Система керування безпілотним літальним апаратом

Система керування безпілотним літальним апаратом, що містить пристрій управління, електричний привід, з'єднаний з виходом пристрою управління, магнітний курс, висотомір, перший 3 58103 пристрою управління 2, електричний привід 3, вхід якого з'єднаний з першим виходом пристрою управління 2, магнітний курс 5, висотомір 6, перший GPS приймач 7, виходи яких підключені до першого, другого, третього входів пристрою управління 2 відповідно, перший модуль бездротового зв'язку 8 на об'єкті керування, вихід якого приєднаний до четвертого входу пристрою управління 2, а вхід приєднаний до другого виходу пристрою управління 2 та до входу другого модуля бездротового зв'язку 10 у наземному комплексі, другий модуль бездротового зв'язку 10 та другий GPS приймач 11 з'єднанні з першим та другим входом персонального комп'ютера 9 відповідно, вихід персонального комп'ютера 9 з'єднаний з входом другого модуля бездротового зв'язку 10. Запропонована система працює наступним чином. Під час польоту показання датчиків БІНС 4 інтегруються в пристрої управління 2, визначаючи поточні координати рухомого об'єкта. Відповідно з законом керування, пристрій управління 2 формує на другому виході сигнал керування для електричного приводу 3, який в свою чергу впливає на об'єкт керування 1. Для площинної орієнтації використовується магнітний курс 5, з'єднаний з першим входом об'єкта керування 1. Висота визначається висотоміром 6, який з'єднаний з другим входом об'єкт керування 1. Перший GPS приймач Комп’ютерна верстка А. Крижанівський 4 7 у парі з другим GPS приймачем 11 працюють у диференціальному режимі. Інформація з другого GPS приймача 11, яка містить значну похибку, подається на персональний комп'ютер 9, де, використовуючи точні координати наземного комплексу, розраховується величина похибки визначення координат першого GPS приймача 7. Цей сигнал похибки передається на пристрій управління 2 завдяки другому модулю бездротового зв'язку 10, під'єднаного до виходу персонального комп'ютера 9, та завдяки першому модулю бездротового зв'язку 8, під'єднаного до четвертого входу пристрою керування 2. Сигнал похибки використовується для уточнення координат, отриманих з GPS приймача 7. Ці координати необхідні для компенсації похибки, яка з'являється в результаті програмного інтегрування показань БІНС 4. Для передачі показань польоту до наземного комплексу у систему включений зворотній канал зв'язку за допомогою першого модулю бездротового зв'язку 8, вхід якого під'єднаний до другого виходу пристрою керування 2, а вихід під'єднаний до другого виходу другого модуля бездротового зв'язку 10. Таким чином, запропонована система дозволяє підвищити точність функціонування БІНС та точність визначення просторових координат об'єкту керування, через наявність похибки, які накопичуються в результаті програмного інтегрування. Підписне Тираж 23 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601