Спосіб і пристрій для запобігання зіткненню літального апарата з землею, з поліпшеним оглядом

1 Пристрій сприяння забезпеченню повітряної навігації, що містить - вхід, призначений для прийому інформації про стан, репрезентативний для просторового положення і веісгора швидкості літального апарата, - робочий запам'ятовуючий пристрій, призначений для зберігання просторового тривимірного зображення рельєфу земної поверхні в області, яку пролітає даний літальний апарат, - засоби обробки інформації, здатні визначити в функції згаданої інформації про стан літального апарата сектор огляду, віднесений до даного літального апарата, і розрахувати в цьому секторі огляду деякий контур в функції пересічення цього сектора з рельєфом земної поверхні, - засоби візуалізацм згаданого контуру, який відрізняється тим, що згадані засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб розраховувати ДОПОМІЖНІ вектори швидкості шляхом зміщення вектора швидкості даного літального апарата у ВІДПОВІДНОСТІ ДО вибраного закону кутового сканування, а також щоб визначати згаданий сектор за допомогою шару ЛІНІЙ траєкторії, що виходять з вектора швидкості і допоміжних векторів швидкості 2 Пристрій за п 1, який відрізняється тим, що всі згадані лінії траєкторії мають одну і ту ж геометрію 3 Пристрій за п 2, який відрізняється тим, що згадані лінії траєкторії являють собою копи розрахункової траєкторії даного літального апарата з незмінними командами пілотування таким чином, щоб контур пересічення враховував поточні умови польоту літального апарата 4 Пристрій за п 3, який відрізняється тим, що згадані засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб визначати декілька шарів ЛІНІЙ траєкторії, що мають різноманітні вертикальні зміщення і переважно віддалені один від одного в ВИХІДНІЙ точці строго рівномірним чином 5 Пристрій за п 4, який відрізняється тим, що згадані шари принаймні частково є строго паралельними між собою 6 Пристрій за п 5, який відрізняється тим, що строго паралельні між собою частини згаданих шарів віддалені одна від одної у вертикальному напрямку на відстань, величина якої знаходиться в діапазоні від приблизно 50 футів (приблизно 15 метрів) до приблизно 3000 футів (приблизно 900 метрів), зокрема в діапазоні від 100 футів (приблизно ЗО метрів) до 700 футів (приблизно 210 метрів) 7 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 6, який відрізняється тим, що згадані лінії траєкторії являють собою перші лінії розрахункової траєкторії відхилення з командами пілотування, що модифікувалися у ВІДПОВІДНОСТІ З першим вибраним законом відхилення, що виходить з вектора швидкості і допоміжних векторів О Ю ШВИДКОСТІ 8 Пристрій за п 7, який відрізняється тим, що згаданий перший закон відхилення містить продовження зображення поточної траєкторії, визначеної в функції вибраного критерію, після якого слідує маневр, що містить вертикальну складову 9 Пристрій за п 8, який відрізняється тим, що згадані засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити розрахунок контуру, або так званого першого контуру оповіщення про небезпеку зіткнення з землею, і функції точки початку кожного маневру на кожній першій лінії розрахункової траєкторії відхилення згаданого шару в тому випадку, коли щонайменше одна зі згаданих перших розрахункових траєкторій відхилення перетинає рельєф земної поверхні 10 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 9, який відрізняється тим, що згадані лінії траєкторії являють собою другі розрахункові лінії траєкторії (О 61915 відхилення з командами пілотування, що модифікувалися у ВІДПОВІДНОСТІ ІЗ другим вибраним законом відхилення, що виходить з вектора швидкості і допоміжних векторів ШВИДКОСТІ 11 Пристрій за п 10, який відрізняється тим, що згаданий другий закон відхилення містить продовження зображення поточної траєкторії, встановлене в функції вибраного критерію, за яким слідує маневр, що містить вертикальну складову 12 Пристрій за п 11, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити розрахунок згаданого контуру, або так званого другого контуру оповіщення про небезпеку зіткнення з землею, в функції точки початку кожного маневру на кожній другій розрахунковій лінії траєкторії відхилення згаданого шару в тому випадку, коли щонайменше одна з згаданих других розрахункових траєкторій відхилення перетинає рельєф земної поверхні 13 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 12, який відрізняється тим, що кожне пересічення обмежене в передній частині, причому в цьому випадку кожний контур утворений згаданою передньою частиною і подальшим продовженням, що визначаються у ВІДПОВІДНОСТІ З вибраним правилом 14 Пристрій за одним з пунктів з 5 по 9 в сполученні з одним з пунктів з 10 по 13, який відрізняється тим, що згадані шари, утворені першими і другими ЛІНІЯМИ траєкторії відхилення, є, принаймні частково, строго паралельними між собою 15 Пристрій за п 14, який відрізняється тим, що строго паралельні між собою частини згаданих шарів віддалені одна від одної на часовий інтервал, величина якого знаходиться в діапазоні від приблизно 5 секунд до приблизно 60 секунд і складає, зокрема, 15 секунд 16 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 15, який відрізняється тим, що згадане кутове сканування здійснюється на інтервалі, величина якого знаходиться в діапазоні від 1° до 360°, зокрема в діапазоні від 60° до 120° 17 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 16, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації містять засоби диференціації, здатні забезпечити різноманітні маркування в зонах, що розташовуються по один і по інший бік від кожного контуру, причому згадане маркування вибирається в функції заздалегідь вибраного критерію, заснованого на ступені ризику зіткнення даного літального апарата з рельєфом земної поверхні 18 Пристрій за п 17, який відрізняється тим, що згаданий заздалегідь визначений критерій являє собою закон, заснований на відстані, що ВІДДІЛЯЄ кожну точку контуру від репрезентативної точки рельєфу земної поверхні, що розташовується на вертикалі до згаданої точки контуру, причому згадані різноманітні маркування відповідають різноманітним інтервалам відстані, заздалегідь визначеним і репрезентативним для ВІДПОВІДНОГО ступеня ризику зіткнення літального апарата з землею 19 Пристрій за п 18, який відрізняється тим, що кожне маркування полягає в забарвленні 20 Пристрій за п 19, який відрізняється тим, що різноманітні кольори маркування вибираються у ВІДПОВІДНОСТІ з системою нормативних документів, що містить щонайменше нормативні документи JAR 25-1322 і FAR 25-1322, причому найбільш "холодний" колір відповідає найменшому ризику зіткнення літального апарата з землею 21 Пристрій за п 18, який відрізняється тим, що згадані різноманітні маркування виконуються у вигляді різноманітних ВІДТІНКІВ сірого кольору або у вигляді різноманітних сіток 22 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 21, який відрізняється тим, що згадані засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб здійснювати кожне пересічення з рельєфом земної поверхні на далекості, ВІДПОВІДНІЙ часу прольоту даного літального апарата, щонайменше рівному приблизно ЗО секундам і що складає, зокрема, 120 секунд 23 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 22, який відрізняється тим, що згадані засоби візуалізацм виконані таким чином, щоб забезпечити можливість візуалізацм контуру принаймні в напрямку вектора швидкості даного літального апарата на відстані, величина якої знаходиться в діапазоні від 5 морських миль (приблизно 9 кілометрів) до 400 морських миль (приблизно 725 кілометрів) 24 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 23, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб здійснювати управління чергуванням індикації контуру і метеорологічної карти 25 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 23, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити управління одночасною індикацією контуру і метеорологічної карти 26 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 24, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити управління індикацією додаткової інформації, зокрема інформації про місцеположення аеропортів 27 Пристрій за одним з пунктів з 7 по 26, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити включення вибраного звукового або візуального сигналу застереження у випадку пересічення з рельєфом земної поверхні шару, утвореного першими ЛІНІЯМИ траєкторії відхилення 28 Пристрій за одним з пунктів з 10 по 27, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити включення вибраного звукового або візуального сигналу попередження у випадку пересічення з рельєфом земної поверхні шару, утвореного другими ЛІНІЯМИ траєкторії відхилення 29 Пристрій за пунктом 27 в комбінації з одним з пунктів 24 і 25, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб форсувати індикацію контуру у випадку видачі сигналу застереження 30 Пристрій за одним з пунктів 24 і 25, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб в разі пересічення між 61915 рельєфом земної поверхні і принаймні шаром, утвореним другими ЛІНІЯМИ траєкторії відхилення, визначати наявність пересічення згаданого рельєфу також і з розрахунковою траєкторією і дозволяти видавання сигналу попередження в тому випадку, коли таке пересічення виявлене 31 Пристрій за одним з пунктів з 28 по 31 в сполученні з одним з пунктів 24 і 25, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб форсувати індикацію контуру в разі видачі сигналу попередження 32 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 31, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб забезпечити видавання іншого візуального і/або звукового попереджувального сигналу у випадку пересічення, підтвердженого вибраним критерієм, між, з одного боку, рельєфом земної поверхні і щонайменше однією з першої і другої траєкторій відхилення, а з іншого боку, між згаданим рельєфом і принаймні розрахунковою майбутньою траєкторією 33 Пристрій за п 32, який відрізняється тим, що згаданий вибраний критерій грунтується принаймні на вертикальній відстані, що ВІДДІЛЯЄ зображення пересічення між рельєфом земної поверхні і траєкторією відхилення від вершини цього рельєфу, що розташовується по вертикалі точно проти цього пересічення між згаданим рельєфом і ВІДПОВІДНОЮ траєкторією відхилення 34 Пристрій за п 33, який відрізняється тим, що згаданий вибраний критерій являє собою порівняння згаданої вертикальної відстані з вертикальним пороговим значенням, величина якого знаходиться в діапазоні від нуля до приблизно 800 футів (приблизно 240 метрів), причому згаданий сигнал попередження включається в тому випадку, коли ця вертикальна відстань перевищує згадане вертикальне порогове значення 35 Пристрій за п 33, який відрізняється тим, що згаданий вибраний критерій являє собою перше порівняння між згаданою вертикальною відстанню і вертикальним пороговим значенням, величина якого знаходиться в діапазоні від приблизно 100 футів (приблизно ЗО метрів) до приблизно 800 футів (приблизно 240 метрів), сполучене з другим порівнянням між вибраними горизонтальним пороговим значенням і горизонтальною відстанню, на якій шар, утворений ВІДПОВІДНИМИ ЛІНІЯМИ траєкторії відхилення, перетинає рельєф земної поверхні, причому згаданий попереджувальний сигнал видається в тому випадку, коли згадана горизонтальна відстань перевищує згадане вибране горизонтальне порогове значення, і в той же самий час згадана вертикальна відстань залишається меншою від згаданого вертикального порогового значення 36 Пристрій за одним з пунктів 34 і 35, який відрізняється тим, що згадане вертикальне порогове значення має величину, що дорівнює приблизно 500 футів (приблизно 150 метрів) 37 Пристрій за п 32, який відрізняється тим, що згаданий вибраний критерій являє собою перше порівняння між вертикальним пороговим значенням, величина якого знаходиться в діапазоні від нуля до приблизно 800 футів (приблизно 240 метрів), і вертикальною відстанню, що ВІДДІЛЯЄ вершину рельєфу земної поверхні, що розташовується по вертикалі строго проти точки, віддаленої на вибрану горизонтальну відстань від пересічення між згаданим рельєфом і траєкторією відхилення, сполучене з другим порівнянням між пороговим значенням тривалості і тривалістю, необхідною для вирівнювання даного літального апарата, причому згаданий попереджувальний сигнал включається в тому випадку, коли згадана вертикальна відстань перевищує згадане вибране вертикальне порогове значення, і в той же самий час тривалість вирівнювання літального апарата перевищує згадане порогове значення тривалості 38 Пристрій за п 37, який відрізняється тим, що згадане порогове значення тривалості має величину, що знаходиться в діапазоні від приблизно 10 секунд до приблизно 150 секунд, зокрема в діапазоні від 60 секунд до 120 секунд 39 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 38, який відрізняється тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб мати можливість визначити в функції згаданої інформації про стан даного літального апарата і інформації про рельєф земної поверхні деяку область, що охоплює кожну ЛІНІЮ траєкторії, що утворює шар, і визначити пересічення між кожним шаром і згаданим рельєфом, виходячи з пересічень згаданих областей кожною з ЛІНІЙ траєкторії цього шару з цим рельєфом 40 Пристрій за п 39, який відрізняється тим, що точка пересічення однієї лінії траєкторії, що бере участь в формуванні контуру, одержується шляхом взяття тієї точки пересічення з усіх точок пересічення між згаданою областю цієї лінії траєкторії і згаданим рельєфом, що має найбільшу висоту 41 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 40, який відрізняється тим, що цей пристрій містить ЗОВНІШНІЙ запам'ятовуючий пристрій, призначений для зберігання бази даних, які принаймні частково зображають поверхню земної кулі, і засіб управління, здатні забезпечити добування з цієї бази даних просторових тривимірних зображень рельєфу земної поверхні в функції параметрів просторового положення даного літального апарата 42 Пристрій за одним з пунктів з 1 по 41, який відрізняється тим, що згаданий вхід виконаний таким чином, щоб приймати інформацію про стан даного літального апарата, зокрема інформацію про істинну висоту і відносну висоту по відношенню до рельєфу, а також тим, що засоби обробки інформації виконані таким чином, щоб визначати розрахункові траєкторії відхилення на основі висоти, вибраної із згаданих істинної висоти, відносної висоти, а також деякої композитної висоти, в функції їхнього порівняння з двома заздалегідь визначеними пороговими значеннями висоти, причому згадана вибрана висота являє собою — або істинну висоту в тому випадку, коли ця істинна висота виявляється меншою обох порогових значень, 61915 8 — або відносну висоту в тому випадку, коли ця відносна висота перевищує обидва порогових значення, — або композитну висоту в тому випадку, коли згадана істинна висота знаходиться в діапазоні між двома згаданими пороговими значеннями 43 Пристрій за п 42, який відрізняється тим, що згадана композитна висота сформована на основі комбінації відносної висоти і істинної висоти з ВІДПОВІДНИМИ ваговими коефіцієнтами 44 Спосіб забезпечення або підтримки повітряної навігації літального апарата, що містить такі етапи a) прийом на борту даного літального апарата інформації про стан, що становить його просторове положения і його вектор швидкості, b) зберігання в робочому запам'ятовуючому пристрої просторового тривимірного зображення рельєфу земної поверхні тієї області, яку пролітає даний літальний апарат, c) визначення в функції згаданої інформації про стан літального апарата сектора огляду, віднесеного до цього літального апарата, і розрахунок в цьому секторі контуру в функції пересічення цього сектора з рельєфом земної поверхні, d) візуалізація згаданого контуру, який відрізняється тим, що згаданий етап с) містить такі підетапи с1) розрахунок допоміжних векторів швидкості шляхом зміщення вектора швидкості даного літального апарата у ВІДПОВІДНОСТІ З вибраним законом кутового сканування, с2) визначення згаданого сектора за допомогою шару ЛІНІЙ траєкторії, виходячи з вектора швидкості і допоміжних векторів швидкості Винахід, що пропонується, стосується забезпечення авіаційної навігації, з зокрема, в тому випадку, коли зненацька з'являється небезпека зіткнення даного літального апарату з рельєфом місцевості, яку пролітають Як вказано в Європейських патентах ЕР-А0565399 і ЕР-А-0802469, ці засоби забезпечення авіаційної навігації містять, зокрема, засоби визначення інформації, що стосується просторового положення літального апарату, наприклад, його відносного (по відношенню до рельєфу місцевості, яку пролітають) і/або абсолютного (по відношенню до деякої фіксованої висоти типу висоти рівня моря) просторового положення, а також засобу визначення вектору швидкості цього літального апарату і його вектору прискорення, в разі необхідності (ця інформація в подальшому викладенні без спеціальної ВІДМІННОСТІ буде називатися інформацією про динаміку польоту даного літального апарату) висоти після злітання, внаслідок того, що саме в цих фазах польоту літальний апарат знаходиться в безпосередній близькості від землі Такі прилади ВІДОМІ ПІД назвою "Системи попередження про близькість до землі" ("Ground Proximity Warning Systems"), скорочено GPWS, або під назвеш "Системи відвертання зіткнення з землею" (Ground Collision Avoidance System1), скорочено GCAS Заявник описав в Європейському патенті ЕРА-0565399 і в заявці на патент Франції №9604678 (а також в описі заявки на Європейський патент ЕР-А-0802469, що відповідає згаданій заявці на патент Франції) пристрої забезпечення авіаційної навігації згаданого вище типу GCAS, що містять - вхідний пристрій, що дозволяє забезпечити прийом інформації, яка є репрезентативною для просторового положення і динамічного стану літального апарату, зокрема, його вектору швидкості, - робочий запам'ятовуючий пристрій, що дозволить зберігати тривимірне подання рельєфу місцевості, над якою пролітає даний літальний апарат, - засоби обробки інформації, здатні визначити в залежності від інформації про стан і положення літального апарату сектор огляду відносно цього літального апарату і забезпечити розрахунок контура рельєфу місцевості в цьому секторі в функції пересічення цього сектора з рельєфом місцевості, яку пролітають, засоби, що забезпечують можливість візуалізацм, зокрема, згаданого вище контура рельєфу місцевості, яку пролітають Такий тип засобів забезпечення авіаційної навігації може також забезпечувати можливість візуалізацм для екіпажу літального апарату передбачуваної майбутньої траєкторії його польоту і, в разі необхідності, параметрів стандартної траєкторії, основаних на теоретично можливих маневрах ухилення, що дозволять уникнути зіткнення з рельєфом місцевості, яку пролітають На борті літального апарату централь інерційної системи, сполученої з Глобальною Системою Визначення місцеположення, або GPS, зв'язаної з фільтром Кал мана, має можливість видавати частину цієї інформації (зокрема, швидкість і прискорення даного літального апарату, а також географічну широту і довготу точки його місцеположення в даний момент) Інша частина необхідної інформації про просторове положення літального апарату може бути отримана за допомогою так званих барошерційних засобів виміру (інформація про абсолютну висоту польоту літального апарату) або за допомогою радіовисотоміра (відносна висота польоту літального апарату) Проте, засоби забезпечення авіаційної навігації містять також прилади попередження зіткнення з землею, призначені для того, щоб оповістити пілота про те, що може виникнути небезпека зіткнення з землею (або з рельєфом місцевості, яку пролітають) Такі прилади є корисними, зокрема, в процесі заходу літального апарату на посадку, а також на етапі набору 61915 Особливий інтерес викликає узагальнення характеристик подібних систем і їх ергономічних параметрів, а також повсюдне поширення таких систем Справді, йдеться про обладнання такими системами максимально можливої КІЛЬКОСТІ ЦИВІЛЬНИХ літаків і про видавання екіпажу літака інформації, якомога більш ясної і яка легко інтерпретується, оскільки екіпаж може опинитися в такий ситуації, яка вимагає його особливої уваги і адекватних дій В процесі заходу на посадку або виходу на наземну ціль було запропоновано візуалізувати рельєф місцевості, яку пролітають, у вигляді кривых, що становлять однакові горизонтальні висоти або рівні Заявник вважає, що інформацію в подібному поданні достатньо тяжко інтерпретувати, зокрема, в тому випадку, коли літальний апарат переміщається в площині, що не є горизонтальною, і/або переміщається в безпосередній близькості від зони аеропорту або в районах з сильно перетнутим рельєфом місцевості В той же час, в деяких ситуаціях рельєф місцевості, яку пролітають, виявляється особливо сильно перетнутим і/або даний літальний апарат має серйозні проблеми технічного порядку В подібних випадках запропонована траєкторія ухилення від зіткнення з перешкодою може виявитися неможливою для здійснення внаслідок того, що вона перетинається з рельєфом місцевості, яку пролітають, і внаслідок цього викликає видавання попереджувального аварійного сигналу, тоді як природним образом траєкторія польоту даного літального апарату, яка реалізується, не представляє небезпеки зіткнення з рельєфом місцевості, яку пролітають За згаданими вище міркуваннями, а також за іншими міркуваннями, про які більш докладно буде сказане нижче, пристрої забезпечення авіаційної навігації, які існують на теперішній час, не забезпечують в повній мірі задоволення існуючих вимог в цій галузі Мета даного винаходу складається, зокрема, в тому, щоб запропонувати навігаційний пристрій типу GCAS, який був би здатним повністю або частково усунути відзначені вище недоліки існуючих систем Для досягнення поставленої мети даний винахід пропонує пристрій забезпечення авіаційної навігації описаного вище типу, в якому засоби обробки інформації організовані таким чином, щоб передусім забезпечити розрахунок векторів допоміжних швидкостей в результаті зміщення вектору швидкості (миттєвого) даного літального апарату в ВІДПОВІДНОСТІ З вибраним законом кутового сканування, а після цього забезпечити визначення сектора можливого прольоту за допомогою смуги ЛІНІЙ траєкторій руху даного літального апарату, виходячи з відомого вектору швидкості його руху і з відомих допоміжних векторів швидкості В даному випадку під допоміжним вектором швидкості мається на увазі вектор, дві з трьох координат якого в сферичній системі координат, віднесеної до центру обертання, репрезентативному для положення літального 10 апарату, а саме, радіус г і кут по відношенні до вертикалі Є, є незмінними по відношенню до аналогічних координат миттєвого вектору швидкості, тоді як кут е його проекції в р горизонтальній площині відрізняється від куту проекції вектору швидкості Говорячи іншими словами, для забезпечення кутового сканування змінюють кут ф в одну і в іншу сторони від його величини, яку він має на рівні вектору швидкості Таким чином, пілот солодіє контуром (або картою), що представляє рельєф місцевості в напрямку вектору швидкості літального апарату і в вибраному кутовому секторі, і даному випадку слово "контур" використовуєтеся в самому широкому смислі в тій мірі, в якій цей термін представляє всі лінії пересічення, що індукуються водночас і кожна з яких поділяє дві зони або регіони Як буде показано в подальшому викладенні, цей термін означає тут, таким чином, як контур землі с поверхні (що зветься також тлом карти або тлом зображення), так і контур попередження про небезпеку В більш переважному варіанті реалізації згадане кутове сканування здійснюється в діапазоні від 1 ° до 360°, а в найбільш переважному це сканування здійснюється в діапазоні від 0° до 120° ВІДПОВІДНО З більш переважним способом реалізації винаходу, що пропонується, всі лінії траєкторії мають одну і ту ж геометрію Зокрема, ці лінії можуть бути прямими або викривленими Ці ЛІНІЇ можуть являти собою копи майбутньої траєкторії літального апарату, що прогнозується, виведеної з його поточної траєкторії (в цьому випадку ці лінії називають "траєкторіями з незмінними командами пілотування") Для того, щоб підвищити точність згаданого контура, засоби обробки інформації можуть бути зроблені таким чином, щоб визначити декілька шарів ЛІНІЙ траєкторії, що мають різноманітні вертикальні зміщення і переважно є такими, що відстоять друг від друга в ВИХІДНІЙ ТОЧЦІ строго регулярним або рівномірним чином Згадані шари, наприклад, можуть бути принаймні частково паралельні між собою Це дозволяє "зондувати" рельєф на значних висотах (або шарах) Проте лінії траєкторій можуть також бути сформовані, виходячи з ЛІНІЙ (перших) траєкторії ухилення, що прогнозується, (або обльоту перешкоди), основаної на виконанні тих або інших маневрів (в цьому випадку ці лінії називають "траєкторіями модифікованими командами пілотування в ВІДПОВІДНОСТІ З першим вибраним законом ухилення") В даному випадку мова може іти, наприклад, про траєкторію ухилення від зіткнення з перешкодою, відому фахівцю в даній галузі техніки під назвою "caution" (зона застережені або підвищеної уваги), що одержується за допомогою реалізації першого з закону ухилення, що містить продовження подання поточної траєкторії, встановленого в функції того або іншого вибраного критерію, за яким слідує маневр, що має вертикальну складову При використанні цієї гіпотези засоби обробки інформації можуть бути реалізовані таким чином, 12 11 61915 щоб забезпечити можливість в тому випадку, копи польоту, що визначаються в ВІДПОВІДНОСТІ З принаймні одна з перших прогнозованих або вибраним правилом, наприклад, ЛІНІЙНИМ розрахункових траєкторій ухилення перетинає продовженням рельєф місцевості, виконати розрахунок контура в Під згаданою вище передньою частиною тут функції вихідної точки кожного маневру на кожній слід розуміти зону або область, розташовану між першій прогнозованій або розрахунковій лінії однією дільницею контура і літальним апаратом, а ухилення згаданого шару під наступною частиною слід розуміти зону або область, що розташовується по польоту за цією В цьому випадку пілот даного літального дільницею контура апарату володіє контуром, що можна кваліфікувати як перший контур тривоги (або В ВІДПОВІДНОСТІ з іншою характеристикою контур попереднього попередження про винаходу, що пропонується, згадані засоби небезпеку), що в випадку необхідності може бути обробки інформації містять засоби диференціації, індукованим водночас з контуром, отриманим за здатні присвоїти різноманітні маркування або допомогою майбутніх, прогнозованих або розпізнавальні познаки зонам, що розташовуються розрахункових траєкторій, або окремо від нього по одну і по іншу сторони від кожної частини Такий перший контур тривоги видає пілоту контура, причому ці маркування або інформацію про відстань, що ВІДДІЛЯЄ даний розпізнавальні познаки вибираються в функції літальний апарат від рельєфу місцевості, яку деякого заздалегідь встановленого критерію, пролітають, в "напрямку" першої запропонованої основаного на ступені ризику зіткнення літального траєкторії ухилення апарату з рельєфом Ліни траєкторії також можуть являти собою Так, наприклад, згаданий заздалегідь другі лінії прогнозованої або розрахункової встановлений критерій може являти собою закон, траєкторії ухилення (або обльоту) з оснований на величині відстані, що ВІДДІЛЯЄ кожну модифікованими командами пілотування в точку контура від репрезентативної точки ВІДПОВІДНОСТІ з другим вибраним законом ухилення рельєфу, розташованої в вертикальній площині, від зіткнення, виходити з вектору швидкості що проходить через дану точку контура, причому в літального апарату і допоміжних векторів цьому випадку різноманітні маркування або розпізнавальні познаки відповідають В даному випадку мова може іти, наприклад, про траєкторію ухилень я, відому фахівцю в даній різноманітним інтервалам відстані, що є галузі техніки під назвою "warning" (зона репрезентативними для ВІДПОВІДНОГО ступеня попередження про небезпеку), що одержується за ризику зіткнення допомогою використання другого закону ухилення, В переважному варіанті реалізації винаходу, що містить продовження подання поточної що пропонується, кожне маркування полягає в траєкторії, встановленого в функції того або фарбуванні різноманітних елементів сигнальної іншого вибраного критерію, з подальшим інформації, причому кольори цього фарбування маневром, що має вертикальну складову вибираються в ВІДПОВІДНОСТІ ІЗ сукупністю нормативних документів, що містить принаймні При використанні цієї гіпотези засоби обробки Європейську норму JAR 25-1322 і Американську інформації можуть бути реалізовані таким чином, норму FAR 25-1322 Згідно з цими нормами щоб забезпечити можливість в тому випадку, каш найбільш "холодний" колір відповідає найменшому принаймні одна зі згаданих других прогнозованих ступеню ризику зіткнення літального апарату з або розрахункових траєкторій ухилення від рельєфом місцевості Як кольори фарбування зіткнення перетинає пролітаємий рельєф елементів сигнальної інформації можна вибрати, місцевості, виконана розрахунку контура в функції наприклад, такі кольори, що розташовуються в вихідної точки кожного маневру на кожній другій порядку зменшення ступеня ризику зіткнення лінії прогнозованої траєкторії ухилення від червоний, оранжевий, жовтий, зелений і зіткнення згаданого шару блакитний В цьому випадку пілот даного літального апарату має в своєму розпорядженні контур, який можна кваліфікувати як другий контур тривоги (або контур попередження про небезпеку), і який в разі необхідності може бути індукований в той же самий час, що і згаданий перший контур тривоги, і контур, отриманий за допомогою майбутніх розрахункових траєкторій, ідо прогнозуються, або окремо від одного або іншого з цих контурів Такий другий контур тривоги видає пілоту інформацію про відстань, що ВІДДІЛЯЄ даний літальний апарат від рельєфу місцевості, яку пролітають, в "напрямку" другої запропонованої траєкторії ухилення від зіткнення В переважному варіанті реалізації кожне пересічення між рельєфом місцевості і шаром траєкторій ухилення від зіткнення обмежене передньою частиною, причому в цьому випадку кожний контур є утворений цією передньою частиною і продовженням в напрямку по ходу Зрозуміло, можна вибрати як маркування і різноманітні ВІДТІНКИ сірого кольору у всьому діапазоні від білого до чорного, а також застосування різноманітних типів штриховок (або сіток) У ВІДПОВІДНОСТІ з ще однією характеристикою винаходу, що пропонується, згадані засоби обробки інформації зроблені таким чином, щоб забезпечиш можливість управління чергуванням індикації контура і метеорологічної карти Зрозуміло, можна передбачити, щоб індикацію контура і метеорологічної карти здійснювати водночас Можна також передбачити, щоб водночас з індикацією контура здійснювалася індикація тієї або іншої додаткової інформації типу, наприклад, визначення місцеположення аеропортів У ВІДПОВІДНОСТІ з ще однією характеристикою винаходу, що пропонується, засоби обробки 14 13 61915 інформації зроблені таким чином, щоб композиційної висоти в функції зіставлення їх з забезпечити вмикання звукового або візуального двома заздалегідь визначеними пороговими сигналу застереження або заздалегідного значеннями висоти, причому ця вибрана висота попередження в даному випадку, за умови буде являти собою пересічення шару, що сформувався першими - або істинну висоту в тому випадку, коли ця ЛІНІЯМИ траєкторії ухилення Можна також істинна висота виявляється менше обох порогових передбачити, щоб звуковий і/або візуальний значень, попереджаючий сигнал вмикався в випадку - або відносну висоту в тому випадку, коли ця пересічення шару, що сформувався другими відносна висота перевищує обидва порогових ЛІНІЯМИ траєкторії ухилення Зрозуміло, можна значення, також передбачити тільки один або інший зі - або композитну висоту з тому випадку, коли згаданих сигналів застереження і попередження, а згадана істинна висота має величину, укладену в також вмикання обох цих сигналів Ці сигнали діапазоні між двома пороговими значеннями, можуть, наприклад, забезпечувати автоматичне причому ця композитна висота переважно вмикання індикації контура формується виходячи з зваженої комбінації У ВІДПОВІДНОСТІ з ще однією характеристикою ІСТИННОЇ І ВІДНОСНОЇ ВИСОТ винаходу, що пропонується, можна передбачити Такий принцип дозволяє підвищити надійність засіб "обльоту рельєфу місцевості", що містить одержуваних результатів (контура) принаймні одну горизонтальну складову Для У ВІДПОВІДНОСТІ з більш прийнятним способом цього засоби обробки інформації можуть бути реалізації винаходу, що пропонується, згаданий зроблені таким чином, щоб видавати інший пристрій містить масовий запам'ятовуючий візуальний і/або звуковий попереджувальний пристрій, призначений для того, щоб забезпечити сигнал в тому випадку, коли має місце можливість зберігання бази даних, становлячої по підтверджене вибраним критерієм пересічення меншій мірі частину поверхні земної кулі, а також між, з одного боку, рельєфом і по меншій Мірі засоби управління, здатні витягти з цієї бази даних однієї з першої і другої траєкторій ухилення, а з тривимірні подання певних дільниць земного іншого боку, між рельєфом і по меншій мірі рельєфу (що називаються також локальними майбутньою розрахунковою, або прогнозованою, тимчасовими картами) в функції параметрів траєкторією просторового положення даного літального апарату з тим, щоб розміщувати ці просторові Цей вибраний критерій може бути заснований, представлення по мірі руху цього літального наприклад, на вертикальній відстані, що ВІДДІЛЯЄ апарату над земною поверхнею в робочому або подання пересічення між рельєфом і траєкторією оперативному запам'ятовуючому пристрої Це ухилення і вершиною рельєфу строго над точкою дозволяє зробити даний навігаційний пристрій пересічення цього рельєфу і відповідної траєкторії автономним ухилення В переважному варіанті реалізації засоби Даний винахід пропонує також засіб підтримки обробки інформації здатні визначити область, що або забезпечена повітряної навігації літального охоплює кожну ЛІНІЮ траєкторії, що утворює шар, в апарату, що містить такі ВІДОМІ етапи функції інформації про стан літального апарату і a) отримання на борті літального апарату про рельєф місцевості, яку пролітають, а також інформації про його стан, яка представляє визначити пересічення між кожним шаром і просторове подолання цього літального апарату і рельєфом місцевості, виходячи з пересічень вектор швидкості його руху, згаданих областей кожної з ВІДПОВІДНИХ ЛІНІЙ b) зберігання в робочему запам'ятовуючому траєкторії зі згаданим рельєфом В такому випадку пристрої тривимірного подання рельєфу такі лінії траєкторії називають "щупом" Вони місцевості регіону, яку пролітають, даним дозволяють врахувати можливі погрішності вимірів літальним апаратом, просторового положення літального апарату і його c) визначення в функції згаданої інформації динаміки про стан літального апарату сектора дослідження, віднесеного до даного літального апарату, і В цьому випадку точка пересічення лінії розрахунок в цьому секторі контура в функції траєкторії, що сприяє формуванню контура, в пересічення згаданого сектора з рельєфом переважному варіанті реалізації являє собою* ту місцевості, точку пересічення серед всіх точок пересічення між згаданою областю цієї лінії траєкторії і d) візуалізація згаданого контура, причому рельєфом місцевості, яку пролітають, що має згаданий засіб відрізняється тим, що в ньому етап найбільше значення висоти с) містить два таких підетапи У ВІДПОВІДНОСТІ з ще однією характеристикою с1) розрахунок допоміжних векторів швидкості винаходу, що пропонується, вхід пристрою шляхом зміщення вектору швидкості літального забезпечення авіаційної навігації може приймати апарату в ВІДПОВІДНОСТІ З вибраним законом інформацію про стан літального апарату, зокрема, кутового сканування, інформаціюпро істинну висоту і про відносну с2) визначення згаданого сектора на основі висоту над пролітаємим рельєфом місцевості, і згаданого вектору швидкості літального апарату і засоби обробки інформації зроблені таким чином, згаданих допоміжних векторів швидкості щоб визначати прогназовані або розрахункові Інші характеристики і переваги винаходу, що траєкторії (майбутні) і траєкторії ухилення (або пропонується, будуть краще зрозумілі з обльоту), виходячи з висоти, вибраної серед наведеного нижче докладного опису прикладу істинної висоти, відносної висоти і деякої його практичної реалізації, де даються посилання 16 15 61915 на наведеш в додатку фігури, серед яких використовуються в ЦИВІЛЬНІЙ Фіг 1 являє собою надто загальну авіації, видаються на англійській мові Серед принципову схему пристрою забезпечення цих повідомлень будуть згадані такі терміни, що авіаційної навігації типу GCAS, подібного кваліфікують ступінь ризику зіткнення літального приладам, які описаю в патентах ЕР-А-0565399 і апарату з землею FR 9604678, - "advisory" або повідомлення, що відповідає вказівці або пораді, - Фіг 2 являє собою докладну блок-схему прикладу реалізації пристрою в ВІДПОВІДНОСТІ З - "caution", що в даному описі буде називатися винаходом, що пропонується, застереженням або заздалегідним попередженням і що носить запобіжний характер, * - Фіг 3 являє собою схематичну ілюстрацію області погрішності визначення просторового - "warning", що в даному описі буде називатися положення літального апарату, попередженням і ідо носить терміновий або негайний характер - Фіг 4 являє собою схематичну ілюстрацію погрішності, зв'язаної з прогнозованою або Окремо або в сукупності ці сигнальні розрахунковою траєкторією літального апарату, повідомлення різноманітних рівнів в подальшому яку спроектовано на горизонтальну площину, викладенні будуть називатися "повідомленнями" Для полегшення сприймання наведеного нижче - Фіг 5 являє собою схематичний вид в опису в його тексті не буде говоритися про вертикальному розрізі, що ілюструє для сповіщення, що повідомляють, або сповіщення визначеної ситуації основи першого способу типу "advisory", що можуть розглядатися, реалізації винаходу, що пропонується, положення наприклад, як попередня версія сигнальних літака відносно наочно наведеного рельєфу повідомлень тилу застереження місцевості, яку пролітають, в даний момент часу, а також три прямолінійних напрямних, що є В наведеному нижче описі також будуть репрезентативними ВІДПОВІДНО ДЛЯ траєкторії використані одиниці виміру різноманітних величин, обльоту і паралельних розрахункових траєкторій, що не належать до системи одиниць МКСА, хоча воші і можуть бути виведені з одиниць цієї - Фіг 6 являє собою схематичний вид, що системи, внаслідок" широкого вживання згаданих ілюструє карту ступенів ризику зіткнення позасистемних одиниць в ЦИВІЛЬНІЙ авіації літального апарату з рельєфом місцевості, що сформувалася на основі безлічі розтинів типу того, Тепер зі посиланнями на фіг 1 і 2 буде що представлений на фіг 5, відповідну одному описаний перший не обмежувальний приклад, що циклу сканування, є практичною реалізацією пристрою забезпечення повітряної або авіаційної навігації в ВІДПОВІДНОСТІ З - Фіг 7 А І 7В схематично ілюструють для двох пропонованим винаходом різноманітних ситуацій основи другого способу реалізації винаходу, що пропонується, Пристрій, описаний в патенті ЕР-А-0565399, призначений головним чином для установлення на Фіг 8A-8D схематично ілюструють борт літального апарату, зокрема, літака Цей різноманітні варіанти візуалізацм, ідо можуть бути пристрій містить комплекс обладнання 2, здатний отримані в ВІДПОВІДНОСТІ з цим другим засобом видавати в вигляді ВІДПОВІДНИХ електричних реалізації винаходу, що пропонується, сигналів інформацію про параметри польоту - Фіг 9 схематично ілюструє викривлену ЛІНІЮ даного літального апарату (зокрема, інформації траєкторії, яку спроектовано на площину, про його просторове положення і про динаміку Фіг 10 схематично ілюструє засіб польоту) Цей комплекс обладнання може містити формування візуалізацм, показаної нафіг8А-8О, централь інерційної або барошерційної системи 20 - Фіг 11 схематично ілюструє різноманітні або INU і/або радіонавігаційне обладнання, в простори перед літальним апаратом, зокрема, в даному випадку приймальник навігаційної системи особливому випадку, коли може зненацька GPS (але мова може іти і про обладнання IRS) 21 з'явитися помилковий попереджувальний сигнал, разом з його антеною, радіовисотомір 22 разом з якщо не затримана обробка інформації його антеною або ІНШІ бортові навігаційні датчики Додані фігури носять в основному цілком визначений характер Внаслідок цього вони Централь інерційної системи 20 видає дозволяють не тільки краще зрозуміти наведений інформацію про складові векторів швидкості (V) і нижче докладний опис даного винаходу, але і прискорення (GAMMA) даного літального апарату сприяти, в разі необхідності, визначенню цього Шляхом різноманітних перетворень з цієї винаходу інформації можна отримати значення усіх або частини зв'язаних характеристичних кутів (таких, Крім того, зважаючи на технічний характер як кут атаки, кут сковзання, кут нахилу траєкторії, викладеного тут матеріалу, описовий зміст кут тангажа, кут курсу, кут крену) або патентов ЕР-А-0565399 і ЕР-А-0802469 безпосередньо приймати значення цих кутів, що (отриманого за заявкою FR-9604678) слід використовуються самою централлю інерційної розглядати як невід'ємну складову частину опису, системи Ці кутові величини можуть бути введені що пропонується Те ж саме можна сказати і про і/або використані на рівні посту управління слідуючий документ літального апарату Для отримання інформації про - Записка фірми ДАССО ЕЛЕКТРОНІК №810висоту польоту централь інерційної системи 196 AN, розповсюджена публічно в жовтні 1997р і відомим чином взаємодіє з барометричним під назвою "A New Approach to CFIT Prevention and висотоміром (не показаний) to improve situational awareness GCAS GROUND COLLISION AVOIDANCE SYSTEM" Для полегшення розуміння наведеного нижче опису будуть визначені такі позначення Стандартні повідомлення, що звичайно 18 17 61915 - Zb являє собою барометричну висоту, що яку пролітають, і зберігається в локальному видається в результаті виміру атмосферного тиску запам'ятовуючому пристрої 40 і що змінюється в залежності від висоти польоту і Виходячи з цієї локальної карти і з від поточних метеорологічних умов в зоні польоту, урахуванням величин L, G, Z, а також величини HRS, в блоці 4 здійснюються розрахунки - Zi являє собою інерційну висоту, розраховану попередження зіткнення з землею, в більш за допомогою подвійного інтегрування переважному варіанті реалізації супроводжувані вертикального прискорення літального апарату, розрахунками траєкторій обльоту земного виміряного за допомогою акселерометрів централі рельєфу інерційної системи (довгострокові зміни), - Zbi являє собою барошерційну висоту, тобто За наявності небезпеки зіткнення з землею висоту Zb, що скоректувалася за допомогою видається ВІДПОВІДНИЙ попереджувальний сигнал висоти Zi (наприклад, за допомогою контура (51) Директорний індикатор 53 може підказати третього порядку), екіпажу необхідний маневр обльоту перешкоди В цьому складається призначення посту управління - Zc буде являти собою висоту, розраховану (або пілотування) Згадана локальна карта також по формулі HRS + Zta, де HRS являє собою може бути використана для формування радювисоту (або відносну висоту), що видається синтезованого зображення 60 за допомогою одним або декількома радіовисотомірами даного приладу візуалізаци 55 літального апарату (при цьому точність показань висоти від радіовисотомірів складає декілька Все, про що стисло було сказане вище, метрів), і Zta буде являти собою висоту земної описане в патентах ЕР-А-0565399 і ЕР-А-0802469, поверхні під літальним апаратом, що видається за де вказане також, яким чин ж зблизити і взаємно допомогою файлу, що містить інформацію про перевіриш різноманітну інформацію від джерел земну поверхню, яку пролітають (більш докладно цієї інформації, зокрема, в вертикальній площині про це буде сказане нижче), Однією З ГОЛОВНИХ ОСНОВ патенту ЕР-А0565399 є та обставина, що Заявник сприйняв - Zgps являє собою висоту, одержувану за можливість зберігати на борті літального апарата допомогою, наприклад, навігаційної системи GPS спеціальний файл, що містить інформацію про Приймальник навігаційної системи GPS 21 земну поверхню і здатний уявити практично всю видає необроблені виміри географічної широти L1, поверхню земної кулі в межах контура і географічної довготи G1 і висоти польоту Z1 розрізняльної здатності, котрі підходять для (тобто висоти Zgps) даного літального апарату, що рішення задач, що стоять перед літальним оновлюються постійно з періодом поновлення р1, апаратом величина якого складає від декількох секунд до декількох хвилин В цьому випадку аналіз миттєвого і прогнозованого положення літального апарату Шляхом інтегрування векторів швидкості і може зводитися до формування сукупності прискорення централь інерційної системи 20 тестових кривих Ця сукупність в принципі здатна видає ІНШІ виміри географічної широти L0, сформувати по меншій мірі два типи географічної довготи GO і висоти польоту Z0 попереджувальної сигналізації, а саме (тобто висоти Zbi) літального апарату, достатньо точні, але схильні до зміни в часі сигнал застереженій, що вказує Блок 25 здійснює зіставлення двох цих типів конфігурацію, небезпечну в середньостроковому вимірів і визнає дійсними величини L1, G1 і Z1 в плані, тому випадку, якщо вони когерентні з величинами сигнал попередження, до вказує L0, GO і Z0 Така технологія підтвердження конфігурацію, що вимагає негайних дій пілота, вірогідності вимірів є відомою Визнані вірогідними оскільки під загрозою виявляється безпека виміри L2, G2 і Z2 постійно оновлюються з польоту періодом р1 Однак, ці виміри постійно Для рішення цієї задачі передбачають уточнюються за допомогою централі інерційної формування двох поверхонь (кривих в просторі) системи з періодом р2, що складає приблизно захисту даного літального апарату від зіткнення з одну секунду рельєфом місцевості, яку пролітають Ці запобіжні поверхні визначаються в ВІДПОВІДНОСТІ З ОДНИМ І В блоці 28 здійснюється екстраполяція тим же принципом, але з використанням отриманої інформації на проміжок часу між різноманітних параметрів, і містять останнім моментом виміру, виконаного обладнанням 21, і поточним моментом часу (така - захисна поверхня короткострокового плану екстраполяція, зокрема, виявляється корисною в ССТ, головним чином призначена для виключення тому випадку, коли є проблеми з темпом і авіаційної катастрофи Як тільки точка рельєфу поновлення інформації, що може бути занадто земної поверхні входить в згадану поверхню або в повільним) верхню обвідну поверхні ССТ, пілот даного літального апарату повинен терміново втрутитися Радіовисотомір 22 видає висоту літального в управління (попереджувальний сигнал), апарату над землею, що позначена HRS здійснюючи той або інший маневр обльоту або Блок 3 містить файл інформації про земну ухилення, поверхню, про формування якого більш докладно буде йтися нижче, В функції величин широти L і - захисна поверхня середньострокового плану довготи G здійснюють звернення до відповідної СМТ, головним чином призначена для частини цього файлу, що називається локальною попередження пілота про те, що траєкторія картою Ця локальна карта утворить тривимірне літального апарату, що управляється ним, може представлення даним літальних апаратом області, перетнутися з наземною перешкодою, якщо ця 20 19 61915 траєісгорія буде залишатися незмінною, і що пілот даного літального апарату, повинен розглянути можливість виконання - і нарешті, поняття "вертикальний", а також маневру обльоту або ухилення від перешкоди "горизонтальний" або "боковий" будуть також (сигнал застереження або заздалегідного використовуватися для кваліфікації, зокрема, попередження) наземних перешкод і небезпек, що можуть зустрічатися в процесі виконання маневрів Ці захисні поверхні, що являють собою важливий елемент системи попередження Гранична крива обльоту (або ухилення) в зіткнення з землею, можуть бути сформовані на вертикальній площині може бути визначена основі багатьох статичних і динамічних параметрів трьома дільницями даного літального апарату, зокрема - від моменту часу ТО до моменту часу Т1 триває поточна траєкторія польоту (без виконання передавальної функції пілотування маневрів) протягом часу, рівного затримці RT0=T1літального апарату, тобто його спроможності до Т0 (що відповідає часу реакції"), скоєння того або іншого маневру, - затримування TRO, зв'язаного з часом - від моменту Т1 до моменту Т2 відбувається реакції пілота літального апарату, перехідний період, зв'язаний горизонтальної швидкості Vh польоту зі зменшенням крену в випадку необхідності і літального апарату, зі зміною радіусу кривизни траєкторії від нескінченності до радіусу RT набору висоти, - швидкості набору висоти Vz літального апарату, - від моменту Т2 до моменту ТЗ реалізується - допустимого коефіцієнта перевантаження власне траєкторія обльоту, радіус кривизни якої ng, RT безпосередньо є функцією квадрату лінійної швидкості літального апарату, поділеної па - передбаченої безпечної висоти прольоту над реально доданий коефіцієнт перевантаження, що рельєфом місцевості, може бути висловлено такою формулою допустимого крену даного літального апарату RT=(Vh)2/n g Для продовження опису прикладів реалізації Сказане вище в основному було запропонованого винаходу необхідно дати проілюстроване на фіг 6 патенту ЕР-А-0565399 В декілька визначень теперішній час вважається бажаним додати до згаданої граничної кривої обльоту (або ухилення) і - в подальшому викладенні "миттєвою віссю" четверту дільницю, траєкторії літального апарату називають, заздалегідь певним чином, або дотичну до - після моменту ТЗ траєкторія має вигляд миттєвої траєкторії (направлення миттєвого прямої лінії з нахилом, зв'язаним з вектору швидкості літального апарату), або вісь аеродинамічними (льотними) характеристиками пройденої і прогнозованої траєкторії (в тому даного літального апарату випадку, коли літальний апарат виконує віраж, ця На практиці ця "гранична крива обльоту" являє "вісь" Є криволінійною), або деяку вісь (в принципі собою поверхню в просторі, яку називають проміжну), що визначається, наприклад, за "щупом" Для цифрової обробки ця поверхня допомогою зваженої лінійної комбінації двох квантується в сімейство криволінійних сегментів згаданих вище осей, Більш повну інформацію про це можна отримати, зокрема, з тексту опису і фіг 8А і 8В патенту ЕР-А- в подальшому викладенні "вертикальною 0802469 площиною" називають поверхню (що не обов'язково с плоскою), що містить вертикаль, яка Таким чином проходить через даний літальний апарат і миттєву - спочатку визначають траєкторію, відповідну вісь траєкторії польоту цього літального апарату стандартному маневру обльоту перешкоди в Якщо літальний апарат виконує віраж і як миттєва вертикальній площині або SVRM ("Standard вісь траєкторії його польоту використовується вісь Vertical Recovery Manoeuver"), пройденої і прогнозованої траєкторії, тоді ця - використовуючи миттєву вісь траєкторії "вертикальна площина" являє собою криволінійну польоту даного літального апарату і/або в поверхню "Вертикальними" вважають маневри ВІДПОВІДНОСТІ до орієнтації прогнозованої літального апарату, при здійсненні яких головна траєкторії (або їхньої лінійної комбінації), можна їхня складова розташовується в вертикальній забезпечити поворот відносно цієї осі згаданого площині, * стандартного маневру SVRM аж до точки, де він зіткнеться з обвідною земного рельєфу, який - в подальшому викладенні "горизонтальною пролітають, площиною" називають горизонтальну площину, що проходить через базову точку або точку відліку - після цього можна визначити момент часу даного літального апарату (наприклад, через його або вертикальну точку відліку VRP ("Vertical центр ваги), і вважають "горизонтальними" або Reference Point"), які є початком виконання "боковими" ті маневри літального апарату, головна маневру SVRM, складова яких розташовується в горизонтальній - перед цією точкою VRP на прогнозованій площині І в цьому випадку горизонтальна траєкторії польоту визначають два моменти часу "площина" може являти собою криву поверхню в VT5 і VT20, що задовольнять, наприклад, таким просторі, що визначається в залежності від умовам VT5=VRP-5 секунд і VT20=VRP-20 секунд, траєкторії даного літального апарату, - в цьому випадку "вертикальне" застереження - серед горизонтальних маневрів розрізняють і "вертикальне" попередження формуються, такі, що виконуються ліворуч, і такі, що ВІДПОВІДНО, з того моменту, як літальний апарат виконуються праворуч від прогнозованої траєкторії перетне точку VT20, і з того моменту, як він мине 22 21 61915 точку VT5 (саме собою зрозуміло, що POWER PC 603 за допомогою програмного попереджаючий сигнал "знімає" застерігаючий забезпечення, написаного наприклад, на мові С сигнал) типу С ANSI, і при сприянні, в випадку необхідності, додаткового процесора типу DSP Описані вище технічні засоби цілком задовільно виконують свою задачу в більшості В подальшому викладенні передусім буде ситуацій, що зустрічаються на практиці описаний загальний принцип винаходу, що пропонується, із посиланням на фіг 5 і 6, що Коротко говорячи, згадані засоби дозволяють схематично ілюструють перший спосіб реалізації видати екіпажу даного літального апарату цього винаходу попереджувальний сигнал "набрати висоту" (або на англійській "Pull up") в тому випадку, коли На фіг 5 можна бачити стандартну граничну прогнозована траєкторія польоту дозволяє траєкторію обльоту ТЕ перешкоди в вигляді припускати певну небезпеку зіткнення зі смугою рельєфу місцевості (на англійській це "Standard рельєфу місцевості, яку пролітають, для того, щоб Horizontal or Vertical Recovery Manoeuver"), що, пілот мав можливість негайно вжити маневр починаючись від наведеного символом Р обльоту цього рельєфу з мінімально необхідним положення літака, продовжується короткою запасом або коефіцієнтом безпеки Поняття дільницею продовження поточної траєкторії цього мінімального запасу безпеки розповсюджуєтьсялітака, а після цього продовжується ЛІНІЙНИМ водночас як на час реакції пілота як людини, так і ПІДЙОМОМ, що утворює обраний вертикальний кут на відстань до рельєфу, який необхідно облетіти відносно поточної траєкторії, що буде називатися Вираження "смуга рельєфу, який пролітають" "щупом" враховує не тільки рельєф місцевості, що На згаданій фіг 5 "синтезований рельєф розташовується безпосередньо по осі траєкторії земної поверхні", отриманий на основі згаданої польоту даного літального апарату, але і ДІЛЬНИЦІ, вище бази даних, показаний щільним пунктиром що прилягають до нього обабіч Під літаком на цій фіг 5 представлені також дві лінії траєкторії LT1 і LT2, що в даному випадку є З цим попереджаючим сигналом зв'язаний паралельними до наведеної траєкторії літака (а попередній сигнал (сигнал застереження), що також його пройденої траєкторії, оскільки тут видається на декілька секунд раніше згаданого припускається, що літак летить по прямій лінії") попереджаючого сигналу для того, щоб заздалегідь попередити екіпаж даного літального Фіг 5 і 6 дозволяють прояснити поняття апарату про близькість цієї потенційної небезпеки кольору, що по технічнім причинам не можуть бути Однак, існують випадки, коли виявляється реально відтворені в подальших ілюстраціях і нормальним, що літальний апарат долає останню будуть внаслідок цього замінені ВІДПОВІДНОЮ точку, в якій ще є можливість здійснювати штриховкою стандартний маневр обльоту перешкоди Таким Сектор візуалізацм SV схематично чином, за цією останньою точкою вже більше представлений на фіг 6 В даному випадку він неможливий жодний маневр "вертикального" починається від точки, що представляє поточне обльоту положення Р літака, причому схема на фіг 6 являє собою проекцію на горизонтальну площину Запропонований винахід виходить з формування так званих "ЛІНІЙ траєкторії" Тут рельєф земної поверхні визначається ЛІНІЯ траєкторії формується виходячи з кривими рівнів або висот, але побудованими розрахункової або прогнозуємої траєкторії літака, перпендикулярно до площини, що відповідають що розраховується на основі його поточного двом таким умовам просторового положення і існуючих динамічних - кожного разу проходити через відповідну параметрів Ця прогнозуєма траєкторія може бути ЛІНІЮ траєкторії LT1 або LT2, розрахована без зміни команд пілотування або, - бути перпендикулярними до площини фіг 5 навпаки, зі зміною тих або інших параметрів (ця перпендикулярність стосується тільки випадку управління, тобто з виконанням того або іншого польоту по прямій лінії) маневру, що буде певним чином модифікувати В цьому випадку рельєф земної поверхні може динаміку літального апарату бути візуалізований так, як це показано па фіг 6, де блакитним кольором пофарбовані найбільш Тут важливо зрозуміти, що згадана ЛІНІЯ низькі частини рельєфу, що розташовуються під траєкторії не є неодмінно істинною майбутньою ЛІНІЄЮ LT2, зеленим кольором пофарбовані траєкторією даного літального апарату В випадку частини земного рельєфу, що розташовуються в необхідності вона може бути зміщена в просторі проміжку між ЛІНІЯМИ траєкторії LT1 і LT2, по положенню і по напряму, про що більш оранжевим кольором пофарбована частина докладно буде йтися нижче земного рельєфу, що розташовується вище лінії І нарешті, по меншій мірі для ЛІНІЙ траєкторії, траєкторії LT1 В переважному варіанті реалізації що справді являють собою можливі майбутні запропонованого винаходу за межами сектора траєкторії літального апарату, можна передбачити візуалізацм SV єдиним кольором, що навколо даної лінії траєкторії деяку область використається, є чорний колір (дивись фіг 3 і 4), що враховує різноманітні границі погрішностей, зокрема, границі, описані в патентах Ці пересічення ЛІНІЙ траєкторії зі згаданими ЕР-А-0565399 і/або ЕР-А-0802469 площинами визначають ДІЛЬНИЦІ контура, що формують "тло карти" або "тло зображення" Обчислення, необхідні для реалізації винаходу, що пропонується, зокрема, необхідні Крім того, для здійснення власне оперцм для розрахунку ЛІНІЙ траєкторії, можуть бути оповіщення екіпажу розглядають пересічення виконані з використанням мікропроцесора типу траєкторії обльоту ТЕ з рельєфом земної поверхні, 23 61915 яке пересічення в даному випадку має місце "Істотні" В цьому смислі частини рельєфу земної поверхні розташовуються вище цієї траєкторії обльоту ТЕ і пофарбовані червоним кольором на фіг 6 Тут повинно бути зрозуміло, що дійсна ВІДПОВІДНІСТЬ між схемою, показаною на фіг 5, і схемою, показаною на фіг 6, існує тільки ,для горизонтальної пунктирної лінії, показаної на фіг 6 При цьому інша частина схеми фіг 6 одержується аналогічним чином, зрозумілим фахівцю в даній гал/зі техніки В цілому контур, візуалізований на фіг 6, являє собою результат одного циклу кутового сканування на заданому секторі огляду, що в даному випадку являє собою сектор величиною приблизно 30° Однак величина або кутовий розхил цього сектора можуть бути укладені в діапазоні від 1° до, приблизно, 360°, якщо в цьому є необхідність В той же час, пунктирна ЛІНІЯ PRO, показана широким пунктиром на фіг 6, представляє "лінійне" продовження по польоту передньої частини контура В подальшому викладенні, зокрема, в тій його частині, що буде дана із посиланнями на фіг 8, ще буде йтися про це продовження Запропонований винахід може бути використаний різноманітними засобами Це справедливо, зокрема, в тому, що стосується відсліджуваних траєкторій Алгоритми формування попереджаючого екіпаж сигналу використовуються з одночасним врахуванням ризиків зіткнення даного літального апарату з рельєфом земної поверхні VR при русі по таких траєкторіях, що прогнозуються (дивись фіг 11) майбутня траєкторія польоту літака (позначена на фіг 11 символом TF, - траєкторія обльоту для формування сигналу застереження ("щуп А", позначений символом ТРА), - траєкторія обльоту для формування сигналу попередження ("warning") в ВІДПОВІДНОСТІ З маневром "номінального обльоту" (що називається також "траєкторією стандартного обльоту"), вздовж якої можна слідувати в тому випадку, якщо формується попереджаючий сигнал, зв'язаний з відсліджуванним згаданої вище майбутньої траєкторії ("щуп В", позначений символом ТРВ) В теперішній час маневр "номінального обльоту" в основному виконується в вертикальній площині (після вирівнювання літака в тому випадку, якщо він виконував віраж) Найчастіше літак летить по прямій лінії З цього слідує, що будь-який рельєф земної поверхні, виявлений щупом А, обов'язково виявляється також і щупом В, оскільки обидві ВІДПОВІДНІ прогнозовані траєкторії розташовуються в одній і тій же вертикальній площини Зате ситуація є принципово іншою в тому випадку, коли даний літак виконує віраж ВІДПОВІДНІ ОСІ ДВОХ ЦИХ траєкторій можуть розташуватися ВІДПОВІДНО В ДВОХ зміщених друг відносно друга вертикальних площинах, що утворюють між собою деякий горизонтальний кут, величина якого залежить від миттєвого радіусу 24 віражу, що виконується В цьому випадку і у ВІДПОВІДНОСТІ ДО надто значущих аспектів винаходу, що пропонується, Заявник передбачає діяти таким чином попереджаючі сигнаш сильної привертаючої дії (спеціальні СВІТЛОВІ сигналізатори і застережні голосові повідомлення, але не загальна візуалізація), що формуються в результаті виявлення зіткнення між стандартною траєкторією обльоту і рельєфом земної поверхні можуть бути заблоковані в тому випадку, коли жодні зіткнення не виявлені на майбутній траєкторії польоту літака і/або на траєкторії обльоту ТРА, що може бути ініційована в процесі реалізації цієї майбутньої траєкторії Такий ПІДХІД дозволяє забезпечити задовільні експлуатаційні характеристики даної системи попередження зіткнення з землею, виключаю ш при цьому видавання несвоєчасного попереджаючого сигналу в тому випадку, коли пілот вже почав здійснення ВІДПОВІДНОГО маневру для запобігання зіткнення з рельєфом місцевості, яку пролітають, при тому, що в таких випадках маневр, що виконується, часто є надто складним і в процесі цього маневру додаткове відволікання уваги пілота є даремним і навіть небезпечним В загальному сенсі згадані вище щупи являють собою ДІЛЬНИЦІ або сектори поверхонь, що обмежують деякий простір захисту перед даним літаком від небезпеки зіткнення з рельєфом земної поверхні, яку пролітають Вертикальна форма цих щупів описана в згаданих вище патентах, виданих на ім'я Заявника, зокрема, в патенті ЕР-А-0565399, а також в патенті ЕР-А0802469 Захист згаданого вище простору в горизонтальній площині утворений (дивись фіг 9) частиною сектора, що розташовується перед даним літаком На своєму ближньому або "вхідному" КІНЦІ (що розташовується на рівні поточного положення літака) цей сектор має ширину, що конфігурується (що складає, наприклад, 200м) або, в більш загальному випадку, ширину, змінну в залежності, зокрема, від розрахункової бокової помилки в визначенні положення літака В боковому направленні цей сектор має кутове розкриття, що залежить по меншій мірі від одного з таких критеріїв - по одну і по іншу сторони від миттєвої траєкторії літака для щупа В (сигнал попередження), - по одну і по іншу сторони від траєкторії, що прогнозується, на ВІДПОВІДНИЙ проміжок часу (наприклад 20 секунд) для щупа А (сигнал застереження), - кожний раз на визначений кут (величина, що конфігурується, наприклад, 1,5°), що може бути збільшений, зокрема, у випадку виконання віражу, на більш значну величину з боку віражу (по меншій мірі) таким чином, щоб включити певним чином майбутню траєкторію, - з обмеженням максимального розкриття, наприклад, на рівні 90° (тобто 2x45°), або 120°, або 180° і навіть 360° для деяких літальних апаратів, наприклад, для гелікоптерів Як варіант (сумісний зі сказаним вище) захист 26 25 61915 цього простору в горизонтальній площині може Схеми на фіг7А і 7В стосуються у випадку, бути систематично сформований (дивись фіг 3 і 4) коли літальний апарат знижується На цих схемах за допомогою деякої області, центрованої навколо V являє собою вектор швидкості цього літального прогнозованої майбутньої траєкторії Це може апарату, TF являє собою його майбутню бути, наприклад, стрічка, що проходить, розрахункову траєкторію без виконання маневру, поширюючись з плином часу, і що має на вході, ТРА являє собою майбутню траєкторію щупа "А" тобто на рівні поточного положення даного літака, (сигнал застереження), ТРВ являє собою ширину, що конфігурується (наприклад 200м), або майбутню траєкторію щупа "В" (сигнал змінну ширину, відповідну розрахунковій боковій попередження), що в принципі є стандартною помилці визначення просторового положення траєкторією вертикального обльоту Похилі літака, як про це вже йшлося вище пунктирні лінії являють собою лінії траєкторії LT1, LT2, LT3 і LT4, що належать шарам, що проходять Відстань між входом і виходом або глибина на секторі сканування або огляду перед даним згаданого сектора може бути визначена в функції літальним апаратом В даному випадку згадані швидкості польоту даного літака або в функції шари і, отже, лінії траєкторії, є паралельними і будь-яких інших критеріїв, зв'язаних або не еквідистантними по відношенню до майбутньої зв'язаних з цією швидкістю Ця відстань може траєкторії TF літального апарату Тут слід також бути фіксованою відзначити, що ці лінм-траєкторм не є реальними Ця остання проекція добре адаптована до траєкторіями літального апарату Фіг 7В майбутньої траєкторії польоту літака, тоді як відрізняється від фіг7А появою небезпеки на щупі перша проекція в більш прийнятному варіанті ТРА внаслідок того, що цей щуп перетинає реалізації може бути застосована до згаданої рельєф земної поверхні вище стандартної траєкторії обльоту Тут важливо відзначити, що формування В поперечному направленні в даному випадку попереджувального сигналу по меншій мірі діють таким чином ' частково засновується на прогнозуванні а) засоби обробки інформації 4, точніше майбутньої траєкторії польоту даного літального говорячи, модуль сканування 400 (дивись фіг 2), апарату замість того, щоб систематично бути передусім зроблені таким чином, щоб забезпечити заснованим на направленні миттєвої осі цього розрахунок допоміжних векторів (або допоміжних літального апарату векторів швидкості) ШЛЯХОМ зміщення миттєвого вектору швидкості літального апарату в Тепер буде розглянута візуалізація ВІДПОВІДНОСТІ з вибраним законом кутового різноманітних мір ризику зіткнень літального сканування, апарату з рельєфом земної поверхні Характер цієї візуалізацм є надто важливою обставиною, б) після цього ці засоби обробки визначають оскільки необхідно видати пілоту достатньо ясним кутовий сектор за допомогою шару ЛІНІЙ траєкторії, образом складну інформацію що виходить з миттєвого вектору швидкості і допоміжних векторів В загальному випадку система у ВІДПОВІДНОСТІ з запропонованим винаходом представляє на Згадані вище операції а) і б) ведуться для екрані візуалізацм, в функції поточного положення кожного з рівнів (або шарів) ЛІНІЙ траєкторії, літа* а, інформацію відносно ступеня ризику показаних на фіг 7А і 7В, що залишаються зіткнення літака з землею з тим, щоб показати обмеженими в вертикальній площині Це служить екіпажу цього літака вигляд поточної навколишньої як для визначення дільниць контура пересічення ситуації Ця інформація містить, водночас або по СІ, що утворює тло зображення, так і для черзі, в одному або в декількох зображеннях визначення дільниць контура оповіщення СРА і (дивись фіг 8A-8D) СА, одержуваних на основі траєкторій обльоту рельєфу - тло зображення, що представляє в формі контура пересічення СІ значущих рельєфів, що Крім того, в тому випадку, коли літальний можуть бути небезпечними для даного літака з апарат виконує віраж і/або вертикальний маневр, урахуванням його положення в просторі і його переважно зважають на прискорення Таким поточної траєкторії (а також, опосередковано, з чином, кожний сектор являє собою криву урахуванням вибраних критеріїв, стосовних до поверхню, що сформувалася сімейством кривих маневрових можливостей цього літака), ЛІНІЙ, що обмежують даний шар Наприклад, якщо даний літальний апарат знижується в візуальну інформацію СРА (контур вертикальному направленні, кутове сканування (в застереження) і СА (контур попередження) на ВІДПОВІДНОСТІ з вибраним законом цього кутового географічних зонах, де потенційно можуть бути сканування) допоміжних векторів швидкості сформовані сигнали оповіщення, стосовні до призводить до формування сектору зі строго рельєфу земної поверхні, яку пролітають (сигнали конічною поверхнею В більш прийнятному застереження і сигнали попередження), варіанті реалізації запропонованого винаходу цей - інформація INF, стосовно, наприклад, до закон полягає в ЗМІНІ куту е миттєвого вектору р визначення місцеположення міст або зон швидкості в горизонтальній площині при аеропортів, збереженні двох інших його сферичних координат - інформація, що представляє зони зіткнення з незмінними рельєфом земної поверхні, небезпечні для даного літака (сигнал застереження і сигнал В даному описі "сектором польоту" називають попередження в ВІДПОВІДНОСТІ з виробленим сектор, що містить траєкторію TF, показану на сигналом оповіщення), і подолання яких стає фіг 7А і 7В Представлення тла карти або ускладненим і навіть неможливим зображення відповідає в будь-якій точці 28 27 61915 реальному майбутньому положенню літального метеорологічна карта може індукуватися апарату яке б ані було гіпотетичне майбутнє почергово з картою небезпек зіткнення з землею положення літального апарату на одній з (контур) В той же час можна передбачити, щоб майбутніх траєкторій, укладених в цьому секторі карта небезпек зіткнення з землею індукувалася польоту, подання рельєфу земної поверхні систематично і пріоритетним чином починаючи з відноситься безпосередньо до цього майбутнього моменту формування попереджаючого сигналу положення, тобто в термінах висоти по Можна також розглядати варіант індикації відношенню до літального апарату Ця операція метеорологічної карти і карти небезпек зіткнення з здійснюється модулем порівняння 401 в тому, ідо землею в один і той же час і, можливо, спільно з стосується детермінування контура, і модулем 402 іншою корисною інформацією INF в тому, що стосується маркірування різноманітних Інформація, призначена для візуалізацм, зон, поділених дільницями різноманітних контурів перетворюється в ВІДПОВІДНОСТІ до правил кодування, притаманних використовуваній Таким чином, пілот літального апарату має в інформаційній шині своєму розпорядженні контур пересічення СІ (або карту), що представляє рельєф земної поверхні в Тепер більш докладно буде розглянуте направленні вектору швидкості цього літального візуальне подання тла зображення В більш апарату і на вибраному кутовому секторі КІЛЬКІСТЬ прийнятному варіанті реалізації це подання накладених друг на друга рівнів або висот візуалізується по курсу польоту літака індукованого рельєфу земної поверхні буде Тло зображення представляє висоту рельєфу залежати від числа шарів, що використовуються земної поверхні по відношенню до розрахункової для пересічення з цим рельєфом висоти, яку даний літак буде мати в кожній з розглядуваних точок з урахуванням його Для іншої частини тло зображення і ІНШІ положення і його поточної траєкторії (дивись різновиди інформації формуються на основі бази фіг7А і 7В) Ця оцінка або близьке визначення даних про земну поверхню, так, наприклад, як це, можуть бути здійснені, наприклад, по радіальним є описане в патентах ЕР-А-0565399, а також ЕР-Анапрямкам на основі його поточного положення на 0802469 або в ВІДПОВІДНОСТІ ДО ІНШИХ подібних поточному крені його траєкторії або по відомих пропозицій репрезентативним кривим віражу, що виконується, Небезпеки зіткнення з земною поверхнею (але для досягнення кожної з цих точок (дивись фіг 9 і не саме представлення рельєфу земної поверхні) можуть бути представлені на спеціальному 11) окремому екрані візуалізацм В теперешній час як Таке подання дозволяє показати потенційні більш прийнятний варіант реалізації розглядають небезпеки зіткнення літального апарату з можливість використання навігаційного екрану або рельєфом земної поверхні і зробити це з екрану індикації метеорологічної карти 55, урахуванням поточної траєкторії TF цього звичайно наявного на борті літального апарату літального апарату Таким чином, тільки реальні небезпеки зіткнення візуалізуються і виявляються Інформація про небезпеку зіткнення з землею для даного крену траєкторії польоту (незалежно передається на екран візуалізацм шляхом від того, летить даний літальний апарат зі спеціальної шини, що зв'язує систему GCAS з цим зниженням або з набором висоти) за допомогою екраном В більш прийнятному варіанті реалізації кінця картинки візуалізацм, протилежній ця шина являє собою цифрову шину або шину літальному апарату, забезпечуючи можливість відеосигнала, що звичайно використовується на реального передбачення цих небезпек Така борті літального апарат} в ВІДПОВІДНОСТІ З нормами візуалізація здійснюється в більш прийнятному Аринк 646 (Ethernet), Аринк 629 або ще Аринк 453 варіанті реалізації за допомогою "проекції" контура Інформація про небезпеку зіткнення з землею на горизонтальну площину може бути представленою різноманітними способами Ця відносна висота літального апарату над рельєфом земної поверхні представлена за ексклюзивним чином, що виключає допомогою символів різноманітного кольору і/або представлення або візуалізацію будь-якої іншої за допомогою різноманітної ЩІЛЬНОСТІ ОДНОГО І ТОГО інформації, що звичайно індукується на наявному ж кольору і/або за допомогою символів екрані візуалізацм (в більш прийнятному варіанті різноманітної форми (наприклад, за допомогою реалізації йдеться про екран індикації або символів в формі + і/або А і/або - і/або трикутника) візуалізацм метеорологічної карти) В цьому в ВІДПОВІДНОСТІ з відрізками цієї відносної висоти випадку може виявитися необхідним використання спеціального органу вибору того або іншого виду Жовтий або янтарний колір в більш візуалізацм, прийнятному варіанті реалізації використовується - чергуючимся чином, в поєднанні з цими для індикації відносних висот, що є такими, що іншими видами візуалізацм, наприклад, рельєф земної поверхні знаходиться вище літака і горизонтальне представлення шляху, що вище певного запасу висоти під літаком Рельєф проходиться водночас з інформацією про земної поверхні, що розташовується нижче небезпеку зіткнення з землею і, в випадку певного порогового значення (що перевищує необхідності, додатково з інформацією INF про згаданий вище запас висоти, наприклад, 1500 повітряний рух (наприклад, про ІНШІ літаки, що футів або приблизно 450м) може взагалі не летять в даній зоні) або з інформацією про підлягати візуалізацм місцеположення зон аеропортів Тло зображення в більш прийнятному варіанті Говорячи іншими словами, індикація може реалізації формується по одну і по іншу сторони бути такою, що чергується, наприклад, від курсу польоту літака з розкриттям, що ЗО 29 61915 визначається боковою відстанню або кутовим деякою задньою частиною аж до границь розкриттям В направленні безпосередньо перед візуалізацм (або сектору, що візуалізується) літаком тло зображення минає на відстані (в Це може бути виконане так же, як і для масштабі), в максимально можливому ступені подання рельєфу земної поверхні тлом карти або використання можливості індикації даного екрану зображення Однак, в теперішній час вважається візуалізацм Проте, більш вузька зона сканування більш прийнятним діяти іншим чином розглядають розглядається тимчасово або постійним чином дві суміжні лінії і в тому випадку, коли точка RP визначена на одній з цих двох ЛІНІЙ, але не Зони формування сигналів оповіщення визначена на ІНШІЙ, частина контура PRO, що являють собою географічні зони, в яких сигнали залишалася, може бути продовжена назад або в застереження і/або сигнал попередження можуть направленні по польоту аж до границь візуалізацм бути сформовані починаючи з того моменту, як за допомогою однієї або іншої з цих двох суміжних літак увійде в цю зону, і з урахуванням його ЛІНІЙ (або навіть за допомогою обох цих ЛІНІЙ), З поточного положення і його поточної траєкторії використанням заздалегідь визначеного способу Тепер буде показано, яким чином щупи А і В можуть бути визначені в один і той же час Слід придати цим контурам і/або зонам, які Границя цих зон формується шляхом вони обмежують, характерне або таке, що сканування в одну і в іншу сторони перед даним відрізняється, подання Цей відрізняльний літальним апаратом з конфігурованим розкриттям характер може бути забезпечений за допомогою сектора цього сканування (наприклад, з кутом модуля маркування 402 шляхом спеціального розкриття ±45°, але можна при цьому передбачити маркування, як то штриховка різноманітного типу менше або більше розкриття цього сектора (як це схематично показано на фіг 8А, 8В, 8С і 8D) сканування) прямої або кривої репрезентативної або різноманітних кольорових символів або за лінії, наприклад, радіального направлення або допомогою різноманітних ВІДТІНКІВ ТОГО або іншого віражу, виходячи з поточного положення даного кольору (наприклад, за допомогою різноманітних літального апарату і в ВІДПОВІДНОСТІ ДО ПОТОЧНОГО ВІДТІНКІВ сірого кольору) і/або за допомогою змінної крену його траєкторії (отриманим з вектору ЩІЛЬНОСТІ кольору і/або за допомогою символів миттєвої швидкості), І переміщуючи вздовж цієї різноманітної форми для зони сигналу лінії траєкторію стандартного обльоту перешкоди застереження і зони сигналу попередження (або ухилення від перешкоди, як це описане, Жовтий або янтарний колір розглядається як наприклад, в згаданому вище патенті відносно більш прийнятний для виділення зони видачі системи GCAS) аж до точки, де ця стандартна сигналу застереження і червоний колір траєкторія обльоту пересікається з рельєфом розглядається як переважний для виділення зони земної поверхні, в випадку необхідності з деяким сигналу попередження запасом, фіксованим або вільним Зони можливого зіткнення з рельєфом земної поверхні представляються (або індукуються) в Для того, щоб прискорити розрахунки, цей тому випадку, коли даний літальний апарат запас висоти апріорі може бути доданий до висоти входить в зону формування сигналу оповіщення рельєфу земної поверхні або до траєкторії або про можливість зіткнення з землею В цьому безпосередньо до даного літального апарату випадку сукупність точок земного рельєфу, що Точка RP, показана на фіг 10, позначає початок перевищують траєкторію стандартного обльоту, маневру обльоту зв'язану з зоною, в яку увійшов літальний апарат Дві ТОЧКИ РА І РВ, ЩО розташовуються на цій (зона застереження або зона попередження, лінії перед точкою RP, розрахованій так, як було обмежена контуром оповіщення СРА або СА сказане вище, визначають передні границі зон ВІДПОВІДНО), З МОЖЛИВИМ фіксованим або вільним застереження (точка РВ) і попередження (точка запасом висоти, в переважному варіанті реалізації РА) ВІДПОВІДНО (дивись фіг 10) Ці ТОЧКИ В представляється суцільним кольором, як це переважному варіанті реалізації визначаються в схематично показано на фіг 7В ВІДПОВІДНОСТІ з двома проміжками часу попередження (ці проміжки часу можуть складати, При цьому жовтий або янтарний колір в більш наприклад, 5 секунд і 20 секунд) Можна також прийнятному варіанті реалізації вибирається для визначити ці точки по відстані або будь-яким рельєфу, що перетинає траєкторію стандартного іншим еквівалентним способом, по меншій мірі в обльоту, зв'язану з видаванням сигналу деяких випадках Ці точки фактично визначають застереження, і червоний колір переважно проміжок часу, який теоретично має даний вибирається для рельєфу, що перетинає літальний апарат для того, щоб подолати траєкторію стандартного обльоту, зв'язану з відстань, що ВІДДІЛЯЄ відповідну точку (РА або РВ) видаванням попереджаючого сигналу від точки RP, що визначає момент початку Сектор, що розташується позаду цих точок виконання маневру обльоту перешкоди Проміжок рельєфу земної поверхні, в випадку необхідності часу між згаданими точками РА і РВ в теперешній додатково може бути пофарбований таким же час вибирається рівним приблизно 15 секундам, чином або може бути пофарбований тим або але може бути вибраний як менший, так і більший іншим гармонуючим кольором за величиною Запропонована система розглядає точки майбутньої розрахункової траєкторії руху даного Застосовуючи кутове сканування до ЛІНІЙ літального апарату або зміщену копію такої траєкторії одного шару, одержують передню майбутньої розрахункової траєкторії Ця система частину контура видачі сигналів оповіщення, тобто виробляє порівняння висоти (так званої "висоти його ближню до літального апарату частину цього літального апарату") на вертикалі в цій точці і контура Залишається завершити цей контур 32 31 61915 передбачуваного підвищення рельєфу земної обліт таких перешкод вимагає не тільки виконання поверхні в цій точці, отриманого з бази даних про ВІДПОВІДНОГО маневру в вертикальній площині, але цей рельєф Для того, щоб забезпечити також і бокового маневру ухилення літального задовільне функціонування системи в тому апарату від перешкоди (або виконання віражу) випадку, коли літальний апарат знаходиться Заявник вважає, що в такій ситуації повинен близько від землі, важливо, щоб ця ВІДМІННІСТЬ бути сформований спеціальний була якомога ближче до ДІЙСНОСТІ попереджувальний сигнал Цей спеціальний В переважному варіанті реалізації згадана попереджувальний сигнал може полягати в висота літального апарату, ідо використовується в специфічній вказівці, що видається пілоту в розрахунках (по меншій мірі для алгоритмів голосовій формі і/або в візуальній формі формування сигналу попередження, але в більш (наприклад, "Avoid Terrain" в вигляді мовного прийнятному варіанті реалізації також і для повідомлення і/або текстового повідомлення на подання рельєфу земної поверхні) підкріплена або екрані візуалізацм і/або за допомогою засвічування консолідована за допомогою істинної висоти, спеціального світлового сигналізатора, наприклад, отриманої за допомогою засобу типу червоного кольору) радіовисотоміра При цьому виконуються такі дії В загальному випадку цеп спеціальний попереджувальний сигнал видається в тому разі, Вище верхнього порога НІ (регульованої коли рельєф земної поверхні (в своїй значущій величини) виміру радіовисотоміра (наприклад, частині) починає перевищувати щуп в направленні 1500 футів або приблизно 450м) висота, що вверх на віддаленому КІНЦІ щупа і/або по бокам від використовується алгоритмами формування нього або після періоду блокування алгоритмів сигналу попередження і що порівнюється з формування попереджувальних сигналів підвищенням рельєфу земної поверхні, отриманим з бази даних, добувається головним чином з В специфічному прикладі такі випадки тягнуть бортових навігаційних засобів даного літального за собою формування цього згаданого вище апарату, наприклад, одержується від спеціального попереджувального сигналу приймальника радіонавігаційної системи GPS і/або - рельєф земної поверхні, більш високий, ніж від інерційної або барошерційної системи IRS щуп на своєму КІНЦІ, причому цей земний рельєф не може бути подоланий без зіткнення за Нижче нижнього порога Н2 (регульованої допомогою простого вертикального маневру, величини) виміру радіовисотоміра (наприклад, 500 футів, тобто приблизно 150 метрів, або 1000 - рельєф земної поверхні, більш високий, ніж футів, тобто приблизно 300 метрів) висота, що щуп, що входить збоку в процесі виконання віражу, використовується алгоритмами формування при тому, що час вирівнювання літального апарату сигналу попередження і що порівнюється з не дозволяє облетіти цей рельєф земної поверхні, підвищенням рельєфу земної поверхні, - рельєф, що перевищує щуп на висоту, більш отриманого з бази даних, добувається з величини, значну, ніж вертикальний конфігуруємий поріг що видається радіовисотоміром і підсумованої з (наприклад, 500 футів, тобто приблизно 150м), підвищенням, отриманим з бази даних про рельєф - рельєф, що перевищує щуп, але без земної поверхні (що представляє рельєф) подолання згаданого вище вертикального порога, на горизонтальній боковій дистанції, що Між ЦИМИ двома пороговими значеннями НІ і перевищує конфігуруєму величину (наприклад, Н2 висота, що використовується алгоритмами 2000 м) формування попереджувального сигналу і що порівнюється з підвищенням земного рельєфу, Інші елементи, що стосуються спеціального отриманим з бази даних, одержується за попереджувального сигналу типу "Avoid Terrain", допомогою комбінації між висотою, отриманою від можуть іти знайдені в патенті ЕР-А-0802469 бортових навігаційних засобів даного літального Визначена і сформована таким чином система апарату і радіовисотоміра, наприклад, в результаті має всі або принаймні частину таких лінійної штерподяї м між цими двома величинами характеристик типу тієї, що задається такою формулою - ця система містить засоби, призначені для формування мовної і/або візуальної вказівки Прогнозована висота =х ч Висота від датчиків екіпажу в випадку виникнення ситуації, що не + ух (радю-висота+підвищення земного рельєфу), може бути подолана в результаті одного маневру де х = (радювисота-Н2)/(Н1-Н2) і у = 1-х кабрірування або набору висоти ("pull-up"'), За допомогою цієї консолідації висоти вертикальні погрішності визначення положення - ця система містить засоби, призначені для літального апарату і/або визначення підвищення виявлення можливих небезпек не тільки на рельєфу, що видаються базою даних про рельєф майбутній траєкторії руху літального апарату, але земної поверхні, а також горизонтальні погрішності також і на номінальній траєкторії об/ту перешкоди, визначення положення літального апарату, - ця система містить засоби, призначені для виявляються компенсованими, що дозволяє формування сигналів попередження про можливе алгоритмам, що використовуються, реально зіткнення з рельєфом земної поверхні, що враховувати загрози, зв'язані з фактичним враховують не тільки майбутню траєкторію руху рельєфом земної поверхні, яку пролітають, літального апарату, але також і номінальну незважаючи на ці погрішності траєкторію обльоту перешкоди, В той же час, трапляється, що літальний - ця система містить один або декілька щупів, апарат опиняється перед таким рельєфом земної що відкриваються з боків в функції глибини віражу поверхні, що його неможливо подолати при і/або міри крену таким чином, щоб відсліджувати використанні маневру "номінального обльоту" майбутню траєкторію руху літального апарату, 34 33 61915 - ця система містить один або декілька щупів, відповідає часу прольоту даного літального орієнтованих вздовж прогнозуємої лінії шляху апарату, принаймні рівному приблизно ЗО даного літального апарату і/або вздовж секундам, зокрема, що складає 120 секунд, прогнозованої траєкторії його руху і/або вздовж - засоби візуалізацм зроблені таким чином, прогнозованого курсу, щоб забезпечити можливість візуалізацм контура по меншій мірі в направленні вектору швидкості - ця система містить один або декілька щупів, даного літального апарату на далекість, величина утворених поверхнею або областю, що охоплює якої укладена в діапазоні від 5 морських миль прогнозовану або розрахункову траєкторію, (приблизно 9 км) до 400 морських миль - ця система містить засоби візуалізацм, (приблизно 725 км), призначені для того, щоб представляти тло рельєфу земної поверхні, утворене відносними - критерій, вибраний для формування і видачі висотами цього рельєфу з прогнозованими візуального і/або звукового попереджаючого підвищеннями над ним даного літального апарату, сигналу, основаного на вертикальній відстані що ВІДДІЛЯЄ представлення пересічення між - ця система містить засоби візуалізацм, рельєфом земної поверхні і траєкторією ухилення призначені для подання прогнозованих зон від вершини рельєфу, що розташується точно під формування попереджаючих сигналів, що пересіченням цього рельєф} з ВІДПОВІДНОЮ стосуються рельєфу земної поверхні, яку траєкторією ухилення, являє собою порівняння пролітають, згаданої вертикальної відстані з вертикальним - ця система містить засоби візуалізацм, пороговим значенням, величина якого укладена в призначені для представлення зон, де небезпека діапазоні від нуля до приблизно 800 футів зіткнення даного літального апарату з землею (приблизно 240 метрів) і в переважному варіанті виявляється via майбутній траєкторії його руху реалізації складає приблизно 500 футів і/або на прогнозованій траєкторії стандартного (приблизно 150 метрів), причому сигнал, що обльоту перешкоди, попереджає про небезпеку зіткнення з землею - ця система містить засоби консолідації включається в тому випадку, коли ця вертикальна висоти, що використовуються логічними схемами відстань перевищує згадане вертикальне виявлення небезпек зіткнення з землею, зокрема, пороговое значення, шляхом комбінування з величиною висоти, що видається радіовисотоміром Зрозуміло, модуль обробки інформації 4 в ВІДПОВІДНОСТІ з запропонованім винаходом в більш прийнятному варіанті реалізації містить модуль синхронізації 403, що керує модулями сканування 400 і візуалізацм 55 таюьм чином, щоб забезпечити періодичне поновлення індикації на основі останніх вимірів В той же час, всі порогові значення і величини, наведені в викладенні, що передує, дані тут лише як приклад ВІДПОВІДНИЙ вибір цих величин грунтується на сучасних перевагах, зв'язаних з практичними можливостями літальних апаратів і їхніх екіпажів Внаслідок цього згадане порогове значення і-величини можуть бути вибрані ВІДМІННИМИ від тих, що вказані тут, при тому, що вони залишаються в межах інтервалів, означених в наведеній нижче формулі винаходу, що пропонується, і в вступній частини даного документа Таким чином строго паралельні частини шарів в переважному варіанті реалізації рознесені друг від друга в вертикальному напрямку на відстань, величина якої укладена в діапазоні від 50 футів (приблизно 15м) до 3000 футів (приблизно 900м), і зокрема, в діапазоні від 100 футів (приблизно 30м) до 700 фупв (приблизно 210м) Крім того, строго паралельні частини згаданих шарів відділені друг від друга тимчасовим інтервалом, величина якого укладена в діапазоні від приблизно 5 секунд до приблизно 60 секунд і складає, зокрема, 15 секунд, - кутове сканування здійснюється в діапазоні від 1 ° до 360°, зокрема в діапазоні від 60° до 120°, - засоби обробки інформації зроблені таким чином, щоб здійснювати кожне пересічення з рельєфом земної поверхні на далекості, що - як можливий варіант реалізації цей критерій, вибраний для формування і видачі візуального і/або звукового попереджаючого сигналу, основаного на вертикальній відстані, що ВІДДІЛИТЬ подання пересічення між рельєфом земної поверхні і траєкторією ухилення від вершини цього рельєфу, що розташовується точно під точкою пересіченія цього рельєфу з ВІДПОВІДНОЮ траєкторією ухилення, являє собою перші порівняння згаданої вертикальної відстані і величини порогового значення, укладеної в діапазоні від приблизно 100 футів (приблизно ЗО метрів) до приблизно 800 футів (приблизно 240 метрів), і переважно рівній приблизно 500 футам (приблизно 150 метрам), сполучене з другим порівнянням горизонтального порогового значення, вибраного певним чином, з горизонтальною відстанню, на якій шар, утворений ВІДПОВІДНИМИ ЛІНІЯМИ траєкторії ухилення, перетинає даний рельєф земної поверхні, причому сигнал попередження про небезпеку зіткнення з землею включається втому випадку, коли згадана горизонтальна відстань перевищує вибране горизонтальне пороговое значення і в той же самий час вертикальна відстань залишається менше вертикального порогового значення, - критерій, вибраний для формування і видачі візуального і/або звукового сигналу, що попереджає про небезпеку зіткнення з землею в випадку пересічення між, з одного боку, рельєфам земної поверхні і по меншій мірі однією з першої і другої траєкторій ухилення, а з іншого боку, між цим рельєфом і по меншій мірі майбутньою розрахунковою траєкторією руху літального апарату, являє собою перше порівняння вертикального порогового значення, величина якого укладена в діапазоні від нуля до приблизно 800 футів (приблизно 250 метрів), з вертикальною 36 35 61915 випадку, коли згадана вертикальна відстань відстанню, що ВІДДІЛЯЄ вершину даного рельєфу земної поверхні строго під точкою, віддаленою на перевищує вибране вертикальне порогове вибрану горизонтальну відстань від пересічення значення і якщо в той же самий час тривалість цього рельєфу з траєкторією ухилення, пов'язане з вирівнювання перевищує порогову тривалість, що другим порівнянням між порогового тривалістю і укладе т в діапазоні від 10 секунд до 150 секунд і проміжком часу, необхідним для вирівнювання переважно має величину в діапазоні від 60 секунд даного літального апарату, причому до 120 секунд попереджаючий сигнал включається в тому Файл даних Консолідовані про рельєф параметри польоту земної поверхні Розрахунок попередження зіткнення з землею І І Попереджаєш сигнале Директорами індикатор 53 -д 55 ФІГ. 1 J _X L. MF D інтерфейс оновлення Г32 Па землі Управління базою В ПОЛЬОТІ ФІГ. 2 Бааа даріях (вщмосн ) ~-35 5 біт ЗО—- ' 4 Розширення даних Vі 37 61915 38 ФІГ ФІГ. 4 Пог Р ш ш с т ь ' зв'язана з траєкторією З Обдасть погрішності Ь"ПЦ і Географічяа довгота Відстань або час ФІГ. 5 ТРВ ФІГ. 7А ФІГ, 6 ТРА LT1 P R O ФІГ ФІГ. 8С 1F N 39 40 61915 PO R 200 м PO R" ФІГ. 9 ФІГ. 8D ФІГ. ФІГ. 10 Комп'ютерна верстка С Волобуев Підписано до друку 06 10 2003 Тираж39 прим Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, Львівська площа, 8, м Київ, МСП, 04655, Україна ТОВ "Міжнародний науковий комітет", вул Артема, 77, м Київ, 04050, Україна