Пристрій для автоматичної адресації об’єктів, котрі рухаються

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в автоматизированных системах управления контейнерными пунктами, роботами и манипуляторами, а также на автоматических складах и гибких технологических производствах. Цель изобретения - повышение производительности и надежности. На фиг. 1 приведена схема устройства; на фиг.2 - алгоритм работы микроЭВМ. Устройство содержит датчик 1 обратной связи, элементы И 2, 3, рейерсивный счетчик 4, блок 5 сравнения, блок 6 включения привода исполнительного механизма, блок 7 управления, выполненный на микро-ЭВМ, элемент НЕ 8, клавиатуру 9, блок 10 отображения. В качестве микро-ЭВМ может быть применена микро-ЭВМ "Электроника МС 0501.06". В качестве первого информационного выхода блока 7 используется выходной буфер устройства И 2, а в качестве входов запроса и установки входы "Требование А" и "Требование Б" и выход "Сброс". Датчик 1 обратной связи представляет собой типовой индукционный датчик и предназначен для формирования отдельных импульсов при прохождении ^движущимся объектом каждой адресной позиции. Блок 6 включения привода исполнительного механизма содержит узлы управления двигателями, схемное исполнение которых зависит от типа конкретного движущегося объекта. Для организации работы микро-ЭВМ в режиме прерывания в случае аварийной остановки движущегося объекта перед началом работы в устройстве И 2 в шестой разряд регистра состояний заносится "единица". Устройство работает следующим образом. Перед началом работы устройства реверсивный счетчик 4 устанавливается в нулевое состояние сигналом с выхода микро-ЭВМ "Сброс", а движущийся объект находится в исходной позиции, имеющей нулевой адрес. Оператор с помощью клавиатуры 9 набирает последовательность номеров адресных позиций, у которых должен останавливаться движущийся объект, а также соответствующие этим номерам коды, определяющие время нахождения объекта на данной адресной позиции, причем последним номером набирается "ноль". После этого на информационный вход блока 5 сравнения подается номер первой адресной позиции с первого информационного выхода микроЭВМ. Так как до начала работы реверсивный счет-счетчик 4 находился в сброшенном состоянии, то на выходе "Больше" блока 5 сравнения появляется сигнал единичного уровня. Этот единичный сигнал поступает на вход "Вперед" блока 6 включения привода исполнительного механизма. Од но времен но этот же сигнал поступает на второй вход элемента И 2, разрешая, прохождение импульсов с выхода датчика 1 обратной связи (импульс на выходе датчика 1 формируется при прохождении объектом каждой адресной позиции) на суммирующий вход реверсивного счетчика 4, увеличивая его содержимое. Поскольку в начале движения, объекта в реверсивном счетчике 4 записан "нуль", то при перемещении объекта число в реверсивном счетчике 4 равно номеру пройденной позиции. Когда движущийся объект окажется у заданной позиции, число в реверсивном счетчике 4 станет равным числу на информационном выходе микро-ЭВМ, и на выходе "Равенство" блока 5 сравнения появится сигнал единичного уровня, а на его выходах "Больше" и "Меньше" - сигналы нулевого уровня. Объект при этом останавливается. По сигналу с выхода "Равенство" блока 5 сравнения, поступающему на вход микро-ЭВМ, последняя выводит сообщение оператору на блок 10 отображения о прибытии объекта на заданную позицию и осуществляет временную задержку объекта на этой позиции для выполнения определенных нормированных операций. После выполнения необходимых операций на информационный выход микро-ЭВМ поступает, номер следующей адресной позиции. Если номер адресной позиции в реверсивном счётчике 4 больше номера на информационном выходе микро-ЭВМ. 7, то появляется сигнал единичного уровня на выходе "Меньше" блока 5 сравнения. Этот сигнал поступает на вход "Назад" блока 6 включения привода исполнительного механизма и на вход элемента И 3. При этом объект начинает двигаться в направлении уменьшения номера адресной позиции, а на вычитающий вход реверсивного счетчика 4 поступают импульсы, формирующиеся при прохождении объектом каждой адресной позиции. Содержимое реверсивного счетчика 4 уменьшается. В момент прибытия объекта на заданную адресную позицию содержимое в реверсивном счетчике 4 совпадает с номером адресной позиции на информационном выходе микро-ЭВМ. На выходе "Равенство" блока 5 сравнения появляется сигнал единичного уровня, а на выходе "Больше" и "Меньше" - нулевого уровня, что приводит к остановке объекта, выдаче оператору сообщения о нахождении объекта на заданной адресной позиции и о начале временной задержки объекта на этой позиции для выполнения определенных нормированных операций. После этого работа устройства повторяется аналогичным образом. После того как объект осуществит перемещение между всеми адресными позициями, заданными оператором, на информационный выход микро-ЭВМ 7 поступит нулевой номер, что приведет к возвращению объекта на исходную н улевую позицию. Если объект незапланировано остановился, не достигнув заданной адресной позиции, на сигнальном выходе блока 6 включения привода исполнительного механизма единичный сигнал сменяется нулевым. Этот сигнал через элемент НЕ 8 поступает на вход микро-ЭВМ 7, которая выдает сообщение оператору на блок 10 отображения об аварийной остановке движущегося объекта.