Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об’єкта з використанням вищих похідних дальності до цілі
Номер патенту: 120227
Опубліковано: 25.10.2017
Автори: Статкус Андрій Віталійович, Андрєєв Фелікс Михайлович
Формула / Реферат
Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіт космічного об'єкта з використанням вищих похідних дальності, що містить паралельно з'єднані блоки вимірювання дальності, азимуту, кута місця і послідовно з'єднаний з останніми вузол розширеного векторного фільтра у складі послідовно з'єднаних блока фільтрації, блока лінеаризації, блока визначення коефіцієнта підсилення, блока екстраполяції, блока формування уточненого вектора навчальних наближень, блока обчислення параметрів траєкторій БКО, причому вихід блока визначення коефіцієнта підсилення з'єднаний з другим, а через блок екстраполяції із третім входами блока фільтрації; підключеного до виходу блока фільтрації вузла уточнення траєкторних оцінок дальності у складі послідовно з'єднаних блока уточнення радіального прискорення, блока остаточного уточнення радіального прискорення, блока уточнення радіальної швидкості, блока усунення неоднозначності, блока формування уточнених оцінок, при цьому вихід блока остаточного уточнення радіального прискорення з'єднаний відповідно з другими входами блоків усунення неоднозначності, формування уточнених оцінок, треті входи яких підключені до виходу блока фільтрації, а вихід блока формування уточнених оцінок з'єднаний з другим входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень і другим входом вузла уточнення кутових швидкостей; підключений паралельно з блоками вимірювання дальності, азимуту, кута місця вузол оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки створений у складі послідовно з'єднаних блока фазометра, блока І корелятора, блока оцінки радіальної швидкості, блока остаточної оцінки радіальної швидкості, вихід якого підключений до другого входу блока уточнення радіального прискорення та четвертого входу блока усунення неоднозначності, при цьому другий вхід блока І корелятора з'єднаний з виходом блока фільтрації, а третій вхід - з другим виходом блока уточнення радіальної швидкості; підключеного до виходу блока формування уточнених оцінок вузла уточнення кутових швидкостей у складі послідовно з'єднаних блока визначення уточненого значення радіального прискорення та блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей, другий вхід якого з'єднаний з виходом блока формування уточнених оцінок, третій вхід - з виходом блока визначення коефіцієнта підсилення, а вихід - з третім входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень, який відрізняється тим, що додатково введений вузол оцінки III похідної дальності за даними режиму когерентної обробки, який складається з підключених послідовно до виходу фазометра блока II корелятора, блока оцінки III похідної дальності до цілі, блока остаточної оцінки III похідної дальності до цілі, вихід якого підключений до четвертого входу блока І корелятора та до другого входу блока визначення уточненого значення, отриманого за результатами згладжування.
Текст
Реферат: Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіт космічного об'єкта з використанням вищих похідних дальності, що містить паралельно з'єднані блоки вимірювання дальності, азимуту, кута місця і послідовно з'єднаний з останніми вузол розширеного векторного фільтра. UA 120227 U (54) ПРИСТРІЙ ФІЛЬТРАЦІЇ ПАРАМЕТРІВ ТРАЄКТОРІЇ БАЛІСТИЧНОЇ ЦІЛІ ТА ВИЗНАЧЕННЯ ЕЛЕМЕНТІВ ОРБІТИ КОСМІЧНОГО ОБ'ЄКТА З ВИКОРИСТАННЯМ ВИЩИХ ПОХІДНИХ ДАЛЬНОСТІ ДО ЦІЛІ UA 120227 U UA 120227 U 5 Запропонована корисна модель стосується галузі радіолокації і може бути використана для побудови траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об'єкта (КО), уточнення їх параметрів за даними режиму когерентної обробки. Відомий пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі [1], який містить блок вимірювання дальності та вузол розширеного фільтра Калмана у складі послідовно з'єднаних блока фільтрації, блока лінеаризації, блока визначення коефіцієнта підсилення і блока екстраполяції, а також вузол уточнення траєкторних оцінок у складі послідовно з'єднаних блока усунення неоднозначності, блока уточнення прискорення 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 R( 2) (другої похідної дальності), блока уточнення швидкості R(1) (першої похідної дальності) і блока формування уточнених оцінок та вузол оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки у складі послідовно з'єднаних блока фазометра, блока корелятора і блока оцінки радіальної швидкості. Пристрій реалізує ефективний нелінійний алгоритм обробки радіолокаційної інформації в умовах невідповідності вибраної моделі руху цілі її реальної траєкторії за рахунок використання точних даних режиму когерентної обробки пачкового луна-сигналу із N імпульсів про радіальну швидкість цілі. Недоліком цього пристрою є недостатньо висока точність побудови параметрів траєкторії цілі по дальності R із-за помилок дискретності вимірювань радіальної швидкості та можливість (ймовірність) наявності грубих помилок за рахунок неврахування вищих похідних дальності при проведені процедури усунення неоднозначності вимірювань радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки. Більш високі точності забезпечує інший пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі [2]. Він містить послідовно з'єднані блок вимірювання дальності і вузол розширеного фільтра Калмана у складі послідовно з'єднаних блока фільтрації, блока лінеаризації, блока визначення коефіцієнта підсилення і блока екстраполяції, причому виходи блоків визначення коефіцієнта підсилення та екстраполяції з'єднані відповідно з другим і третім входами блока фільтрації; підключеного до входу блока вимірювання дальності вузла оцінки швидкості за даними режиму когерентної обробки у складі послідовно з'єднаних блока фазометра, блока корелятора і блока оцінки радіальної швидкості; підключеного до виходу блока фільтрації вузла уточнення траєкторних оцінок у складі блоків усунення неоднозначності, уточнення прискорення, уточнення швидкості і формування уточнених оцінок. Крім того, у вузол уточнення траєкторних оцінок додатково введений блок остаточного уточнення прискорення, а структура вузла складається з послідовно з'єднаних блоків уточнення прискорення, остаточного уточнення прискорення, уточнення швидкості, усунення неоднозначності та формування уточнених оцінок, причому вихід блока остаточного уточнення прискорення додатково з'єднаний з четвертим входом блока усунення неоднозначності та другим входом блока формування уточнених оцінок, а вихід блока фільтрації з'єднаний з першим входом блока уточнення прискорення та третіми входами блоків усунення неоднозначності та формування уточнених оцінок; в вузол оцінки швидкості за даними режиму когерентної обробки додатково введений блок остаточної оцінки радіальної швидкості, послідовно з'єднаний з блоком оцінки радіальної швидкості, причому його вихід з'єднаний з другими входами блоків уточнення прискорення та усунення неоднозначності, при цьому входом пристрою є входи блоків вимірювання дальності та фазометру, а виходом - вихід блока формування уточнених оцінок. Недоліком пристрою є недостатньо висока точність побудови параметрів траєкторії балістичної цілі та елементів орбіт КО. Незбурені траєкторії руху балістичної цілі (також КО) в полі тяжіння Землі описуються векторним диференціальним рівнянням другого порядку [3, С. 201]. В сферичній системі координат з центром в точки розміщення РЛС маємо систему трьох диференціальних рівнянь руху балістичної цілі або КО другого порядку відносно R0 t 0 дальності, 0 t 0 - азимута, 0 t 0 - кута місця. Воно задає сімейство кривих другого порядку, за якими можливий рух балістичної цілі (також КО). Конкретна крива задається початковими умовами, що є постійними інтегрування системи рівнянь. Постійних інтегрування системи рівнянь, які є параметрами траєкторії балістичної цілі, шість. Як такі параметри вибирають значення координат R0 t 0 - дальності, 0 t 0 - азимута, 0 t 0 - кута місця та три складових швидкості змінення цих координат R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 в момент вимірювання t 0 . Вони 0 0 0 визначаються розширеним векторним фільтром Калмана і використовуються як навчальне наближення при інтегруванні системи рівнянь. В оточенні цього нульового наближення здійснюється лінеаризація нелінійних функцій. Потім система нормальних рівнянь, отриманих з урахуванням наявності помилок вимірювань, використовується для відшукання оцінок шуканих параметрів траєкторії (орбіт КО) за методом найменших квадратів (МНК) [4, С. 141-149]. 1 UA 120227 U 5 10 15 20 25 30 35 Найбільш близьким до запропонованого технічним рішенням, вибраним як прототип, є пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіт космічного об'єкта [5]. Він містить паралельно з'єднані блоки вимірювання дальності, азимуту, кута місця і послідовно з'єднані з ними вузол розширеного векторного фільтра Калмана у складі послідовно з'єднаних блока фільтрації, блока лінеаризації, блока визначення коефіцієнта підсилення, блока формування уточненого вектора навчальних наближень, блока обчислення параметрів траєкторій БКО, причому вихід блока визначення коефіцієнта підсилення з'єднаний з другим, а через блок екстраполяції і третім входами блока фільтрації; підключеного до виходу блока фільтрації вузла уточнення траєкторних оцінок дальності у складі послідовно з'єднаних блока уточнення прискорення, блока остаточного уточнення прискорення, блока уточнення радіальної швидкості, блока усунення неоднозначності, блока формування уточнених оцінок, причому вихід блока остаточного уточнення прискорення з'єднаний відповідно з другими входами блоків усунення неоднозначності та формування уточнених оцінок, треті входи цих блоків - з виходом блока фільтрації, а вихід блока формування уточнених оцінок з'єднаний з другим входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень і другим входом вузла уточнення кутових швидкостей; підключеного до входів блоків вимірювання дальності, азимуту, кута місця вузла оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки у складі послідовно з'єднаних блока фазометра, блока корелятора, блока оцінки радіальної швидкості, блока остаточної оцінки радіальної швидкості, вихід якого підключений до другого входу блока уточнення прискорення та четвертого входу блока усунення неоднозначності, а другий вхід блока корелятора з'єднаний з другим виходом блока уточнення радіальної швидкості; підключеного до виходу блока усунення неоднозначності вузла уточнення кутових швидкостей в складі послідовно з'єднаних блока визначення уточненого значення радіального прискорення та блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей, третій вхід якого з'єднаний з виходом блока визначення коефіцієнта підсилення, а вихід - з третім входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень. Недолік прототипу: недостатньо висока точність вимірювання азимутальної та кутомісної швидкості цілі, від якої залежить, головним чином, точність визначення параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об'єкта. В основу корисної моделі поставлена задача створити високоточний пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об'єкта, в якому введення нових вузлів та блоків забезпечить усунення вказаного недоліку. Поставлена задача вирішується за рахунок того, що в пристрої-прототипі додатково введений вузол оцінки III похідної дальності за даними режиму когерентної обробки, який складається з підключених послідовно до виходу фазометра блока корелятора, блока оцінки III похідної дальності до цілі R(3 ) , блока остаточної оцінки III похідної дальності до цілі R(3 ) , вихід якого підключений до блока визначення уточненого значення R( 2) , отриманого за результатами згладжування, третій 40 45 50 55 вхід якого з'єднаний додатково з виходом блока остаточного уточнення R( 2) . Технічний результат, який може бути отриманий при здійсненні корисної моделі, полягає в забезпеченні більш високої точності оцінок параметрів траєкторій балістичних цілей та елементів орбіт космічних об'єктів за рахунок використання вищих похідних дальності. На кресленні приведено структурну схему запропонованого пристрою. Запропонований пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіт КО з використанням III похідної дальності містить підключені до входу пристрою паралельно з'єднані вузол оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки 17, блоки вимірювання дальності 1, азимуту 2, кута місця 3 та послідовно з'єднаний з останніми вузол розширеного векторного фільтра 4. Вузол розширеного векторного фільтра 4 складається з послідовно з'єднаних блока фільтрації (на базі фільтру Калмана) 5, блока лінеаризації 6, блока визначення коефіцієнта підсилення 7, при цьому вихід блока визначення коефіцієнта підсилення 7 підключеній до другого входу блока фільтрації 5, через блок екстраполяції 8 - до третього входу блока фільтрації 5, а через блок формування уточненого вектора навчальних наближень 9 - до блока обчислення параметрів траєкторій балістичних і космічних об'єктів (БКО) 10, вихід якого є виходом пристрою. До виходу блока фільтрації 5 підключений вузол уточнення траєкторних оцінок дальності 11, який складається з послідовно з'єднаних блока уточнення прискорення R( 2) 12, блока остаточного уточнення радіального прискорення R( 2) 13, блока уточнення радіальної швидкості R(1) 14, блока усунення неоднозначності R(1) 15 та блока формування уточнених оцінок 16, при цьому вихід блока остаточного уточнення прискорення R( 2) 13 з'єднаний відповідно з 2 UA 120227 U 5 четвертим входом блока усунення неоднозначності 15, і третім входом блока формування уточнених оцінок 16, а вихід блока формування уточнених оцінок 16 підключений до другого входу блока формування уточненого вектора навчального наближення 9, розташованого у вузлі розширеного фільтра Калмана 4, та другого входу блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей 24, розташованого у вузлі уточнення кутових швидкостей 22. При цьому другі входи блоків усунення неоднозначності R(1) 15 та формування уточнених оцінок 16 з'єднані з виходом блока фільтрації 5, а другий вхід блока уточнення радіального прискорення R( 2) 12 та третій 10 вхід блока усунення неоднозначності R(1) 15 - з виходом блока остаточної оцінки, розташованого у вузлі оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки. Вузол оцінки радіальної швидкості за даними режиму кореляційної обробки 17 складається з послідовно з'єднаних блока фазометра 18, блока I корелятора 19, блока оцінки радіальної швидкості R(1) 20, блока остаточної оцінки радіальної швидкості R(1) 21, при цьому другий вхід блока корелятора 19 з'єднаний з виходом блока фільтрації 5, третій вхід - з виходом блока 15 20 уточнення радіальної швидкості R(1) 14; вихід блока остаточної оцінки радіальної швидкості R(1) 21 є виходом вузла 17. Підключений до виходу блока формування уточнених оцінок 16 вузол уточнення кутових швидкостей 22 складається з послідовно з'єднаних блока визначення уточненого значення радіальної швидкості R( 2) 23 і блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей 24, другий вхід якого з'єднаний з виходом блока формування уточнених оцінок 16, третій вхід -з виходом блока визначення коефіцієнта підсилення 7, а вихід - з третім входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень 9. Підключений до виходу блока фазометра 18 додатковий вузол класифікації 25 складається зі з'єднаних послідовно блока II корелятора 26, блока оцінки III похідної дальності R(3 ) 27, блока остаточної оцінки R(3 ) 28, вихід якого підключений до другого входу блока визначання 25 30 уточненого значення R( 2) за результатами згладжування та до четвертого входу блока І корелятора. Входом пристрою є входи блоків вимірювання дальності 1, азимуту 2, кута місця 3 і блока фазометра 18, а виходом - вихід блока обчислення параметрів траєкторії БКО 10. Робота запропонованого пристрою полягає в наступному. На вхід блока вимірювання дальності 1, азимуту 2, кута місця 3 надходять луна-сигнали від цілей, які використовуються для отримання поодиноких вимірів дальності Ri азимуту i1 , кута 1 місця i1 в моменти часу t i , де i1 12,S . , 1 У вузлі розширеного векторного фільтра 4 здійснюється фільтрація вимірів Ri , i1 , i1 з 1 35 отриманням рекурентних оцінок параметрів траєкторій ТР , (1) , ( 2) , R, , у відповідності ТР ТР із співвідношенням для розширеного векторного фільтру Калмана [6, С. 355-362], тобто побудова траєкторії БКО з використанням кінематичної моделі на момент часу t 0 : ТР t ТР (1) t t 0 0,5(2) t t 0 2 , де R, , , (1) ТР ТР а для дальності з урахуванням III похідної дальності R(3 ) . З виходу блока визначення коефіцієнта підсилення 7 інформація про вектор положення 40 R0 t0 , 0 t0 , 0 t0 та вектор швидкості R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 , що отримана за результатами 0 0 0 згладжування на момент t 0 , надходить на блок формування уточненого вектора навчальних наближень 9. В блоці 9 формується шестивимірний вектор навчального наближення RНН R 0 t 0 , 0 t 0 , 0 t 0 , R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 . На другий вхід блока 9 надходять уточнені за 0 0 0 даними режиму когерентної обробки високоточні вимірювання азимутальної 45 кутомісної (1) t 0 УТ (1) t 0 УТ та швидкості. Вони використовуються для формування шестивимірного УТ уточненого вектора навчального наближення RНН R 0 t 0 , 0 t 0 , 0 t 0 , R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 . 0 УТ УТ УТ Вектор RНН надходить на блок обчислення параметрів траєкторій БКО 10. Він використовується як початкові умови для вирішення системи диференціальних рівнянь руху БКО [3,С. 201] 3 UA 120227 U R( 2) fR R 0 t 0 , 0 t 0 , 0 t 0 , R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 0 УТ УТ R R sin 3 ( 2)R cos f R 0 t 0 , 0 t 0 , 0 t 0 , R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 0, 0 УТ УТ ( 2)R f R 0 t 0 , 0 t 0 , 0 t 0 , R(1) t 0 , (1) t 0 , (1) t 0 0 УТ УТ 5 10 , (2) R cos , 3 3 2 де 398600 км /с - гравітаційна постійна Землі; - геоцентричній радіус-вектор точки стояння РЛС. Рішення системи (2) в блоці 10 здійснюється наближено з використанням лінеаризації рівнянь (3) і МНК [4, С. 141-149]. Вихідною інформацією блока 10 є або вектор параметрів траєкторії балістичної цілі b1 RБЦ, БЦ, БЦ,R(1) , (1) , (1) , або вектор елементів БЦ БЦ БЦ орбіти космічного об'єкта b2 a, e, , , i, u , де a - велика піввісь, e - ексцентриситет, аргумент перицентра, - довгота висхідного вузла, i - нахил, u - аргумент широти. Когерентна обробка пачки луна-сигналів здійснюється в вузлі оцінки радіальної швидкості 17. Для цього в блоці фазометра 18 в межах m-ої когерентної пачки із N імпульсів формуються значення фази сигналів відносно фази зондуючого сигналу (чи сигналу когерентного гетеродину) i . Отримана функція фаза в часі визначається параметрами руху цілі (дальності R0 на момент часу t 0 , першої, другої та третьої похідних дальності R(1) , R( 2) , R(3 ) ): 2Ri 4 R 0 R(1) t i t m 0,5R( 2) t i t m 2 R(3 ) t i t m 3 6 , c де f - робоча частота РЛС; c - швидкість світла; - довжина хвилі; i 12,N . , i 2f 15 Високоточні оцінка радіальної швидкості цілі за даними когерентної обробки R (1) на Km поточний момент часу t m здійснюється методом кореляційної обробки отриманої функції фази i . Для цього в блоці І корелятора 19 обчислюється значення модуля кореляційного інтегралу j , як результат порівняння функцій фази i з набором із J опорних (еталонних) функцій фази з відомими параметрами R(1) . ОЇj 20 1 j N N sin i ОЇij i 1 2 N cos i ОЇij i 1 2 ; (4) 4 (1) R t i t m 0,5R( 2)om t i t m 2 R(3`)Dy mt i t m 3 6 ; j 12,J , (5) , ТР O ОЇj де R(1) - поточні оцінки радіального прискорення після уточнення в блоці 14 на m-ому кроці ОЇij I Їj в момент часу t m , R( 2) , R(3 ) - поточні оцінки другої та третьої похідних дальності із блока ТР o m ТР o m фільтрації 5, які замінюються на високоточні оцінки другої і третьої похідних дальності в міру їх 25 появи. За первинні високоточні оцінки радіальної швидкості R (1) за даними режиму когерентної Km обробки приймаються параметри тієї r-ої опорної функції, при порівнянні з якими отримано максимальне значення кореляційного інтегралу j max : (1) RKm R(1) . (6) ОЇr Пошук максимуму кореляційного інтегралу 30 j здійснюється з дискретністю, яка не перевищує розмір області високої кореляції функції неузгодженості когерентної пачки імпульсів по радіальній швидкості R(1) на рівні - 3 Дб. Він дорівнює [7] R(1) 2TЇ 2NT~ , (7) NE де TЇ , T~ - тривалість пачки імпульсів і період слідування імпульсів в пачки відповідно. NE Діапазон однозначного вимірювання радіальної швидкості R(1) в режимі когерентної обробки 0 35 пачкового луна-сигналу складає [7] ~ R(1) 2TNE . (8) 0 4 UA 120227 U Мінімальне число опорних функцій R(1) R(1) N має місце, коли крок опорних функцій 0 дорівнює розрізнювальній спроможності пачки по радіальній швидкості R(1) . Первинні за даними режиму когерентної обробки високоточні оцінки радіальної швидкості R(1) R(1) Km ОЇr формуються в блоці 20. Вони відповідають оцінкам максимальної правдоподібності (ОМП) 5 R (1) Km ˆ I`Ї I R(1) при величині дискрети R(1) . ОЇr Так як помилки дискретності розподілені за рівномірним законом, то середньоквадратичні R відхилення (СКВ) помилки дискретності оцінки (1) Km ˆ I`Ї I дорівнюють 10 (1 D ) R (1) 2 3 . (9) Їх зменшення здійснюється в блоці остаточної оцінки радіальної швидкості 21, в якому ОМП уточнюються методом триточкової інтерполяції max1 max1 ˆ (1) ˆ (1) , (10) RKm ˆ Ї 2 RKm ˆ IЇ 0,5R(1) I I` max1 2max max1 де max - значення максимуму модуля кореляційного інтегралу та двох сусідніх max1 15 R(1) при величині кроку R(1) ОЇr зліва та max1 - справа відповідно. Отримані в ході траєкторної обробки оцінки похідних дальності уточнюються L вимірами ˆ (1) 2 за даними когерентної обробки, які надходять для цього з виходу блока 21 на другі R ˆ Km I Ї входи блоків 12 і 15 вузла уточнення траєкторних оцінок дальності 11. Спочатку уточнюється радіальне прискорення R ( 2 ) (ступінь кривизни функції R ТР чи кут нахилу функції R (1) ) в блоці ТР ТР 12. Для цього здійснюється кореляційна обробка різницевої функції 20 ˆ (1) R(1) RKm m ˆЇ 2 I Km R(1) R(1) R(2) tm t 0 0,5R(3) tm t 0 2 , (11) 0 ТР ТР ТР де K m - ціле число інтервалів однозначності R(1) 0 радіальної швидкості. Проводиться пошук значення R(2) , яке забезпечує максимум коефіцієнта кореляції Qd . ˆ Їmd I R(1) ˆ 1 L Km OЇ 2 Qd R( 2) , (12) exp j2 ˆ Їmd (1) I L m 1 R0 25 ˆ де L - кількість вимірювань R(1) ˆ 2 на інтервалі спостереження за ціллю TL tL t1 , t L , Km I Ї ˆ (1) t1 - моменти L-ого та першого вимірювань RKm ˆ Ї 2 відповідно. Крок пошуку максимуму I дорівнює ( RL2) R(1) 0 2TL . (13) За первинні оцінки радіального прискорення R ( 2 ) m ˆ I`Ї I приймаються параметри тієї d-ої опорної функції, якій відповідає максимальне значення кореляційного інтегралу Qmax 30 R (2) m ˆI`Ї I max Qd : d R(2) . (14) ОЇmd Число опорних функцій R(2) ˆ I Їmd дорівнює M1 R( 2) R( 2) , де R( 2) - максимальне max max L можливе значення радіального прискорення цілі. В блоці остаточного уточнення прискорення 35 13 ОМП прискорення R(2) ˆ R(2) уточнюються методом 3-точкової інтерполяції m I I`Ї ОЇmd Qmax1 Qmax1 ( ˆ ˆ2 , (15) R(2) ˆ Ї 2 Rm ˆ `IЇ 0,5RL2) m I I Qmax1 2Qmax Qmax1 де Qmax - значення максимуму модуля кореляційного інтегралу та двох сусідніх Qmax1 зліва та Qmax1 - справа відповідно. 5 UA 120227 U На наступному етапі в блоці 14 уточнена оцінка радіального прискорення використовується для розрахунку поправки до оцінки радіальної швидкості цілі Відповідна поправка розраховується за співвідношенням: ˆ R (2) m ˆЇ 2 I ˆ R (1) Km ˆ Ї 2 I . L R(1) O 5 R(1) 0 2 sin m arctg m 1 L , (16) cos m m 1 ˆ R(1) 2 I ˆ де m 2 Km ˆ Ї R( 2) ˆ Ї 2 t m t 0 . m I R(1) 0 ˆ На наступному етапі поправки до першої R(1) та другої R ( 2 ) ˆ Ї 2 похідних дальності m I O використовуються для усунення неоднозначності високоточних вимірювань радіальної швидкості, отриманих за даними режиму когерентної обробки. Для цього в блоці усунення неоднозначності 15 визначається кількість інтервалів однозначності K m в вимірюваннях 10 ТРm 15 ˆ радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки R(1) ˆ 2 Km I Ї (1) (1) ( 2) ( 2) (3 ) ˆ ˆ (1) R R O R ТРm Rm ˆ Ї 2 t m t 0 0,5R ТРm t m t 0 2 RKm ˆ Ї 2 1 I I ТРm Km E , (17) 2 R(1) 0 (1) , (2) , (3) де E - ціла частина числа , R значення оцінок похідних дальності, R R ТРm `ODm отриманих в ході траєкторної обробки в блоці фільтрації 5 на момент часу t m . Визначення кількості інтервалів однозначності K m здійснюється з урахуванням вищих похідних дальності. З виходу блока усунення неоднозначності 15 на вхід блока формування уточнених оцінок 16 надходить значення радіальної скорості R(1) . ТРmУ В блоці 16 остаточно уточнюються траєкторні оцінки похідних дальності ˆ R(1) R(1) R(1) K R(1) ; R(2) R(2) R(2) ˆ 2 . (18) ТРm O 20 m ТРm O 0 ТРm m IЇ Додатковий вузол 25 забезпечує високоточне вимірювання III похідної дальності R(3 ) . На першому етапу в блоці II корелятора 26 спочатку визначаються аналітичні наближення ˆ ˆ R(1),R(2) до оцінок радіальних швидкості R(1) та прискорення R( 2) вважаючи R(3) 0 , ЇD ЇD ˆ R(1) ЇD N 3 ˆ 2 R(D) Ї 25 O ТРm 2 8TH N 3 i0 arctg i0 piSin i 2 2i 1 i piCos i 2 2i 1 i , N 2 ˆ 2 arctg piSin i 1 i 2R(D) t i2 1 t i2 / Ї 4TH i0 ˆ 2 piCos i 1 i 2R(D) t i2 1 t i2 / Ї (19) де pi i 1N i 1 . Далі в блоці II корелятора 26 обчислюються значення модуля кореляційного інтегралу j , як результат порівняння функцій фази i з набором із J опорних (еталонних) функцій фази з відомими параметрами R3 . OIj 1 j N 2 N cos i ОЇij i 1 2 ; (20) 4 ˆ (1) ˆ( R t i t m 0,5R2) t i t m 2 R(3 ) t i t m 3 6 ; j 12,J , (21) , ˆ J ID ID II де R ( 3 ) - конкретне значення опорної функції або гіпотези по R(3 ) . Загальна кількість гіпотез ОЇij 30 N sin i ОЇij i 1 ˆ Ij I по R(3 ) визначається як 2M3 1 , де 6 UA 120227 U M3 E R(3) R(3) 0,5 , (22) max де Ex - найбільше ціле число, яке не перевершує x , R(3) - максимальне значення III max похідної дальності, R(3) - роздільна здатність по III похідній дальності. Наприклад, для РЛС НГО типу 5Н86-М при числі імпульсів в пачки N 32 , довжині хвилі 1.9 м, періоду 5 3 проходження зондувальних сигналів Tсл 40,96 мс маємо R(3) 20 м/с . Роздільна здатність max 3 по III похідній дальності дорівнює R(3) 3 31T~ 3 2,78 м/с . Тому згідно з (22) отримаємо NE ( 3 ) в блоці (3 ) дорівнює M3 7 , а кількість гіпотез по R J 15 . Для кожного значення гіпотези R ˆ Їj I корелятора 26 обчислюється модуль кореляційного інтегралу j згідно з (20). 10 В блоці оцінки III похідної R(3 ) 27 визначається номер j0 , для якого j j max 0 максимальний, а також значення модулів кореляційного інтегралу j 1 max1 ; 0 j0 1 max1 для сусідніх з j0 номерів гіпотез j0 1 і j0 1 . За первинну високоточну оцінку III похідної дальності R(3 ) за даними режиму когерентної обробки приймаються параметр j 0-ої опорної функції, при порівнянні з якою отримано максимальне значення кореляційного інтегралу j max : 15 R (3) Km ˆ `IЇ I R(3) O I J0 . (23) В блоці 28 здійснюється остаточна оцінка III похідної дальності R(3 ) для зменшення помилок за рахунок дискретності по R(3 ) , яка дорівнює R(3) . Для цього використовується метод триточкової інтерполяції max1 max1 ˆ (3 ) ˆ (3) . (24) RKm ˆ Ї 2 RKm ˆ IЇ 0,5R(3) I I` max1 2max max1 20 25 ˆ Отримані високоточні оцінки III похідної дальності R(3) ˆ 2 з виходу блока 28 надходять на Km I Ї другій вхід блока визначення уточненого значення R( 2) та четвертий вхід блока І корелятора 19. В роботі [4, С. 120] встановлено, що додаткове використання високоточних вимірювань радіального прискорення R ( 2 ) дозволяє підвищити точність вимірювання кутових швидкостей. УТ Тому пристрій має вузол уточнення кутових швидкостей 22. Високоточне вимірювання радіального прискорення R ( 2 ) здійснюється в блоці визначення уточненого значення УТ радіального прискорення 23. Для цього на його вхід надходять високоточні вимірювання радіальної швидкості R(1) та радіального прискорення R ( 2 ) з виходу блока формування TPmУ TPm O 30 уточнених оцінок 16, а також третьої похідної дальності R(3 ) з виходу блока остаточної її оцінки 28, які згладжуються в блоці 23 розширеним фільтром Калмана. З виходу блока 23 високоточне вимірюване радіальне прискорення R ( 2 ) , яке отримане за результатами згладжування УТ високоточного вимірювання трьох перших похідних дальності, надходить на третій вхід блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей 24. На другій вхід блока 24 з виходу блока формування уточнених оцінок 16 надходить останнє неуточнене значення радіальної швидкості 35 R(2) , яке отримане без використання даних режиму когерентної обробки, а на перший TPS значення дальності R0 t S , кута місця 0 t S , азимутальної (1) t S , кутомісної (1) t S 0 0 швидкостей, отриманих на момент часу t S , що відповідає останньому номеру вимірювання координат цілі S. 40 В блоці 24 уточнені оцінки кутових швидкостей (1) , (1) обчислюють за формулами [4, С. УТ УТ 120] (1) (1) 1 4m01R0 cos2 02 (1) R(2) R(2) УТ 0 0 УТ ТPS 7 12 , (25) UA 120227 U (1) (1) 1 4m01R0 cos2 0 2 (1) R( 2) R( 2) УТ 0 0 УТ ТPS 1 p1p 2 2 (1) 2 (1) УТ 0 5 (1) 2 0 1 0 ( 2) (1) 2 0 2 0 0 2 , (26) 1 4 0 , (27) 1 , (28) де 2 (1) , 2 (1) - дисперсії уточнених оцінок (1) , (1) . В виразах (25)….(28) введені УТ УТ O`O O`O позначення: 4R cos , (29) p R R , (30) p , (31) p , (32) де , - постійні, що враховують можливі систематичні помилки 2 2 m0 2 R(2) RЗ 2 0 4R0 (1) УТ 0 2 2 0 2 (1) 0 (1) 2 2 (1) 2 0 0 4 0 2 (1) 0 0 (1) 1 (1) 1 2 2 2 1 2 2 2 З ( 2) УТ 2 (1) 0 1 10 12 2 2 4R 0 (1) p0p 2 4 C 1 cos 0 2 p1p 2 4R( 2) (1) p0p1 0 C 2 (1) 2 (1) УТ 0 4R p p 4R p p cos 2 2 (1) (1) і (1) при оцінюванні (1) , (1) шляхом згладжування вимірювань відповідних кутів. З блока 24 оцінки 0 0 (1) , (1) , 2 (1) O , 2 (1)`O надходять на блок формування уточненого вектора навчальних УТ УТ O O` наближень 9. Формування уточненого вектора R O `O (і кореляційної матриці його похибок) 15 20 здійснюється в блоці 9 шляхом заміни оцінок кутових швидкостей (1) t S , (1) t S в складі 0 0 вектора RHH на (1) , (1) . Уточнений більш точними даними режиму когерентної обробки УТ УТ вектор навчальних наближень R O `O надходить з блока 9 до блока обчислення параметрів траєкторій БКО 10, де формується вектор параметрів траєкторій балістичної цілі або визначаються елементи орбіт космічного об'єкта. Оцінимо кількісно вплив точності оцінки R ( 2) на точність оцінок кутових швидкостей. O Методика основана на зіставленні точності уточнених оцінок кутових швидкостей при різній точності уточнюючої оцінки R ( 2) . Вважаємо, що є 2 оцінки R ( 2) тa R ( 2) , що характеризуються O1 O O2 відповідно своїми дисперсіями 2 R(2) і 2 R(2) , причому для визначеності O2 O1 2 R(2) 2 R(2)2 d 1. (33) O1 O В результаті уточнення вектора R C цими оцінками отримуємо 2 пари оцінок кутових 25 швидкостей БКО (1) , (1) і (1) , (1) , що характеризуються своїми дисперсіями O`O1 O`O 2 O`O2 O`O1 2 (1) 2 (1) 2 (1) 2 (1) O`O1 , O`O1 і O`O2 , O`O2 . Вплив точності оцінки на точність оцінки кутових швидкостей характеризуємо відношенням . (34) K де . Введем позначення для параметра прольоту , A 4R cos (35) (1) O`O (1) O`O 30 (1) 2 O`O1 (1) (1) O`O O`O 2 (1) 2 4 C C C 2 (1) O`O2 і параметру атаки БКО 2 2 B 4RC (1) . (36) C Підставляючи вирази (27) і (28) в (34), з урахуванням позначень (35) і (36) отримаємо вираз для K (1) вигляді залежності від 2 R(2) і 2 R(2) O `O O2 O1 8 UA 120227 U K (1)`O O p1p2 Ap02p2 Bp 02p1 p1 Dp 01 , (37) p1p2 Ap01p2 Bp 01p1 p1 Dp 02 . Згідно з (31) вплив R на K обумовлено де p01 , p02 визначаються (24) при підстановці 2 R(2) і 2 R(2) відповідно, D A , коли O2 O1 (1) 2 ( 2) (1)`O (1)`O , D B , якщо (1)`O (1)`O O O `O O O O O параметром p 0 . При існуючому рівні апаратурних складових помилок аналого-цифрової 5 10 2 системи когерентної обробки РЛС НГО типу 5Н86-М і відношенні сигнал / шум q0 100 дисперсія оцінки радіального прискорення в режиму ФТН - 16 (когерентна обробка пачки з 16 2 4 імпульсів) складає близько 1 м /с .При значеннях середньоквадратичного відхилення (СКВ) оцінки кутомісної швидкості за результатами поточної обробки 60'…100', що характерно для -2 2 4 РЛС НГО, друга складова в (30) становить (2,9…8,2)×10 м /с . Тому в першому наближенні цю складову в (30) нехтуємо і вважаємо p0 2 R(2) . (38) O З урахуванням (38) вираз (37) переписується у вигляді K (1)`O O 15 pp R Ap . (39) p R D p1p22 R(2)2 Ap2 Bp1 p12 R(2) D O O1 ( 2) Bp1 1 O2 Порівняльну оцінку проведемо для двох крайніх випадків: випадок 1 - ціль атакуюча (точка стояння РЛС належить площині орбіти / стрільби БКО); випадок 2 - ціль, що пролітає (площина орбіти / стрільби перпендикулярна вертикальній площині, що проходить через нормаль до апертурі антени РЛС). 1 2 2 ( 2) O1 2 2 Випадок 1. У разі атакуючої цілі (1) 0 , (1) 0 . На підставі (359) A 0 і вираз (38) з C C урахуванням (33) для кутомісної швидкості зводиться до вигляду 20 B p22 R(2)2 O d . (40) K A (1)`O O ˆ R(2) A 2 2 O1 Припустимо спочатку, що систематичні помилки при оцінюванні нехтовно малі: 2 (1) 2 (1) . (41) C Тоді згідно з (32) p 2 досягає свого максимального значення p 2 p 2 max 2 (1) і C K A (1)`O O 25 A R d . (42) ˆ B 2 R( 2)2 2 (1) ~ O 2 ( 2) O1 N 2 (1) ~ N Оскільки при існуючому рівні точності оцінювання та R C і R(1) нерівність O Діючи аналогічно, в разі азимутальної швидкості отримаємо 1, (45) K 2 2 B 4RC (1) 2 R(2) 2 (1) (43) c C o справедливо в межах всієї зони огляду РЛС НГО, остаточно отримуємо K A (1) d . (44) O `O 30 (1) A O`O тобто точність оцінки азимутальної швидкості атакуючої мети не залежить від точності оцінки R ( 2) . O Відмова від допущення (35) означає зменшення p 2 відносно його максимального значення, що додатково знижує вклад оцінки R ( 2) в дріб (36) і тільки підвищує точність оцінки (39). O 35 Випадок 2. У разі цілі, що пролітає, (1) 0 , (1) 0 . На підставі (36) маємо B 0 і вираз C C (39) з урахуванням (33) для азимутальної швидкості перетвориться до вигляду A p22 R(2)2 O d . (46) K Ї (1)`O O A 22 R(2) O1 9 UA 120227 U Коли систематичні помилки при оцінюванні (1) нехтовно малі 2 (1) 2 (1) , значення C C p1 досягають свого максимуму p1 p1max 2 (1) . При цьому вираз (40) C трансформується і має вигляд параметра K Ї (1)`O O d . (47) A R A 2 R(2)2 2 (1) ~ O 2 ( 2) O1 N 2 (1) ~ N При існуючому рівні точності оцінювання R C і R(1) нерівність O 5 2 2 A 4RC (1) 2 R(2) 2 (1) c C o справедливо в межах всієї зони огляду РЛС НГО. Тому для азимутальної швидкості остаточно отримуємо K Ї (1)`O d . (48) O Наявність систематичних 10 помилок призводить до зменшення p1 відносно свого максимального значення p1max . Це означає зниження внеску оцінки R ( 2) в дріб (47), що O призводить до підвищення точності оцінки (48). Для кутомісної швидкості після аналогічних процедур маємо K Ї (1)`O 1 . (49) O Бачимо, що в разі цілі, що пролітає, точність оцінки кутомісної швидкості не залежить від 15 точності оцінки R ( 2) . O Таким чином, за допомогою розробленої методики встановлено, що підвищення точності 20 оцінки R ( 2) за даними когерентної обробки безпосередньо перераховується в підвищення O точності оцінок кутомісної швидкості атакуючої і азимутальної швидкості цілі, що пролітає. В пристрої-прототипі визначення кутових швидкостей з використанням виразів (25, 26) здійснюється з допомогою уточненого значення R ( 2) , яке маємо на виходу лінійного фільтра OT Калмана. Фільтр здійснює згладжування лише n високоточних вимірювань оцінок радіальної швидкості R (1) , від блока 16, отриманих за даними когерентної обробки. Кількість TPm O 25 вимірювань, що підлягають згладжуванню, складає n Nmin, NOT , де Nmin 5 - мінімальна кількість вимірювань, NOT 18 - максимальна кількість вимірювань, яка визначається 30 тривалістю інтервалу індивідуального обслуговування БКО TIO TЗ TС , де TЗ , TС тривалість інтервалів захвату і супроводження БКО відповідно, та періодом слідування вимірювань, що дорівнює Tпо 2,62 с. для РЛС НГО типу 5Н86-М. За весь час TIO по певній цілі може бути призначений 3 рази режим ФТН-32, коли ціль опромінюється пачкою з 32 імпульсів. При цьому на вхід розширеного фільтра Калмана в блоці 23 надходить не одномірний R AONEˆ 1 R(1),0,0 , ~ ˆ I ` 35 тримірний вектор RАЦСКО3 R(1),R(2),R(3) , коли додатково здійснюються і використовуються вимірювання другої R( 2) та третьої R(3 ) похідних дальності до цілі. Можливість призначення режиму ФТН-32 лише 3 рази обумовлена обмеженим енергетичним потенціалом РЛС НГО. На інтервалі індивідуального обслуговування БКО траєкторія радіальної швидкості БКО являє собою поліном третього ступеня 3 m R(1) R(m) R(m) i NOT m 1TЇO1 m 1! . (50) i O O 40 а m 1 За результатами згладжування на виході розширеного фільтра Калмана маємо оцінки трьох похідних дальності до цілі, друга з яких надходить до блока 24. Було здійснено моделювання роботи фільтра Калмана для пристрою-прототипу, коли на його вхід надаються лише високоточні вимірювання радіальної швидкості, та запропонованого пристрою, коли використовуються 3 рази тримірний вектор RАЦСКО3 R(1),R(2),R(3) . При цьому використовувалися такі характеристики точності поодиноких вимірювань [8]: 1. Для режимів захвату та супроводу, коли ціль опромінюється пачкою з 8 імпульсів - СКВ радіальної швидкості R(1) 1 м/с; 10 UA 120227 U 2 2. Для режиму ФТН-32 - R(1) 0,3 м/с; СКВ радіального прискорення R 2 0,3 м/с ; СКВ 3 III похідної дальності R(3 ) 0,63 м/с . За результатами моделювання визначався відносний виграш в точності оцінювання m-го параметра вектора R(1) У 5 m ( ) 2 (0) 2 ( ) ; m 1 4 , (51) , Уm Уm де 2 (0) , 2 ( ) - дисперсії оцінювання m-го параметра вектора в пристрої-прототипі та в Уm Уm запропонованому пристрої відповідно. Аналіз точності оцінки параметрів вектора R(1) показав У суттєву її залежність від положення вимірювань на осі часу при фіксованому числі вимірювань M . Ця обставина потребує обліку всіх 10 15 20 25 k M CN MNmin ˆ `O Nmin I Nˆ O Nmin ! M Nmin ! Nˆ O M ! (52) I I ` ` варіантів розміщення M вимірювань з NOT можливих ( CM - число сполучень з N по N M ).Формула (52) враховує, що перші Nmin вимірювань є у кожному розміщенні при будь-якому M . Врахування проведено на основі імовірнісного підходу до результатів селекції вимірювань. Він передбачає оцінку математичних сподівань характеристик точності в (51). Усереднення здійснюється за всіма k M розміщеннями при кожному фіксованому значенні M . Для цього необхідно знати закон розподілення кожного з розміщень вимірювань при кожному фіксованому значенні M , який визначається характеристиками процесу селекції вимірювань. Процес селекції вимірювань можна розглядати як серію випробувань з позитивним та негативним (пропуск чергового вимірювання) результатами, які є незалежними. Імовірності позитивного результату pi та негативного результату qi 1 pi в загальному випадку залежать від співвідношення сигнал/шум, розміру стробу, завадо-цільової обстановки в околі траєкторії цілі. Ці залежності мають суперечливий характер. Як перше наближення до описання залежності pi правомірно i допустити її сталість у часі на інтервалі індивідуального обслуговування БКО. У цьому випадку модель процесу селекції описується біноміальним законом з рівною імовірністю всіх розміщень M вимірювань із NOT , а математичне сподівання характеристик точності в (51) як функція M являє собою середнє арифметичне відповідних параметрів, що обчислюється за всіма варіантами розміщення M вимірювань з NOT . В таблиці наведені результати моделювання. Таблиця Середній виграш в точності оцінки дисперсії радіального прискорення цілі R ( 2) OT M m () d ; m 2 30 35 5 1,37 6 1,2 8 1.25 10 1.2 12 1.16 14 1.12 16 1.09 18 1.07 Відносний виграш 2 () d має локальні мінімум при M 6 та максимум при M 8 . Починаючи з M 8 має місце поступове зменшення виграшу. На вихід пристрою видаються вектор параметрів траєкторії балістичної цілі або вектор елементів космічного об'єкта, які уточнені більш точними даними режиму когерентної обробки, тобто більш точні дані режиму когерентної обробки з використанням не лише першої, а також другої та третьої похідних дальності дозволяють підвищити точність оцінки параметрів траєкторій та елементів орбіт балістичних і космічних об'єктів. Послідовність включення в роботу окремих блоків пристрою та їх взаємодія визначається сіткою керуючих і синхронізуючих імпульсів, які "прив'язані" до сітки частот синхронізатора РЛС (вузол синхронізації і керування на схемі пристрою не показаний). 40 45 Джерела інформації: 1. Орєхов С.В., Піскунов С.М., Челпанов В.В., Акулінін Г.В. Патент на корисну модель "Пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі" 52485. Бюл. № 16, 2010 р. 2. Андрєєв Ф.М, Меленті Є.О., Рибалка Г.В., Статкус А.В., Челпанов А.В. Патент на корисну модель № 93389 "Пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі" // Харківський університет 11 UA 120227 U 5 10 15 Повітряних Сил імені Івана Кожедуба. Зареєстровано в Державному реєстрі патентів України на корисні моделі 25.09.2014, Бюл. № 18. 3. Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации / С.З. Кузьмин. - М: Сов. Радио. - 1974. - 432с. 4. Саврасов Ю.С. Алгоритмы и программы в радиолокации. - М.: Радио и связь, 1985. - 216с. 5. Андреев Ф.М, Статкус А.В. Патент на корисну модель № 107172 "Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об'єкта»//Харківський національний університет імені В.Н. Каразіна. Зареєстровано в Державному реєстрі патентів України на корисні моделі 25.05.2016, Бюл. № 10. 6. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации / С.З. Кузьмин. - М: Сов. Радио. - 1967. - 400 с. 7. Андреев Ф.М Потенциальные возможности корреляционной обработки пачечных когерентных радиолокационных сигналов в координатах первых трех производных дальности цели / Ф.М. Андреев. А.В Статкус // Сб. науч. трудов 2-го Международного радиоэлектронного форума "Прикладная радиоэлектроника. Состояние и перспективы развития". - Харьков. - Т. 2. 2005. - С. 147-150. 8. Андреев Ф.М. Оценка точности измерения радиальных скорости и ускорения цели по данным системы когерентной обработки РЛС / Ф.М. Андреев. А.В. Статкус // Системы управления, навигации и связи. - Київ, 2012, вип. 4 (24). - С. 17-24. 20 ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІ 25 30 35 40 45 50 55 Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіт космічного об'єкта з використанням вищих похідних дальності, що містить паралельно з'єднані блоки вимірювання дальності, азимуту, кута місця і послідовно з'єднаний з останніми вузол розширеного векторного фільтра у складі послідовно з'єднаних блока фільтрації, блока лінеаризації, блока визначення коефіцієнта підсилення, блока екстраполяції, блока формування уточненого вектора навчальних наближень, блока обчислення параметрів траєкторій БКО, причому вихід блока визначення коефіцієнта підсилення з'єднаний з другим, а через блок екстраполяції із третім входами блока фільтрації; підключеного до виходу блока фільтрації вузла уточнення траєкторних оцінок дальності у складі послідовно з'єднаних блока уточнення радіального прискорення, блока остаточного уточнення радіального прискорення, блока уточнення радіальної швидкості, блока усунення неоднозначності, блока формування уточнених оцінок, при цьому вихід блока остаточного уточнення радіального прискорення з'єднаний відповідно з другими входами блоків усунення неоднозначності, формування уточнених оцінок, треті входи яких підключені до виходу блока фільтрації, а вихід блока формування уточнених оцінок з'єднаний з другим входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень і другим входом вузла уточнення кутових швидкостей; підключений паралельно з блоками вимірювання дальності, азимуту, кута місця вузол оцінки радіальної швидкості за даними режиму когерентної обробки створений у складі послідовно з'єднаних блока фазометра, блока І корелятора, блока оцінки радіальної швидкості, блока остаточної оцінки радіальної швидкості, вихід якого підключений до другого входу блока уточнення радіального прискорення та четвертого входу блока усунення неоднозначності, при цьому другий вхід блока І корелятора з'єднаний з виходом блока фільтрації, а третій вхід - з другим виходом блока уточнення радіальної швидкості; підключеного до виходу блока формування уточнених оцінок вузла уточнення кутових швидкостей у складі послідовно з'єднаних блока визначення уточненого значення радіального прискорення та блока уточнення азимутальної та кутомісної швидкостей, другий вхід якого з'єднаний з виходом блока формування уточнених оцінок, третій вхід - з виходом блока визначення коефіцієнта підсилення, а вихід - з третім входом блока формування уточненого вектора навчальних наближень, який відрізняється тим, що додатково введений вузол оцінки III похідної дальності за даними режиму когерентної обробки, який складається з підключених послідовно до виходу фазометра блока II корелятора, блока оцінки III похідної дальності до цілі, блока остаточної оцінки III похідної дальності до цілі, вихід якого підключений до четвертого входу блока І корелятора та до другого входу блока визначення уточненого значення, отриманого за результатами згладжування. 12 UA 120227 U Комп’ютерна верстка В. Мацело Міністерство економічного розвитку і торгівлі України, вул. М. Грушевського, 12/2, м. Київ, 01008, Україна ДП “Український інститут інтелектуальної власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601 13
ДивитисяДодаткова інформація
МПК / Мітки
МПК: G01S 13/52
Мітки: вищих, балістичної, фільтрації, траєкторії, цілі, елементів, космічного, використанням, дальності, визначення, об'єкта, параметрів, похідних, пристрій, орбіти
Код посилання
<a href="https://ua.patents.su/15-120227-pristrijj-filtraci-parametriv-traehktori-balistichno-cili-ta-viznachennya-elementiv-orbiti-kosmichnogo-obehkta-z-vikoristannyam-vishhikh-pokhidnikh-dalnosti-do-cili.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентів України">Пристрій фільтрації параметрів траєкторії балістичної цілі та визначення елементів орбіти космічного об’єкта з використанням вищих похідних дальності до цілі</a>
Попередній патент: Спосіб діагностики розвитку атеросклерозу
Наступний патент: Пристрій для багаторазового розтягу жорстких неметалевих матеріалів
Випадковий патент: Пристрій для пакування губчастого титану