Установка безперервного розливання

1. Установка безперервного розливання з принаймні однією робочою ділянкою (25, 27, 35), яка відрізняється тим, що установка оснащена принаймні двома багатофункціональними роботами (20, 30, 40, 50, 60) для виконання різноманітних автоматизованих чи керованих залежно від ходу технологічного процесу операцій на принаймні одній робочій ділянці (25, 27, 35), причому кожен багатофункціональний робот встановлений на поворотному важелі обертового стояка (22, 32, 42, 52, 62), закріпленого на розливальній платформі (1) установки безперервного розливання, з можливістю обертання за допомогою поворотного важеля між неробочим (відведеним) положенням та робочим положенням, а кожен обертовий стояк (22, 32, 42, 52, 62) розміщений поза робочою зоною багатофункціонального робота, що перекривається з відповідною робочою ділянкою (25, 27, 35), при цьому принаймні один багатофункціональний робот (20, 30, 40, 50, 60) встановлений на поворотному важелі (21, 31, 41, 51, 61) обертового стояка (22, 32, 42, 52, 62) на висоті, яка відрізняється від висоти, на якій встановлений багатофункціональний робот на іншому поворотному важелі обертового стояка. 2. Установка безперервного розливання за п. 1, яка відрізняється тим, що один багатофункціональний робот виконаний з можливістю обслуговування двох чи кількох робочих ділянок. 2 (19) 1 3 94047 4 ротним важелем утворюють замінні складальні вузли, оснащені швидкодіючими фіксуючими механізмами (58). 11. Установка безперервного розливання за будьяким із пп. 1-10, яка відрізняється тим, що принаймні один багатофункціональний робот облад наний пристроєм передачі та прийому даних, з'єднаним із центральним керівним пристроєм або з комп'ютером, що здійснює керування технологічним процесом установки безперервного розливання. Цей винахід стосується установки безперервного розливання, обладнаної принаймні одним багатофункціональним роботом, у переважному варіанті - принаймні двома багатофункціональними роботами, для виконання різноманітних автоматизованих чи керованих залежно від ходу технологічного процесу операцій на установці безперервного розливання. Для установки безперервного розливання визначається принаймні одна робоча ділянка, і кожна робоча ділянка обслуговується принаймні одним багатофункціональним роботом. Багатофункціональний робот встановлюється на поворотному важелі поворотного пристрою. Багатофункціональні роботи використовуються в установках безперервного розливання для виконання високоточних операцій, що є надто складними чи особливо небезпечними для обслуговуючого персоналу, на ділянках поблизу рідкого металу та із підвищеною температурою чи запиленістю. Залежно від поточних потреб, зумовлених робочою ситуацією, багатофункціональні роботи цього типу призначені для виконання ряду різноманітних операцій у своєму робочому діапазоні. У переважному варіанті зазначений багатофункціональний робот має конструкцію з шістьма ступенями свободи. Галузь застосування включає усі типи установок безперервного розливання, призначених для виробництва безперервних металевих заготовок із будь-яких бажаним перерізом з рідкого металу, зокрема з рідкої сталі. У переважному варіанті це однорівчакові чи багаторівчакові установки безперервного розливання для виробництва безперервних металевих заготовок із пласким чи квадратним перерізом та безперервних металевих заготовок, що мають будь-який бажаний профільний переріз. Багатофункціонального робота загального типу вже було описано у заявці WO 2005/118182 А1. Для цього робота передбачається певна ходова частина та під'їзний шлях, отже він може займати різні робочі положення. В одному з варіантів втілення винаходу зазначена ходова частина додатково обладнується поворотним пристроєм із консоллю, на виступаючому кінці якої розташований багатофункціональний робот. Завдяки такій конструкції, зазначений багатофункціональний робот не лише може зайняти робоче положення, визначене ходовою частиною, а й може повертатися між двома чи більше робочими ділянками за допомогою поворотного важеля. У заявках US 5,360,051 чи ЕР 0 371 482 В1 описаний робот на розливальній платформі уста новки безперервного розливання, який встановлений і надійно закріплений там стаціонарно та обладнаний пристроєм отримання та оцінки зображення для визначення свого робочого середовища на ділянці виливниці безперервного розливання. Зокрема цей робот призначений для подачі ливарного порошку, нагнітання інертного газу, усунення вусів шлаку та для визначення відхилень у рівні заповнення ванни. Суттєвим недоліком цієї системи є стаціонарне розташування на ділянці поблизу виливниці, що ускладнює доступ обслуговуючому персоналу у випадку раптових неполадок у процесі розливання, що потребують негайного втручання із зосередженням на цій конкретній проблемі. У заявках JP-A 5-169206 та JP-A 3-353900 описані багатофункціональні роботи, призначені для перекривання холостого рівчаку у виливниці установки безперервного розливання до початку розливання; кожен з цих роботів може рухатися між: робочим положенням та положенням очікування на рейковому транспортному засобі на розливальній платформі. У заявці JP-A 07-01639 аналогічно описаний багатофункціональний робот, який розміщений на рухомій рамі рейкового транспортного засобу та використовується спеціально для заміни розливальних жолобів. Крім того, у заявці JP-A 3-071959 описана можливість розташування з можливістю руху на двох окремих рейкових коліях двох роботів, які незалежно один від одного виконують операції з розливальним ковшем та з проміжним розливальним пристроєм. Хоча розміщення роботів на рейковому транспортному засобі дозволяє переміщати роботів на відвідну ділянку на розливальній платформі, внаслідок чого забезпечується більший ступінь доступності для обслуговуючого персоналу, рейки усе ж залишаються і являють собою перешкоду, через яку можна спіткнутися і яка утворює ризик нещасних випадків для обслуговуючого персоналу. Оскільки рейкові системи цього типу прив'язані до підлоги, вони дуже схильні до неполадок у разі неполадок у ході розливання, спричинених витоком рідкої сталі. Також відомий варіант із розташуванням на установці розливання автоматичних пристроїв, які завдяки своїй конструкції виконують лише будь-яку одну операцію. Пристрій цього типу описаний, наприклад, у заявці US-A 5,067,553, і являє собою пристрій подачі ливарного порошку на консолі револьверної головки. Після того, як визначено поверхню рівня гарячої ванни, ливарний порошок подається за допомогою рухомого захватного важеля з контейнера для ливарного порошку крізь гнучкий трубопровід на поверхню рівня ванни. 5 Таким чином, задача цього винаходу - уникнути недоліків відомих прототипів та запропонувати установку безперервного розливання, обладнану принаймні одним багатофункціональним роботом, де за допомогою кількох багатофункціональних роботів можливо точно та в автоматичному режимі виконувати різноманітні операції, що періодично повторюються; при цьому обслуговуючий персонал має безперешкодний доступ до установки розливання і використання зазначених багатофункціональних роботів не призводить до виникнення додаткового ризику нещасних випадків. Крім того, зазначені багатофункціональні роботи мають бути розташовані таким чином, щоб навіть у випадку робочих неполадок, наприклад, витоку рідкого металу, ризик їх пошкодження був якомога меншим. Виходячи із описаного вище пристрою, задача цього винаходу вирішена завдяки тому, що багатофункціональний робот або кожен багатофункціональний робот встановлений на поворотному важелі обертового стояка, закріпленого на розливальній платформі установки безперервного розливання, і може повертатися за допомогою поворотного важеля між неробочим (відведеним) положенням та робочим положенням. Визначаючи кілька робочих ділянок для установки безперервного розливання, важливо суттєво визначити межі цих робочих ділянок у просторі стосовно одна одної та зафіксувати робоче положення багатофункціонального робота на кожній робочій ділянці. Під робочим положенням у цій заявці мається на увазі одне чи декілька основних положень, які багатофункціональний робот займає щодо установки розливання. У цьому випадку він розташований на поворотному важелі обертового стояка. У першому варіанті поворотного важеля перша вісь обертання багатофункціонального робота розташована паралельно до вісі обертання поворотного важеля обертового стояка та на певній відстані від неї. У другому варіанті поворотного важеля останній утворено системою паралельних ланок і перша вісь обертання багатофункціонального робота розташована нормально до осей обертання зазначених паралельних ланок. Винаходом може бути передбачено навіть комбінацію цих двох варіантів. За рахунок належного вибору довжини поворотного важеля обертовий стояк надійно закріплений за межами зони, що безпосередньо прилягає до робочої ділянки відповідного багатофункціонального робота, і після того, як зазначений багатофункціональний робот повернений у відведене положення (неробоче положення), обслуговуючому персоналу установки розливання забезпечується безперешкодний доступ до цієї робочої ділянки. Якщо для одного багатофункціонального робота передбачено кілька робочих положень, ці положення розташовані на колі обертання зазначеного поворотного важеля, яке визначається положенням багатофункціонального робота. У цьому контексті можливо розглядати кілька основних форм конструкції обертового стояка з поворотним важелем: поворотний важіль може бути жорстко з'єднаний із обертовим стояком, який здатен обертатися; обертовий стояк спирається на 94047 6 обертовий підшипник; обертовий стояк обслуговується обертовим приводом, який складається із двигуна та передачі. Крім того, поворотний важіль може бути встановлений із можливістю обертання на обертовий стояк, і цей поворотний важіль обслуговується обертовим приводом. По-третє, поворотний важіль може бути утворений системою паралельних ланок, де зазначену систему паралельних ланок обслуговує поворотний привід. Один багатофункціональний робот може обслуговувати навіть дві чи більше робочих ділянки. Це призводить до того, що, з одного боку, один багатофункціональний робот може брати на себе функції іншого багатофункціонального робота, а з іншого боку, якщо робочі діапазони сусідніх багатофункціональних роботів належним чином перекриваються, можливо перегруповувати операції окремих роботів залежно від робочого навантаження. З метою забезпечення можливості розташування кількох багатофункціональних роботів в оптимальних робочих положеннях у переважному варіанті втілення винаходу принаймні один багатофункціональний робот встановлений на поворотному важелі обертового стояка на висоті, яка відрізняється від висоти багатофункціонального робота на наступному поворотному важелі обертового стояка. Висота багатофункціонального робота може також бути змінною, якщо обертовий стояк за конструкцією являє собою підйомний елемент. Це можна забезпечити, наприклад, шляхом використання підйомних циліндрів чи завдяки телескопічній конструкції підйомного стояка. Кожному багатофункціональному роботу виділено забезпечувальну ділянку для отримання та зберігання інструментів, засобів виробництва та інших подібних засобів. Ця забезпечувальна ділянка включає, наприклад, магазини, у яких інструменти і матеріали, що мають використовуватися, та робочі запаси розташовано певним чином та у спосіб, що забезпечує можливість їх розпізнання та захоплення для захватів та датчиків багатофункціонального робота, і де зазначені інструменти, матеріали та робочі запаси можуть знову розміщуватися на зберігання, якщо це необхідно. Ці забезпечувальні ділянки розташовані у зоні досяжності багатофункціонального робота, яку розширено завдяки використанню обертового стояка. Згідно із переважним варіантом втілення винаходу, забезпечувальна ділянка може також бути розміщена на поворотному важелі обертового стояка, і у переважному варіанті ця забезпечувальна ділянка може повертатися між положенням використання, що знаходиться у зоні досяжності багатофункціонального робота, та положенням завантаження. У цьому випадку забезпечувальна ділянка може бути розташована на другому поворотному важелі обертового стояка, який вже має поворотний важіль із роботом; у переважному варіанті ці два поворотні важеля можуть повертатися незалежно один від одного. Однак зазначена забезпечувальна ділянка може також бути розміщена на поворотному важелі окремого обертового стояка; при цьому положення використання цієї 7 забезпечувальної ділянки знаходиться у зоні досяжності одного чи кількох багатофункціональних роботів. Вибір робочих ділянок для установки безперервного розливання визначається, з одного боку, просторовими факторами та, з іншого боку, залежно від переважного часу використання багатофункціонального робота на відповідній робочій ділянці. Крім того, зокрема у випадку модернізації існуючих установок безперервного розливання, на цей вибір суттєво впливають існуючі умови будівлі. Наприклад, для головних компонентів та зон діяльності можна запропонувати наступні робочі ділянки: - зона головки ковша; - зона розливального ковша, зокрема ділянка жолобу та ділянка шиберу ковша та ін.; - зона проміжного розливального пристрою, зокрема ділянка імерсійного жолоба, ділянка шиберу ковша чи ділянка пробки проміжного розливального пристрою та ін.; - зона виливниці, зокрема спостереження за рівнем ванни, подача ливарного порошку, вимірювання температури та ін.; газорізальна машина, зокрема управління пальником, місцеве охолодження, огляд поверхні та ін.; - зона зняття облою та маркування, зокрема усунення вусів, розміщення позначок; - контроль якості на ділянці витоку установок безперервного розливання, зокрема візуальний контроль, газополуменеве усунення окалини, відбір проб та ін. Щодо багаторівчакових установок безперервного розливання, робочі ділянки цього типу можуть визначатися окремо для кожного рівчака або ж сумісно для кількох рівчаків. У межах зазначених робочих ділянок багатофункціональним роботом, який обслуговує відповідну ділянку, можуть виконуватися різноманітні види діяльності; наприклад, нижче наведені можливі види діяльності для робочих ділянок "зона розливального ковша", "зона проміжного розливального пристрою" та "зона виливниці": Види діяльності у зоні розливального ковша: - визначення положення розливального ковша; - активація запірного шиберу ковша; - фіксація та прибирання жолобу; - приєднання та від'єднання трубопроводів та з'єднувальних муфт; Види діяльності у зоні проміжного розливального пристрою: - визначення положення розливального ковша; - фіксація та прибирання жолобу; - відкриття ковшу за допомогою кисневої фурми; - очищення жолобу; - заміна жолобу; - вимір температури у проміжному розливальному пристрої; - відбір проб у проміжному розливальному пристрої; подача ливарного порошку у проміжний розливальний пристрій; 94047 8 - вимір рівня ванни у проміжному розливальному пристрої; Види діяльності у зоні виливниці: - визначення положення проміжного розливального пристрою; - відбір проб у виливниці; - подача ливарного порошку у виливницю; - попереднє нагрівання розливального жолобу; - заміна розливального жолобу; - усунення шлаку з виливниці; - вставляння роздільних пластин для наступного розливання; - охолоджений кінця рівчаку чи очищення виливниці наприкінці розливання; - розміщення та прибирання пристроїв захисту від бризок; - виконання вимірів температури. Частковий збіг операцій, передбачених для зазначених робочих ділянок, дозволяє об'єднати робочі ділянки чи технологічні процеси на цих ділянках шляхом використання багатофункціональних роботів, що обслуговують сусідні робочі ділянки. У переважному варіанті багатофункціональні роботи та обертові стояки і поворотні важелі, що їх утримують, мають модульну конструкцію. Вони утворюють складальні вузли, що є взаємозамінними у разі потреби, завдяки чому можливо здійснювати швидку заміну та обслуговування цих вузлів навіть під час безперервного розливання. У переважному варіанті багатофункціональний робот обладнаний пристроєм передачі та прийому даних, з'єднаний із центральним керівним пристроєм чи із комп'ютером, що здійснює керування технологічним процесом установки безперервного розливання. Про додаткові переваги та особливості цього винаходу можна дізнатися із наведеного нижче опису не обмежуючих ілюстративних варіантів втілення винаходу із посиланням на фігури, на яких представлено: Фіг. 1а Схематичне зображення у вертикальній проекції ділянки рідкої фази установки безперервного розливання із розташуванням трьох багатофункціональних роботів згідно з цим винаходом; Фіг. 1b Схематичне зображення у горизонтальній проекції ділянки рідкої фази установки безперервного розливання із розташуванням трьох багатофункціональних роботів, зображених на фіг. 1а, згідно з цим винаходом; Фіг. 2а Схематичне зображення у вертикальній проекції ділянки рідкої фази установки безперервного розливання із розташуванням чотирьох багатофункціональних роботів згідно з цим винаходом; Фіг. 2b Схематичне зображення у горизонтальній проекції ділянки рідкої фази установки безперервного розливання із розташуванням чотирьох багатофункціональних роботів, зображених на фіг. 2а, згідно з цим винаходом; Фіг. 3 Зображення обертового стояка із поворотним важелем у одній з можливих основних форм конфігурації; Фіг. 4 Зображення обертового стояка із поворотним важелем у іншій основній формі конфігурації; 9 Фіг. 5 Схема включення багатофункціональних роботів на рівні керування технологічним процесом системи управління установкою. Фіг. 1а та 1b наочно схематично зображують ситуацію на розливальній платформі установки безперервного розливання, наприклад, такої, яка використовується у виробництві безперервних сталевих заготовок із пласким прямокутним (слябовим) перерізом. Головка 2 ковша спирається із можливістю обертання на вертикальну вісь З розливальної платформи 1 установки безперервного розливання. Розливальні ковші 4, 5, призначені для забезпечення установки розливання сталевим розплавом, підвішені на вилочних важелях 2а, 2b, які спрямовано у протилежні боки. Розливальний ківш 5 розташований у положенні розливання над проміжним розливальним пристроєм 6, а останній, у свою чергу, розташований у положенні розливання над виливницею 7 безперервного розливання. Протягом операції розливання сталевий розплав витікає з розливального ковша 5 крізь жолоб 8, забезпечений запірним шибером 9, до проміжного розливального пристрою 6, а звідти крізь імерсійний жолоб 10, забезпечений запірним шибером 11, у виливницю 7 безперервного розливання. Принаймні частково застигла безперервна сталева заготовка, позначена вигнутою центральною лінією 12, виходить із виливниці 7 безперервного розливання та рухається у відомому напрямку крізь напрямну для заготовок установки безперервного розливання. Установку безперервного розливання обслуговують на розливальній платформі 1 три багатофункціональні роботи 20, 30, 40, які за конструкцією мають шість ступенів свободи; кожен з цих роботів незалежно закріплений на відповідному поворотному важелі 21, 31, 41 обертового стояка 22, 32, 42. Багатофункціональний робот 20 відповідає за першу вісь обертання 23, яка зафіксована на відстані А від вертикальної вісі обертання 24 обертового стояка 22 і яка фіксує положення цього багатофункціонального робота щодо вісі обертання 24. На фіг. 1а багатофункціональний робот 20 зображений у неробочому (відведеному) положенні, а на фіг. 1b він зображений у робочому положенні; у цьому робочому положенні цей робот може здійснювати на робочій ділянці 25 (зона розливального ковша) розливального ковша 4 такі маніпуляції, як, наприклад, визначення положення розливального ковша чи положення шибера 9 ковша та закріплення жолоба 8. Обертовий стояк 22 закріплений на розливальній платформі 1, у переважному варіанті за допомогою рознімного гвинтового з'єднання, завдяки чому зазначений обертовий стояк разом із відповідним багатофункціональним роботом можна легко демонтувати у разі необхідності. Магазини для прийняття інструментів та робочих запасів забезпечувальної ділянки 26 розміщені безпосередньо на обертовому стояку 22. Основна структурна компоновка обертового стояка з поворотним важелем та багатофункціональним роботом однакова для роботів 20, 30 та 40. 94047 10 Багатофункціональний робот 30 обслуговує робочу ділянку 27 (зону проміжного розливального пристрою) та у цьому випадку може виконувати на цій ділянці такі операції, як, наприклад, заміна жолоба 8 на дні розливального ковша 5 чи відбір проб із проміжного розливального пристрою 6. Враховуючи розташування своєї робочої ділянки 27 на установці безперервного розливання, зазначений багатофункціональний робот 30 розташований на консолі 28, що знаходиться вище багатофункціонального робота 20. Цілком можливо не закріплювати обертовий стояк 32 на несучій рамі 29, як це зображено; обертовий стояк 32 може доходити до розливальної платформи 1 і бути закріпленим на цій платформі. Багатофункціональний робот 40 обслуговує робочу ділянку 35 (зону виливниці) та у цьому випадку може виконувати на цій ділянці такі операції, як, наприклад, заміна імерсійного жолоба 10 чи відбір проб з виливниці 7 безперервного розливання. Магазини забезпечувальної ділянки 26, 26а можуть бути закріплені як безпосередньо на обертовому стояку 42, так і на одному боці розливальної платформи 1; при цьому забезпечувальна ділянка 26а знаходиться у межах досяжності як для багатофункціонального робота 30, та і для багатофункціонального робота 40. Фіг. 2а та 2b схематично зображують можливе розташування чотирьох багатофункціональних роботів на розливальній платформі установки безперервного розливання, яка може являти собою установку безперервного розливання, призначену для виробництва дуже широких слябів, або ж установку безперервного розливання, призначену для відливання двох чи більше сталевих безперервних заготовок. Компоненти, які присутні водночас на ілюстраціях фіг. 1а та фіг. 1b і на ілюстраціях фіг. 2а та фіг. 2b, позначені однаково. На фігурах 2а та 2b також зображено головку 2 ковша, що може обертатися навколо вертикальної вісі 1 і утримує розливальні ковші 4 та 5. Розливальний ківш 4 обслуговує багатофункціональний робот 20 на несучому важелі 21 обертового стояка 22. Завдяки цьому можливо виконувати на робочій ділянці 25 (зона розливального ковша) розливального ковша 4 такі операції багатофункціонального робота, як,наприклад, визначення положення розливального ковша чи положення шиберу 9 ковша. Кола 44 та 45 визначають діапазон досяжності зазначеного багатофункціонального робота у неробочому (відведеному) положенні та у робочому положенні. Робот 30 встановлений на поворотному важелі 31 обертового стояка 32 та обслуговує робочу ділянку "зона проміжного розливального пристрою" і може у цьому випадку виконувати на цій ділянці такі операції, як, наприклад, заміна жолоба 8 на дні розливального ковша 5 чи відбір проб із проміжного розливального пристрою 6. Багатофункціональний робот 50 встановлений на поворотному важелі 51 обертового стояка 52, а багатофункціональний робот 60 встановлений на поворотному важелі 61 обертового стояка 62. Обидва багатофункціональні роботи 50 та 60 обслуговують робочу ділянку "зона виливниці" і мо 11 жуть у цьому випадку виконувати на цій ділянці такі операції, як, наприклад, заміна імерсійного жолоба 10 чи відбір проб з виливниці 7 безперервного розливання. Фіг. 2b наочно показує, що робочі ділянки, які визначаються робочим положенням цих двох роботів 50 та 60, розташовані одна біля одної і, відповідно, охоплюють робочу ділянку дуже довгого проміжного розливального пристрою 6 із, наприклад, двома імерсійними жолобами 10, розташованими один за одним у площині зображення фігури 2а. На фіг. 3 зображений багатофункціональний робот 20 у робочому положенні (ліва половина зображення) та у неробочому (відведеному) положенні (права половина зображення) на поворотному важелі 21 обертового стояка 22. Обертовий стояк 22 закріплений із можливістю від'єднання на розливальній платформі 1 за допомогою опорної плити 54 та кількох стяжних елементів 55. Обертовий стояк 22 спирається на опорну плиту 54 із можливістю обертання навколо вертикальної вісі 24 за допомогою обертових підшипників 56 та з'єднаний із привідним пристроєм 57, який більш детально не зображено, у цьому конкретному випадку - із привідним двигуном (привідним електродвигуном) за допомогою передачі. На зазначеному обертовому стояку закріплено поворотний важіль 21, що утримує багатофункціонального робота 20, перша вісь обертання 23 якого розташована паралельно вісі обертання 24. У варіанті конструкції обертового стояка, позначеному пунктиром, обертовий стояк 22 стаціонарно закріплений і виступає вгору з опорної плити 24, а обертовий підшипник 56' розташований просто під поворотним важелем 21 чи між зазначеними обертовим стояком та поворотним важелем у такий спосіб, що привідний пристрій 57' (який також позначено пунктиром) приводить до руху лише поворотний важіль 21. Як багатофункціональний робот 20, так і обертовий стояк 22 із поворотним важелем 21 за конструкцією являють собою швидкозамінні складальні вузли. Багатофункціональний робот встановлений за допомогою швидкодіючого фіксуючого механізму 58 із байонетним кріпленням на виступаючому кінці поворотного важеля 21 і, після роз'єднання 94047 12 байонетного кріплення, може бути піднятий із використанням внутрішнього підйомного крану за допомогою підйомного пристрою 59 та встановлений на станцію обслуговування чи на інший поворотний важіль. Поворотний важіль 21 аналогічно обладнаний підйомним пристроєм 59а який після відкриття стяжних елементів 55 дозволяє маніпулювати обертовим стояком та зазначеним поворотним важелем. На фіг. 4 зображений ще один варіант обертового стояка 22 із поворотним важелем 21 для розміщення багатофункціонального робота 20. Обертовий стояк 22 є стаціонарним, а поворотний важіль 21 утворений з двох паралельних ланок 64, 65, які спираються з одного боку на обертовий стояк 22 із можливістю обертання навколо горизонтальних осей 64а та 65а, а з іншого боку - на несучий цоколь 66 із можливістю обертання навколо горизонтальних осей 64b та 65b. Приводний пристрій 57 складається з гідравлічного циліндру та приєднаний до однієї з паралельних ланок 65; сам пристрій встановлений на кронштейні 67 обертового стояка 22. Багатофункціональний робот 20 розташований на несучому цоколі 66 та закріплений за допомогою швидкодіючого фіксуючого механізму 58. На фіг. 5 зображено включення багатофункціональних роботів 20 та 30 та привідних пристроїв 57 обертових стояків 21 та 31 у систему 71 керування установкою та технологічним процесом установки безперервного розливання. За допомогою вимірювальних та регулюючих пристроїв 72, які не показано більш детально, але які є типовими для багатофункціональних роботів, як, наприклад, пристрої запису зображення, пристрої оцінки зображення, датчики переміщення та привідні блоки для окремих осей обертання робота, а також за допомогою привідних пристроїв 57 вимірювальні сигнали передаються до комп'ютера системи 71 керування установкою та обробляються там, а керуючі сигнали, які координуються системою керування технологічним процесом установки безперервного розливання, посилаються до багатофункціональних роботів 20, 30 та привідних пристроїв 57. 13 94047 14 15 94047 16 17 Комп’ютерна верстка Д. Шеверун 94047 Підписне 18 Тираж 23 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601