Пристрій для переміщення в трубопроводі

Устройство для перемещения в трубоп роводе, содержащее двухзвенньгй меха низм с приводом шагового перемещения одного звена относительно другого посред ством установленного между ними силового цилиндра осевого перемещения звеньев, каждое из которых имеет средство его фик сации в трубопроводе в виде опорных эле ментов с силовым цилиндром и систему управления силовыми цилиндрами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжено, по меньшей мере, парой центрирующих элементов, каждый из которых имеет силовой цилиндр, и дополнительными цилиндрами осевого перемещения звеньев, при этом силовые цилиндры центрирующих v» опорных элементов закреплены в корпусах соответствующих звеньев посоедством выполненных в корпус ах пазов во взаимно перпендикулярные плоскостях к продольной оси устройства, а каждый центрирующий и опорный элемент размещен на свободном конце штока соответствующего силового цилиндра, причем основной и дополнительные силовые цилиндры осевого перемещения звеньев закреплены в корпусе второго по ходу перемещения устройства звена вдоль оси устройства, а их штоки пзаимодействуют с боковой стенкой силовых цилиндров опорных элементов для поочередного перемещения звеньев. с > ю Изобретение относится к гидропневмоприводным устройствам для перемещения рабочих инструментов в трубопроводе, например, устройств для контроля и очистки внутренней поверхности трубопровода. Целью предлагаемого изобретения является расширение технологических возможностей. Эта цель достигается тем, что в устройстве для перемещения в трубопроводе, содержащем двухзвенный механизм с приводом шагового перемещения одного звена относительно другого посредством установленного между ними силового цилиндра осевого перемещения звеньев, каж дое из которых имеет средство его фиксации в трубопроводе в виде опорных элементов с силовым цилиндром и систему управления силовыми цилиндрами, имеется по меньшей мере пара центрирующих элементов, каждый из которых имеет силовой цилиндр, и дополнительные цилиндры осевого перемещения звеньев, при этом силовые цилиндры центрирующих и опорных элементов закреплены в корпусах соответствующих звеньев посредством выполненных в кор пус ах п азов во взаимоперпендикулярных плоскостях к продольной оси устройства, а каждый центрирующий и опорный элемент размещен на 00 ON о 12862 свободном конце штока соответствующего силового цилиндра, причем основной и дополнительные силовые цилиндры осевого перемещения звеньев закреплены в корпусе второго по ходу перемещения устройства звена вдоль оси устройства, а их штоки взаимодействуют с боковой стенкой силовых цилиндров опорных элементов для поочередного перемещения звеньев. Перемещение устройства осуществляется за счет попеременной подачи рабочего агента из насосной станции в пары силовых цилиндров вертикальных и горизонтальных опорных элементов, каждая из которых, в свою очередь, кинематически связана с соответствующей парой силовых цилиндров осевого перемещения, в которые также периодически подается рабочий агент. Подача рабочего агента в силовые ци линдры осуществляется посредством реле давления, установленного в каждом сило вом цилиндре и подключенного к автомати ческой электрической схеме, расположенной внутри устройства. За счет большого шага перемещения, равного двум длинам штока силовых цилиндров, а также за счет оперативного автоматического переключения (подачи) давление с пары вертикальных на пару горизонтальных силовых цилиндров опорных элементов достигается значительная скорость перемещения устройства. Автоматической электрической схемой, установленной а устройстве, предусматривается реверсивность последнего. Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 показано предлагаемое устройство, разрез; на фиг.2 - схема расположения силовых цилиндров осевого перемещения звеньев; на фиг.З - схема расположения силовых цилиндров опорных элементов; на фиг.4 - схема расположения устройства автоматики на силовых цилиндрах осевого перемещения; на фиг.5 - схема расположения устройства автоматики на силовых цилиндрах центрирующих и опорных элементов. Устройство для перемещения в трубопроводе включает размещенные в трубопроводе 1 цилиндрический корпус 2 и двухзвенный механизм с приводом шагового перемещения одного звена относительно другого. Двухзвенный механизм содержит пару центрирующих элементов с силовыми цилиндрами 3, две пары опорных элементов с вертикальными 4 и горизонтальными 5 силовыми цилиндрами и две пары дополнительных цилиндров осевого перемещения б и 7. Силовые цилиндры 3 центрирующих элементов расположены в передней части устройства по ходу перемещения взаимопротивоположно относительно продольной оси трубопровода 1, а их штоки снабжены роликовыми упорами 8. Вертикальные сило5 вые цилиндры 4 опорных элементов расположены в пазах 9. Штоки вертикальных 4 и горизонтальных 5 силовых цилиндров имеют фигурные упоры соответственно 10 и 11. Цилиндры осевого перемещения 6 жес10 тко крепятся к правому вертикальному силовому цилиндру 4 сверху и снизу. Штоки цилиндров осевого перемещения 7 крепятся к элементу 12, выполненному в виде кольца, с двух противоположных 15 сторон на горизонтальной оси последнего. Кольцо имеет диаметр, равный диаметру полого цилиндрического корпуса 2. Горизонтальные силовые цилиндры 5 опорных элементов проходят через направ20 ляющую 13 перпендикулярно продольной оси трубопровода 1 и ограничены кольцом элемента 12. Направляющая 13 представляет собой полый цилиндр, приваренный.к заднему торцу полого цилиндрического кор25 пуса2. Ко всем цилиндрам 3, 4, 5, 6, 7 подключены напорные трубопроводы 14 с установ^ ленными в них электромагнитными клапанами 15. Напорные трубопроводы 14 30 соединены с насосной станцией (на чертеже не показана). Кроме того, к силовым цилиндрам 3, 4, 5 с двух сторон подключаются по два реле давления 16, соединенных с автоматической электрической схемой (не пока35 зана), установленной в полом цилиндрическом корпусе 2. В цилиндрах осевого перемещения 6, 7 с двух сторон на незначительном расстоянии от торцов имеются два отверстия, к ко40 торым подключаются два микропереключателя 17, также соединенные с вышеуказанной автоматической электрической схемой. Устройство работает следующим обра45 зом. При подаче рабочего агента из насосной станции по напорным трубопроводам одновременно в два силовых цилиндра 3 центрирующих элементов их штоки переме50 щаются до достижения роликовыми упорами 8 внутренней стенки трубопровода 1. Реле давления 16. смонтированные в силовых цилиндрах 3, реагируют на повышение давления и подают сигнал электромагнит55 ным клапанам 15 на отключение подачи рабочего агента в силовые цилиндры 3. При этом устройство фиксируется строго по про* дольной оси трубопровода 1. После установления силовых цилиндров 3 в рабочее положение "в распор" подается давление в 12862 вертикальные силовые цилиндры 4, срабатывают реле давления 16, установленные на вертикальных силовых цилиндрах 4, и фигурные опоры 10,достигнув внутре нней стенки трубопровода 1, центрируют устройство вдоль продольной оси трубопровода 1. После установления силовых цилиндров 3 и 4 в "распор", реле давления 16, смонтированные в вертикальных силовых цилиндрах 4, подают сигнал на электромагнитный клапан 15 цилиндров осевого перемещения 6 на подачу в них рабочего агента для перемещения их поршней против направления движения устройства. При этом вертикальные силовые цилиндры 4, оставаясь закрепленными "в распор" во внутренней стенке трубопровода 1, неподвижны, а цилиндры осевого перемещения 6, а вместе с ними и весь полый цилиндрической корпус 2 устройства перемещаются на один шаг вперед . При перемещении поршней цилиндров осевого перемещения 6 на определенную длину, прежде ч ем дос тиг ну ть кон ечн ого положения, микропереключатель 17 срабатывает, подавая сигнал для горизонтальных силовых цилиндров 5 на перемещение их поршней в исходное положение, т.е. их фигурные упоры 11 не соприкасаются с внутренней стенкой трубопровода 1. Поршни цилиндров осевого перемещения 7 готовы для перемещения на один шаг вперед , т.е. находятся в крайнем правом положении, исходном, относительно цилиндров осевого перемещения 7. После срабатывания мик ропереключателя 17 цилиндров осевого перемещения 16, подается сигнал на исходное положение горизонтальных силовых цилиндров 5 и в них поступает рабочий агент до тех пор, пока фигурные упоры 11 не достигнут внутренней стенки трубопровода 1. т.е. 5 не и установятся в распор". Затем реле давления 17 в горизонтальных силовых цилиндрах 5 подают сигнал на перемещение полого цилиндрического корпу са 2 устройства вперед, т.е. включаются в работу ци10 линдры осевого перемещения 7. которые перемещают полый цилиндрический корпус 2 до тех пор, пока микропереключатель 17 цилиндров осевого перемещения 7 не выдает сигнал на установку вертикальных сило15 вых цилиндров 4 в исходное положение (т.е. фигурные упоры 10 опущены во внутрь полог о ци ли нд р ич е ск ог о к о р пус а 2 устройства, а поршни цилиндров осевого перемещения 6 находятся в крайнем пра20 вом положении). Затем цикл повторяется. Таким образом, при передаче сигнала с реле давления 16 вертикальных и горизон тальных силовых цилиндров 4, 5 на микропер еключ а те ли 17 ци линдр ов осев ого 25 перемещ ения 6 и 7 устройство делает шаг за шагом и перемещается за один шаг на длину штоков цилиндров осевого переме щения 6 и 7 до остановки его по сигналу датчика или оператора (не показаны). Уст30 ройство может останавливаться в заданном месте или двигаться назад. При движении назад подача рабочего агента в цилиндры осевого перемещения 6 35 и 7 осуществляется в направлении, обратном от принятого первоначально. Риг. і 12862 Фиг А Фиг.