Дводвигунний електропривід

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в двухдвигательных следящих электроприводах с разделенной нагрузкой при необходимости синхронного перемещения исполнительных валов. Цель изобретения - улучшение динамических показателей за счет обеспечения независимости контура регулирования положения и контура синхронизации, а также за счет улучшения динамических показателей контура синхронизации. Электроприеод содержит электродвигатель 1 с датчиками положения 2, 6 и датчиками скорости 3, 7. Вход общего регулятора 11 скорости соединен с выходом регулятора 9 положения. Последовательно включенные регуляторы рассогласования по положению 13 и скорости 16 соединены с датчиками 3, 7 скорости и датчиками 2, 6 положения. 8 данном устройстве обеспечивается независимость контуров слежения и синхронизации и повышение динамических показателей электропривода за счет повышения быстродействия контура синхронизации. 1 ил. т С о ел о 1705997 Изобретение относится к электротехниположения, которое должны синхронно отке, а именно к многодвигательным электроработать двигатели 1 и 5, Л 3 3 - задание приводам, и может найти применение в рассогласования между среднеарифметичелинейных приводах подач разнообразного ским положением роторов двигателей 1 и 5 технологического оборудования. и положением ротора двигателя 1. Цель изобретения - улучшение динамиС помощью датчиков 2 и 6, 3 и 7 измеряческих показателей за счет обеспечения ются текущие положения Si и S2, скорости независимости контура регулирования поперемещения Vi и,\/2 роторов управляеложения и контура синхронизации, а также мых двигателей 1 и 5. за счет улучшения динамических показате- 10 Регулятор 9 положения формирует лей контура синхронизации. сигнал, определяемый рассогласованием На чертеже представлена схема электмежду заданием S3 и текущим среднеарифропривода. метическим положением роторов двигэтеЭлектропривод содержит первый упSi -f- S2 п л. равляемый двигатель 1 с установленными 15 леи — — — . Регулятор 11 скорости на его валу первым датчиком 2 положения и вырабатывает управляющий сигнал а функпервым датчиком 3 скорости, подключенции рассогласования между выходным сигный к выходу регулятора 4 тока, второй упналом регулятора 9 положения и суммой равляемый двигатель 5 с установленным на текущих скоростей V1+V2. Регулятор 13 расего валу вторым датчиком 6 положения и 20 согласования по положению формирует сигвторым датчиком 7 скорости, подключеннал, определяемый рассогласованием ный к выходу второго регулятора 8 тока, между удвоенным заданием A S 3 и разнорегулятор 9 положения, подключенный перстью текущих положений S2-S1. Регулятор вым входом к выходу первого датчика 2 по16 рассогласования по скорости вырабаложения, вторым входом - к выходу второго 25 тывает сигнал в функции рассогласования датчика 6 положения, а третьим входом к между выходным сигналом регулятора 13 и задатчику 10 положения, регулятор 11 скоразностью текущих скоростей V2-V1. рости, подключенный первым входом к выВыходной сигнал регулятора 11 скороходу первого датчика 3 скорости, вторым сти является управляющим сигналом регувходом - к выходу регулятора 9 положения, 30 ляторов 4 и 8 тока, а выходной сигнал а выходом - через первый сумматор 12 к регулятора 1 б рассогласования по скорости входу первого регулятора 4 тока, регулятор корректирующим сигналом. 13 рассогласования по положению, подклюПри нарушении синхронности перемеченный первым входом к выходу первого щения роторов двигателей на выходе регудатчика 2 положения, вторым входом через первый инвертор 14 - к выходу второго дат- 35 лятора 16 формируется корректирующий сигнал, который,усиливая сигнал управлечика 6 положения, а третьим входом - к ния отстающим двигателем и ослабляя друзадатчику 15 рассогласования по положегой сигнал управления, стремится нию, регулятор 16 рассогласования по скоисключить возникшее рассогласование по рости, подключенный первым входом к выходу первого датчика 3 скорости, вторым 40 положению роторов двигателей. Отработка двухдвигательным электровходом через второй инвертор 17 - к выходу приводом задания по положению .с обесвторого датчика 7 скорости, а выходом печением синхронного перемещения через третий инвертор 18 к второму входу роторов двигателей достигается за счет первого сумматора 12 и через второй сум45 одновременного функционирования двух матор 19 к входу второго регулятора 8 тока. контуров регулирования. С помощью Кроме того электропривод имеет третий первого контура роторы двигателей стревход 4 регулятора 11 скорости, который мятся занять положения, среднеарифподключен к выходу второго датчика 7 скометическое значение которых равнялось рости, регулятор 16 рассогласования по ско_ Si рости снабжен третьим входом и подключен 50 бы заданию, т.е. когда — + S2 • 5«. . c им к выходу регулятора 13 рассогласования С помощью второго контура регулиропо положению, второй сумматор 19 подклювания возникающее рассогласование по чен вторым входом к выходу регулятора 11 положению роторов двигателей стабилизискорости. 55 руется на заданном уровне, т.е. роторы двиЭлектропривод работает следующим гателей стреінятся занять положения, образом. удовлетворяющие равенству На управляющий вход регулятора поло32 - Si . жения 9 подается сигнал 2S3. а на регулятор 13 - сигнал 2Л S3, где S3 ~ задание 1705997 '• Следовательно, при одновременном функционировании обоих контуров регулирования роторы двигателей 1 и 5 синхронно стремятся занять положения: установленными на его залу первым датчиком положения и первым датчиком скорости, подключенный к выходу первого регулятора тока, второй управляемый двига5 тель с установленными на его валу вторым датчиком положения и вторым датчиком S r S r A S3, S 2 =S 3 + A Sa< скорости, подключенный к выходу иторого регулятора тока, регулятор положения, подСтруктура регуляторов 16, 11, 9, 13 и их ключенный первым входом к выходу первопараметры выбираются из условий устойчивости контуров регулирования и требуемого 10 го датчика положения, вторым входом - к выходу второго датчика положения, а третькачества отработки заданий двухдвигательим входом - к задатчику положения, регуляным электроприводом. В зависимости от тор скорости, подключенный первым поставленных требований в качестве этих входом к выходу первого датчика скорости, регуляторов могут быть использованы регуляторы П-, ПИ- или ПИД-типа. 15 вторым входом - к выходу регулятора положения, а выходом - через первый сумматор Стабилизация рассогласования по пок входу первого регулятора тока, регулятор ложению иа уровне, в общем случае не рассогласования по положению, подклюравном нулю, позволяет, например, скомченный первым входом к выходу первого пенсировать конструктивную несогласодатчика положения, вторым входом через ванность начала отчета датчиков 2 и б 20 первый инвертор-к выходу второго датчика положения. В предлагаемом электропривоположения, а третьим входом - к задатчику де двигатели 1 и 5 управляются от общего рассогласования по положению, регулятор регулятора 11 скорости, а регулятор 16 расрассогласования по скорости, подключенсогласования по скорости включен посяедоный первым входом к выходу первого датчивательно с регулятором 13 рассогласования 25 ка скорости, вторым входом через второй по положению. При равенстве характериинвертор - к выходу второго датчика скоростик двигателей 1,5 и их регуляторов тока 4 сти, а выходом - через третий инвертор к и 8 достигается независимость каналов ре* второму входу первого сумматора и через гулирования положения и синхронизации. второй сумматор к входу второго регулятора Это позволяет за счет выбора парамзтров 30 тока, отл и ч а ю щи й с я тем, что, с целью регуляторов рассогласования по скорости улучшения динамических показателей за и положению 16 и 13 добиться высоких дисчет обеспечения независимости контура намических показателей для контура синрегулирования положения и контура синххронизации. ронизации, а также за счет улучшения Таким образом, в изобретении улучше- 35 динамических показателей контура синхние динамических показателей электроронизации, регулятор скорости снабжен привода достигается за счет обеспечения третьим входом и подключен им к выходу независимости контуров регулирования повторого датчика скорости, регулятор расложения и синхронизации и за счет повышесогласования по скорости снабжен третьим ния динамических показателей контура 40 входом и подключен им к выходу регулятора синхронизации. рассогласования по положению, второй сумматор подключен вторым входом к выхоФормула изобретения ду регулятора скорости. Двухдвигательный электропривод, содержащий первый управляемый двигатель с Редактор А.Калениченко Составитель Е Панов Техред М.Моргентзл Корректор Н.Ревская Заказ 895 Тираж 250 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101 ! '