соответственно через элементы НЕ 47 или 18 поступает на входы элементов И-НЕ 10 или 11, на вторые входы которых поступает единичный сигнал записи с выхода блока 7 задания адресной позиции при нажатии оператором одноименной клавиши. На выходах элементов И-НЕ 10, 11 формируется нулевой сигнал, поступающий соответственно на вход записи блока 12 памяти или блока 13 памяти временных интервалов, записывая на них соответственно номера адресных позиций или коды Ni. Последним набирается номер нулевой адресной позиции. После этого оператор набирает нулевой адрес на адресной части клавиатуры и нажимает клавишу "П уск" на блоке 7 задания адресной позиции (при этом оба блока 12 и 13 переводятся в режим чтения, так как на их входы записи постоянно поступает сигнал единичного потенциала). По сигналу "Пуск" с выхода блока 7, поступающему на вход триггера 9, на его вы ходе появляется сигнал единичного уровня. Этот сигнал поступает на входы элементов И группы 19, разрешая прохождение через элементы И номера первой адресной позиции (записанной в блоке 12 памяти по нулевому адресу) на информационный вход блока 5 сравнения. Единичный уровень с выхода триггера 9 через элемент 20 задержки (задержка осуществляется на время сравнения первого номера адресной позиции с содержимым реверсивного счетчика 4) поступает на вход элемента И 21, разрешая прохождение через него сигнала единичного уровня с выхода "Равенство" блока 5. В блоке 5 происходит сравнение номера первой адресной позиции с содержимым реверсивного счетчика 4. Поскольку движущийся объект находится на исходной позиции и в реверсивном счетчике 4 записан нуль, а в нулевой ячейке блока 12 памяти записано число, большее нуля, то в результате сравнения появляется сигнал единичного уровня на выходе "Больше" блока 5 сравнения (на его других вы ходах присутствуют сигналы нулевых уровней). Этот единичный сигнал поступает на вход "Вперед" блока 6 включения привода исполнительного механизма. Объект при этом начинает двигаться в направлении возрастания номера адресной позиции. Одновременно этот же сигнал поступает на вход элемента И 2, на вход которого поступает импульс с выхода датчика 1 обратной связи (импульс на выходе датчика 1 обратной связи формируется при прохождении объектом каждой адресной позиции). Эти импульсы проходят на суммирующий вход реверсивного счетчика 4, увеличивая его содержимое. Поскольку в начале движения объекта в реверсивном счетчике 4 записан нуль, то при перемещении объекта числа в реверсивном счетчике 4 равно количеству пройденных позиций. Когда движущийся объект окажется у заданной адресной позиции, число в реверсивном счетчике 4 станет равным номеру в нулевой ячейке блока 12 памяти и на выходе "Больше" блока 5 сравнения появится сигнал нулевого уровня, а на его выходе "Равенство" сигнал единичного уровня. Этот единичный уровень через открытый элемент И 21 поступает на вход блока 22 сигнализации (оператору выдается сигнал о прибытии объекта на заданную позицию) и через элемент 23 задержки (задержка осуществляется на время записи кода Ni в реверсивный счетчик 27) на вход элемента И 24 (как сигнал разрешения прохождения через элемент И 24 сигнала с выхода реверсивного счетчика 27) и на вход формирователя 25, На выходе формирователя 25 формируется .единичный импульс по переднему фронту входного сигнала. Этот импульс через элемент НЕ 26 поступает на вход разрешения записи реверсивного счетчика 27, записывая в него код с выхода блока 13 памяти временных интервалов, на адресный вход которого через элемент ИЛИ 15 поступает код номера первой адресной позиции с выхода блока 12 памяти. На адресный вход блока 12 памяти поступает нулевой адрес с выхода счетчика 30 (с выхода шифратора 8 поступает код нуля). На вычитающий вход реверсивного счетчика 27 поступают импульсы с выхода генератора 28 до его обнуления и формирования нулевого сигнала на его выходе. Это обеспечивает нахождение объекта на первой адресной позиции в течение требуемого времени и выполнение необходимых операций. Сигнал с выхода реверсивного счетчика 27 через элемент НЕ 29 и открытый элемент И 24 поступает на счетный вход счетчика 30, увеличивая его содержимое на единицу. На адресный вход блока 12 памяти через элементы ИЛИ 14 с выхода счетчика 30 поступает адрес следующего номера адресної! позиции, код которой с выхода блока 12 памяти поступает через элемент И 19 и информационный вход блока 5 сравнения, а через элемент ИЛИ 15 - на адресный вход блока 13 памяти временных интервалов. Если число в реверсивном счетчике 4 больше числа, хранящегося в выбранной ячейке блока 12 памяти, то появляется сигнал единичного уровня на выходе "Меньше" блока 5 сравнения. Этот сигнал поступает на вход "Назад" блока 6 включения привода исполнительного механизма и на вход элемента И 3. Объект начинает двигаться в направлении уменьшения номера адресной позиции. При этом на вычитающий вход реверсивного счетчика 4 поступают импульсы, формирующиеся при прохождении объектом каждой адресной позиции, содержимое реверсивного счетчика 4 постепенно уменьшается. В момент прибытия объекта на заданную позицию содержимое в реверсивном счетчике 4 совпадает с числом в ячейке блока 12 памяти. На выходе "Меньше" блока 5 сравнения появляется сигнал нулевого уровня, а на его выходе "Равенство" - сигнал единичного уровня, что приводит к остановке объекта, записи в реверсивный счетчик 27 кода, соответствующего выбранной адресной позиции, задержке объекта на ней и увеличение после задержки объекта содержимого счетчика 30 на единицу. После этого работа устройства происходит аналогично. При считывании нулевой (записанной последней) адресной позиции из блока 12 памяти объект вернется на исходную нулевую позицию, после чего оператор осуществляет начальную установку устройства, и оно готово к следующему циклу работы. Если объект незапланированно остановился, не достигнув заданной адресной позиции, на сигнальном выходе блока 6 включения привода исполнительного механизма единичный сигнал сменяется нулевым. Это приводит к появлению на выходе элемента НЕ 31 сигнала единичного уровня, поступающего на вход блока 22 сигнализации, в результате чего вырабатывается сигнал оператора об аварийной остановке движущегося объекта.