Пристрiй управлiння самохiдною сiльськогосподарською машиною

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения — повышение точности управления и упрощение конструкции устройства. Устройство содержит следящую систему, состоящую из колирующих щупов 1, кинематически связанных с золотником гидрораспределителя 2. Золотник гидрораспределителя соединен со штоком гндроцнлиндра 3. Гидроцилиндр 4 поворота управляемых колес магистрали 7 и 9 подсоединен к одному из каналов узла 6 дистанционного управления, питающегося из бака 10. Слив рабочей жидкости из системы в режиме ручного управления осуществляется через клапан 17 по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10 рабочей жидкости. Гидравлическая схема соединения гидроцилиндра обратной связи и поворота управляемых колес обеспечивает неподвижность штока гидроцилиндра обратной связи в режиме ручного управления. 1 ил. 00 "-si GO w 1 1287763 Изобретение относится к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин. Целью изобретения является повышение точности управления и упрощение конструкции устройства. На чертеже представлена схема устройства управления самоходной сельскохозяйственной машиной. Устройство состоит из датчиков, выполненных в виде копирующих щупов 1, кине- 10 матически связанных с золотником гидрораспределителя 2, корпус которого жестко соединен со штоком гидроцилиндра 3 обратной связи, гильза которого опирается непосредственно на раму машины. Беештоковые полости гидроцилиндра 3 обратной связи и гидроцилиндра 4 управляемых; колес 5 соединены параллельно и подключены к одному из каналов узла 6 дистанционного управления посредством магистрали 7, а штоковые их полости подсоединены каждая к выходному каналу гидрозамка 8 и магист- 20 ралью 9 ко второму каналу узла б дистанционного управления. Питание рабочей жидкостью схемы осуществляется из бака 10 насосом И по трубопроводу-магистрали 12 через узел б дистанционного управления и далее по магистрали 13 к гидрораспределителю 2, слив которого магистралью 14 через фильтр 15 соединен с баком 10. В устройство также входят предохранительный клапан 16 и клапан 17, обеспечивающие слив рабочей жидкости из узла 6 дистанционного управления в режиме управления непосредственно в бак 10. Торцевые полости клапана 17 трубопроводами-магистралями 18 и 19 подсоединяются непосредственно к магистралям 13 и 12. Устройство работает следующим образом Когда сигналы ручного и автоматического управления отсутствуют (рулевое колесо и копирующие щупы не изменяют свое положение), рабочая жидкость, подаваемая насосом 11, последовательно проходит через узел 6 дистанционного управления, распределитель 2 и сливается в маслобак 10 по цепи: насос 11, трубопровод 12, узел 6 дистанционного управления, трубопровод 13, гидрораспределитель 2, по магистрали 14 через фильтр J5 в бак 10. Таким образом, следящая система оказывается подготовленной к работе в автоматическом режиме. При отклонении машины от заданного направления копирующие щупы 1 начинают перемещаться в поперечном направлении. Эти перемещения приводят к перемещению золотника гидрораспределителя 2 относительно его корпуса, который удерживается штоком гидроцилиндра 3 обратной связи. Рабочая жидкость из бака 10 насосом 11 по магистрали 12 из нагнетательной полости распределителя узла 6 дистанционного уп 25 30 35 40 50 55 равления по магистрали 13 и направляется в гидрораспределитель 2 и через гидрозамок 8 -- в штоковую полость гидроцилиндра 4. Начинается поворот управляемых колес 5 вправо. Одновременно рабочая жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 4 вытесняется в бесштоковую полость гидроцилиндра 3, перемещая его шток и соответственно корпус гидрораспределителя 2 до его нейтрального (относительно золотника) положения. Поворот управляемых колес 5 влево в режиме автовождения происходит аналогичным образом. Рабочая жидкость от гидрораспределителя 2 через гидрозамок 8 подается в штоковую полость гидроцилиндра 3 и, перемещая его поршень, вытесняет рабочую жид кость из противоположной полости в бес штоковую полость гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес. При этом корпус гидрораспределителя 2 обратной связью устанавливается в нейтральное положение и поворот колес прекращается. В процессе управления слив из гидрораспределителя 2 осуществляется по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10. Режим ручного управления (корректировка направления движения машины при работе ее в режиме автоматического управления и транспортная езда) осуществляется поворотом рулевого колеса узла 6 дистанционного управления. При этом рабочая жидкость от насоса 11 по магистрали 12 через узел дистанционного управления поступает, например, по магистрали 7 в бесштоковые полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес 5 и гидроцилиндра 3 обратной связи. При этом поршень гидроцилиндра 3 обратной связи остается неподвижным, так как объем рабочей жидкости в его штоковой полости заперт обратным клапаном гидрозамка 8. Слив из штоковой полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес в бак 10 осуществляется по магистрали 9 через узел 6 дистанционного управления по магистралям 13 и 18 через клапан 17, переключенный при повороте рулевого колеса в позицию «Открыто», по магистрали 14 через фильтр 15. Так происходит поворот управляемых колес 5 влево. При повороте рулевого колеса узла 6 дистанционного управления вправо рабочая жидкость под давлением поступает в магистраль 9 и далее в штоковую полость гидроцилиндра 4 управляемых колес. Слив из бесштоковой полости осуществляется по магистрали 7 через узел 6 дистанционного управления и далее как при повороте управляемых колес 5 влево. Приоритет управляющего сигнала от узла 6 дистанционного управления осуществляется отключением в момент поворота его 1287763 рулевого колеса подачи рабочей жидкости в дящую систему с копирующими щупами, гидгидрораспределитель 2 путем соединения его рораспредслителем и гидроцилиндром повонапорной магистрали 13 через клапан 17, рота управляемых колес, гидроцилиндр обпереключенный при этом за счет перепада ратной связи, узел дистанционного управледавления в его торцевых полостях в позиния и клапан для слива потока рабочей жидцию «Открыто», с баком 10 рабочей жидкости при ручном управлении, отличающееся кости. тем, что, с целью повышения точности управТаким образом, в предлагаемом устройления и упрощения конструкции, гидроцистве достигается высокая точность управлелиндр обратной связи жестко соединен с гидния в автоматическом режиме, когда управрораспределителем, причем гидроцилиндр ляемые колеса с минимальной ошибкой обратной связи выполнен с возможностью отслеживают движение копирующих щупов, подключения к гидроцилиндру поворота упи наиболее простым путем обеспечивается равляемых колес параллельно в режиме ручпереход к режиму ручного управления в ного управления и последовательно в режирежиме ручной коррекции траектории и в ме автоматического управления посредством процессе транспортной езды. подсоединения одной из его полостей к выIS ходному каналу гидрозамка, а другой - - к Формула изобретения одному из каналов подачи рабочей жидкости к гидроцилиндру поворота управляеУстройство управления самоходной сельмых колес. скохозяйственной машиной, содержащее сле Составитель А Сапожников Редактор А Петров Техред И Верес Корректор И Муска Заказ 7726/1 Тираж 653 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж—35, Раушская наб , д 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 **1