Пристрій для автоводіння машинно-тракторного агрегата

1. Устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата, содержащее подключенные к входам вычислительного устройства гироскопический датчик курсового рассогласования и датчик положе ния направляющих колес, механизм управления поворотом направляющих колес, соединенный с выходом вычислительного устройства, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжено датчиком пройденного пути, выход которого соединен с отдельным входом вычислительного устройства. 2. Устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно содержит выключатель формирования программы разворота и выключатель выполнения разворота в режиме автоматического управления на рулевой колонке в кабине трактора, выходы которых соединены с отдельными входами вычислительного устройства. Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к автоматизации самоходных агрегатов и может быть использовано для автоматического вождения широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. Известны радионавигационные системы автовождения машинно-тракторных агрегатов, содержащие измерительные преобразователи радионавигационных параметров, датчики положения направляющих колес и бокового крена трактора, вычислительное устройство и механизм управления поворотом направляющих колес трактора (Авт.св. СССР № 1630625, кл. А 01 В 69/04, 1991). В этих системах программа движения закладывается в вы числитель, текущие измеренные координаты сравниваются с программируемыми и вырабатывается сигнал рассогласования, который подается на механизм управления направлением движения. Основной недостаток таких систем состоит в необходимости организации стационарных пунктов навигации в определенных местах каждого поля. Известны методы автовождения, основанные на определении и регулировании курса движения с помощью гироскопа (Л.Г.Малорацкий и др. Бесконтактные системы автоматического вождения машинно-тракторных а г р е г а т о в / / О б з о р ЦНИИТЭИ, № 5. Сер. Тракторы и двигатели. - М., 1982). Однако устройства, в Оч О 26861 которых для управления используется только сигнал гироскопа, имеют низкую точность и не обеспечивают требуемого качества исполнения с.х. операций. Известно устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата, содержащее гироскопический датчик курсового рассогласования, датчик положения направляющих колес, вычислительное устройство, входы которого соединены с датчиками, и механизм управления поворотом направляющих колес трактора, связанный с выходом вычислительного устройства. В известном устройстве для определения отклонения JOT борозды имеется механический щуп.• Устройство находится в равновесии, когда расстояние от борозды соответствует заданному значению и ось гироскопа совпадает с продольной осью трактора. Это устройство наиболее близкое к предлагаемому по технической сущности и поэтому принято в качестве прототипа (Л.Г.Малорацкий и др. Бесконтактные системы автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов//Обзор ЦНИИТЭИ, № 5. Сер Тракторы и двигатели. - М., 1982. - С. 25). Работа известного устройства удовлетворительна только при наличии борозды при каждом проходе агрегата, что сужает область его применения при выполнении сельскохозяйственных работ. При применении устройства на широкозахватных сельскохозяйственных агрегатах затруднительно использовать механический щуп, а при работе без щупа с одним датчиком курсового рассогласования возможен недопустимый боковой снос агрегата на длине гона. В основу изобретения поставлена задача создать устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата, в котором новое сочетание датчиков позволило бы определить линейное отклонение машинно-тракторного агрегата от заданного курса без дополнительных щупов и борозд и за счет этого позволить использовать устройство автовождения для широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 вычислительного устройства, отличается тем, что оно снабжено дачтиком пройденного пути, выход которого соединен с отдельным входом вычислительного устройства. Кроме того, устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата может .отличаться тем, что для облегчения и автоматизации разворотов, оно имеет выключатели формирования программы разворота при его прохождении в режиме ручного управления и выполнения разворота в режиме автоматического управления, установленные на рулевой колонке в кабине трактора и соединенные с отдельными входами вычислителя. На чертеже изображена структурная схема системы. Устройство для автовождения машинно-тракторного агрегата содержит датчик положения направляющих колес 1, гироскопический датчик курсового рассогласования 2, которые подключены к входам вычислительного устройства 3. Устройство содержит также датчик пройденного пути 4, выключатель формирования программы разворота 5, выключатель выполнения разворота в режиме автоматического управления 6, выходы которых соединены с отдельными входами вычислителя 3. Выход вычислительного устройства 3 связан с механизмом управления 7 поворотом направляющих колес трактора. Вычислительное устройство 3 с заданным циклом производит опрос датчиков 1, 2, 4, выключателей 5, 6 и управляет одним из следующих режимов: - автоматическое вождение агрегата на гоне; - запись программы разворота при ручном управлении; - автоматический разворот по записанной программе. Управляющий сигнал на исполнительный механизм 7 при движении на гоне в каждый момент времени t, с начала выхода из допустимой зоны линейного отклонения от заданной траектории до возврата агрегата на заданную траекторию определяется по формуле Поставленная задача решается благодаря тому, что устройство для автовоЦ-К, ждения машинно-тракторного агрегата, содержащее подключенные ко входам вы- 55 числительного устройства гироскопический датчик курсового рассогласования и где Ц - управляющий сигнал на поворот датчик положения направляющих колес и направляющих колес трактора; механизм управления поворотом направК,, К^ - коэффициенты пропорциоляющих колес, соединенный с выходом нальности; 26861 p, - сигнал датчика положения направляющих колес, определенный в момент времени t; а кх - сигнал датчика курсового рас5 согласования, определенный в момент времени t с учетом зоны нечувствительности устройства к изменению направления движения; Ц - отрезки пути, пройденные агрега- 10 том при каждом из зафиксированных значений а