Пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі

Пристрій фільтрації параметрів траєкторії цілі, що містить лінійний фільтр Калмана, N паралельно включених узгоджених фільтрів, блок вибору максимуму і блок порівняння з порогом, який відрізняється тим, що додатково введений другий фільтр Калмана, блок аналізу динамічних поми 3 тора дозволить забезпечити рекурентну обробку опорних крапок зі своєчасним виявленням і селекцією аномальних вимірів, а також виявлення маневру цілі й врахування його характеристик. При збільшенні динамічних помилок фільтрації для перевірки вірогідності вимірів додатково використовується інформація про чергові N опорних крапок, з вмиканням другого фільтра Калмана, призначеного для фільтрації параметрів цілі, що маневрує. Поставлена задача вирішується за рахунок того, що в пристрої [2], що містить перший фільтр Калмана (ФК1), перший і другий блок пам'яті (БП1 і БП2) додатково введений другий фільтр Калмана (ФК2), блок аналізу динамічних помилок, блок аналізу оцінок і блок комутатора, причому перший вихід ФК1 з'єднаний із входом блоку аналізу динамічних помилок, а другий вихід ФК1 - із входом БП1 і третім входом ФК2, вихід блоку аналізу динамічних помилок з'єднаний із другими виходами ФК1 і ФК2, вихід ФК2 з'єднаний із входом БП2, вихід БП1 з'єднаний з першими входами блоків аналізу оцінок і комутатора, а вихід БП2 з'єднаний із другими входами даних блоків, вихід блоку аналізу оцінок з'єднаний із третім входом блоку комутатора, входом пристрою є сполучені входи ФК1 та ФК2, а виходом пристрою - вихід комутатора. Введені блоки дозволяють здійснити рекурентну фільтрацію вхідних вимірів. Аналіз поточних динамічних помилок фільтрації й одержуваних оцінок параметрів траєкторії дозволяє знайти і діагностувати аномальні виміри і маневр цілі. Аномальні виміри селектируються, а для супроводу цілі, що маневрує, вмикається другий фільтр Калмана, у якому при фільтрації враховуються характеристики маневру, тим самим підвищується точність оцінок параметрів траєкторії і стійкість супроводу цілі в ході рекурентної обробки. Технічний результат, який може бути отриманий при здійсненні корисної моделі, полягає у тому, що підвищується точність оцінки за рахунок видалення аномальних вимірів з послідовності фільтруємих опорних крапок. Якість селекції підвищується, тому що для аналізу вірогідності n-го виміру додатково використовуються N опорних крапок, що випливають після даної зміни. При виявленні маневру включається другий фільтр Калмана, у якому за рахунок збільшення ваги виміру і коефіцієнта підсилення фільтра враховується зміна значень параметрів траєкторії цілі. На Фіг.1 приведена структурна схема запропонованого пристрою. На Фіг.2 приведені часові діаграми, що пояснюють обробку інформації в пристрої при маневрі цілі в момент часу tм. Запропонований пристрій включає перший фільтр Калмана (ФК1), другий фільтр Калмана (ФК2), блок аналізу динамічних помилок, перший блок пам'яті (БП1), другий блок пам'яті (БП2), блок аналізу оцінок і блок комутатора, причому перший вихід ФК1 з'єднаний із входом блоку аналізу динамічних помилок, а другий вихід ФК1 - із входом БП1 і третім входом ФК2. Вихід блоку аналізу динамічних помилок з'єднаний із другими входами ФК1 і ФК2. Вихід ФК2 з'єднаний із входом БП2, 12818 4 вихід БП1 з'єднаний з першими входами блоків аналізу оцінок і комутатора, а вихід БП2 з'єднаний із другими входами даних блоків. Вихід блоку аналізу оцінок з'єднаний із третім входом блоку комутатора. Входом пристрою є сполучені входи ФК1 і ФК2, а виходом пристрою - вихід комутатора. Робота запропонованого пристрою полягає у наступному. На вхід пристрою надходять обмірювані значення координат цілі уі (параметри опорних крапок на моменти часу tі, де і=1,2,...). У першому фільтрі Калмана (ФК1) здійснюється їхня фільтрація з оцінкою параметрів траєкторії i і кореляційної мат риці помилок i , що запам'ятовуються в першому блоці пам'яті (БП1). Обробка здійснюється рекурентне з надходженням опорних крапок. Вектор оцінок параметрів траєкторії i включає оцінки ко ординат x i і швидкості їх зміни x i .  Обробка здійснюється на основі співвідношень для фільтра Калмана [3]. Зокрема оцінки параметрів траєкторії цілі формуються в одномірному випадку відповідно до виразу: (1) x i x ei K i ( y i x ei ), де уі - обмірювані значення параметра; хеі - екстрапольовані значення параметра; Кі - коефіцієнт підсилення фільтра, обумовлений значеннями елементів кореляційної матриці помилок та "вагою" виміру. Значення динамічних помилок фільтрації, зокрема, неузгодженості між обмірюваними й екстрапольованими значеннями zі=yі-хеі, (значення "нев'язок") надходять до блоку аналізу динамічних помилок. У даному блоці здійснюється аналіз значень zі шляхом порівняння їх з граничними величинами zn1, zn2. Тут перший поріг zn1 відповідає помилці, рівної 2 , а другий Zn2= 3 , де середньоквадратична помилка виміру відповідного параметра (координати цілі). Якщо z i z n1, (2) така помилка вважається припустимою, і процес фільтрації продовжується відповідно до (1). Якщо z i z n2 , (3) то вимір уi вважається аномальним і він селектується шляхом присвоєння йому ваги Pi=0. Відповідний керуючий сигнал надходить на ФК1. Якщо zn1