Спостерігаючий прилад

Спостерігаючий прилад, що містить об'єкт регулювання у ви гляді трьох послідовно з'єднаних динамічних ланок і залучену до його входу модель об'єкта у вигляді трьох послідовно з'єднаних динамічних ланок, причому виходи моделі й об'єкта 38374 лювача 10 - до входу третьої динамічної ланки моделі об'єкта 6, другий 11 і третій 12 суматори, причому до входів др угого суматора 11 залучені виходи другої динамічної ланки моделі об'єкта 5 і першого підсилювача 8, до входів третього суматора 12 - виходи третьої динамічної ланки моделі об'єкта 6, першого 8 і другого 9 підсилювачів. Спостерігаючий прилад може бути сконфігурований на базі спеціалізованого регулюючого мікропроцесорного контролера, наприклад “Ремиконт Р-130". Прилад працює таким чином. Зовнішнє обурення f. що прикладається до входу об'єкта, утвореного динамічними ланками 1, 2 і 3, призводить до формування відповідного електричного сигналу Y1 на виході об'єкта, який є сигналом завдання, що прикладається до входу системи, яка стежить, утвореної першим суматором 7, першим 8, другим 9 і третім 10 підсилювачами, першою 4, другою 3 і третьою 6 динамічними ланками моделі об'єкта За рахунок різниці сигналів, що надходять із виходу об'єкта і його моделі, на виході першого суматора 7 з'являється помилка неузгодженості, що призводить до формування керуючого впливу на входи динамічних ланок 4, 5 і 6 моделі об'єкта за допомогою підсилювачів 8, 9, 10, який прагне зменшити помилку e на ви ході першого суматора 7. Таким чином, забезпечується спостереження, ~ при котрому Y1 @ Y4 . Оцінками координат Y2 i Y3 об'єкта, що не ви~ ~ мірюється, служать сигнали Y2 iY3 , що надходять із виходів другого 11 і третього 12 суматорів відповідно. Передавальна функція об'єкта: ( ) W p = k ob (T1 p + 1)(T2 p + 1)(T3 p + 1) , де kob – коефіцієнт підсилення об'єкта; Т1, Т2 , Т3- постійні часу. На фіг. 2, фіг. З і фіг. 4 зображені перехідні процеси по координатах Y1 , Y2 i Y3 (лінія 1) і їхні оцінки, приладом, що пропонується (лінія 2) і прототипом (лінія 3) відповідно при таких параметрах: об'єкта kob =1, Т1=55с, Т 2=22с, Т 3=22с; системи, що стежить, К1=12, К2=52, К3=226, де K1, К2 , К3 коефіцієнти підсилювачів 8,9,10 вівповідно. Як видно з фіг. 2, фіг. З, фіг. 4, прилад, що пропонується, має високу динамічну і статичну точність у порівнянні з прототипом. При оцінці координат об'єкта, що не вимірюються, прототипом помилка наростає при переході до старших координат (при обчисленні координати Y2 вона складає 4%,а координати Y3-20%). Таким чином, додаnкове введення суматорів у схему спостерігаючого приладу дозволяє істотно підвищити динамічну і статичну точність оцінок координат об'єкта, що не вимірюються. Фіг. 1 2 38374 Фіг. 2 Фіг. 3 3 38374 Фіг. 4 __________________________________________________________ ДП "Український інститут промислової власності" (Укрпатент) Україна, 01133, Київ-133, бульв. Лесі Українки, 26 (044) 295-81-42, 295-61-97 __________________________________________________________ Підписано до друку ________ 2001 р. Формат 60х84 1/8. Обсяг ______ обл.-вид. арк. Тираж 50 прим. Зам._______ ____________________________________________________________ УкрІНТЕІ, 03680, Київ-39 МСП, вул. Горького, 180. (044) 268-25-22 ___________________________________________________________ 4