Спосіб безперервного пересування транспортного засобу з колісно-кроковим рушієм у колісно-кроковому режимі

1. Спосіб безперервного пересування транспортного засобу з колісно-кроковим рушієм у колісно-кроковому режимі, що включає послідовне переміщення коліс по опорній поверхні у фазі переносу у ведучому режимі, а потім включення крокового ходу коліс, який відрізняється тим, що застосовують рушій з колісно-кроковим важелем, складеним з двох важелів, з'єднаних з корпусом шарнірно і за допомогою пружин, що визначають вихідне положення важелів, кожен з яких містить зубчасту передачу приводу опорного колеса за типом планетарної передачі з двома послідовно з'єднаними сателітами при співвідношенні кількості зубців центрального колеса Z1 і периферійного сателіта Z3-(Z1/Z3>1), причому пружини, які визначають вихідне положення важелів, встановлюють у двох фіксованих положеннях, що відповідають двом режимам роботи рушія: колісно-кроковому при діючому приводі переміщення важелів, і режиму переїзду дорожніх перешкод, порогових, який відбувається автоматично за рахунок дії зростаючого при переїзді моменту обертання опорно 3 засобів високої прохідності, у трансмісії яких передбачений складний індивідуальний привод крокування на кожне з опорних коліс, число яких не менше чотирьох. Спосіб пересування за типом рушія з коліснокроковим важелем, що містить зубчату передачу приводу опорного колеса, яка за кінематичною схемою являє собою планетарну передачу з двома послідовно з'єднаними сателітами і опорним колесом на вісі периферійного сателіту, або ж зі складеним важелем з подвоєними периферійними сателітами і опорними колесами забезпечує активний рух у фазі переносу навіть при одному колісно-кроковому важелі. Аналог корисної моделі [пат. України на корисну модель №5351, МПК7: B62D57/02, 2005 (3)]. Але цей спосіб пересування має недолік, який полягає в тому, що при переїзді дорожніх перешкод значної висоти, а також порогових, необхідно забезпечити певний порядок зміни фаз роботи рушія, що в складних умовах дорожнього руху може бути незручним. В колісно-кроковому режимі роботи, якщо стан дорожньої поверхні не забезпечує надійного зчеплення опорних коліс з дорогою, привод обертання опорного колеса крокового важеля, щоб запобігти буксування, має бути відключеним, а саме колесо зблоковане з важелем. Задача - удосконалити спосіб коліснокрокового руху рушія з активною фазою переносу, забезпечивши переїзд дорожніх перешкод значної висоти, (порогових) незалежно від фаз роботи рушія, а також забезпечити з метою зменшення буксування коліс в умовах руху по дорожній поверхні з малим коефіцієнтом зчеплення можливість роботи рушія з відключеним приводом обертання опорного колеса крокового важеля, а саме колесо має бути зблоковане з важелем. Такий рушій, конструкція якого забезпечує вище означенні технічні вимоги, може бути застосований як до транспортних засобів так і до ходових механізмів, пристроїв, роботів. Для розв'язання поставленої задачі розглянемо спосіб пересування транспортного засобу з колісно-кроковим рушієм 2, (Фіг.3, 4), що складається з двох однакових, з'єднаних шарнірно з корпусом важелів 5, 6, кожен з яких містить зубчасту передачу приводу опорного колеса 3 за типом планетарної передачі з двома послідовно з'єднаними сателітами, причому співвідношення кількості зубців центрального колеса Z1 і периферійного сателіту Z3 - більше одиниці (Z1/Z3>1). Принципово можливо, щоб два однакових важеля рушія з активною дією у фазі переносу (Фіг.3, 4) були врівноважені пружинами, встановленими на корпусі транспортного засобу, таким чином, що передній, по ходу руху, важіль 5 (в режимі переїзду дорожніх перешкод) за допомогою дії пружини С2 був встановлений з відривом опорного колеса від дорожньої поверхні і використовувався лише при в'їзді на поверхню дорожньої перешкоди, а задній 6 - за рахунок збільшення при переїзді сили тяги на його опорному ведучому колесі здійснював би рух вперед разом із переднім важелем 5 відносно т.О - точки їх шарнірного з'єднання з корпусом. Режим переїзду дорожніх перешкод встановлю 13492 4 ється при повороті важеля режиму роботи - 7 у положення II, (Фіг.3, 4). При цьому умова рівноваги заднього важеля з опорним ведучим колесом відносно т.О корпусу. M0 0 ; М0-М1-М2=0 (1) де: М0 - момент від сили тяги на опорному колесі; М1 - момент від сили натяжіння пружини С3; М2 - момент від дії опорної реакції на ведучому колесі. М0 Pт  0 ; Рт - сила тяги на ведучому колесі;  0 - плече дії сили Рт відносно т.О. М1 F3 l3 F2 l2 ; F2, F3 - сила натяжіння пружини С2, С3; F2 C2 X2 , F3 C3 X3 ; l2, l3 - плече дії сили F2, F3 відносно т.О; Х2, X3 - деформація пружини C2, С3; C2, С3 - жорсткість пружини. M2 P0 l1 - момент від дії опорної реакції на колесі заднього важеля. Знак рівняння у виразі (1) зберігається за умовою сталості величин М0, М1, М2, що відповідає руху транспортного засобу по рівній дорожній поверхні. При переїзді дорожньої перешкоди сила тяги Рт на ведучому опорному колесі збільшується, умова рівноваги (1) порушується: за рахунок збільшення моменту М0 (2) М0' М1'+M2' При цьому відбувається рух заднього опорного важеля, який супроводжується збільшенням сили F3 - натяжіння пружини С3, і відповідно зростанням величини моменту М1. Момент М2 навпаки зменшується за рахунок зменшення довжини плеча l1. Рух заднього опорного важеля вперед триває, або до положення рівноваги складових величин рівняння (1), або до упору важеля в корпус. При цьому опорне ведуче колесо наближається до центру ваги транспортного засобу, полегшуючи поворот корпусу при в'їзді на поверхню дорожньої перешкоди колесами передньої вісі. Максимальна висота дорожньої перешкоди через яку здійснюється переїзд визначається відповідно до довжини відстані lk між опорними колесами переднього і заднього важеля: h lk / cos (3)