Спосіб формування кутових мікропереміщень вала п’єзоелектричного двигуна та п’єзоелектричний двигун, що його реалізує

1. Спосіб формування кутових мікропереміщень вала п’єзоелектричного двигуна, що включає формування пускового моменту за допомогою зворотного п’єзоелектричного ефекту, який відрізняється тим, що кутові мікропереміщення формують з ділянки розгону, на якій прикладено пусковий момент і ділянки гальмування при знятті пускового моменту, при цьому кутові мікропереміщення вала на ділянці розгону формують у відповідності з рівнянням , а на ділянці гальмування - у відповідності з рівнянням кут повороту вала п’єзоелектричного двигуна, J - приведений до вала сумарний момент інерції, k1 - коефіцієнт передачі з швидкості при розгоні, k2 - коефіцієнт передачі з швидкості при гальмуванні, МП - пусковий момент

2. Спосіб формування кутових мікропереміщень за п.1, який відрізняється тим, що коефіцієнт передачі з швидкості при розгоні k1  визначають у відповідності з залежністю , при відсутності навантаження на валу, та у відповідності з залежністю  при зовнішньому навантаженні на валу, де  - кутова швидкість при відсутності навантаження на валу,  - швидкість при зовнішньому навантаженні на валу МН, яку визначають із статичної навантажувальної характеристики двигуна.

3. Спосіб формування кутових мікропереміщень за п.1, який відрізняється тим, що коефіцієнт передачі з швидкості при гальмуванні k2  визначають у відповідності з залежністю , де МС - момент самогальмування двигуна,  -кутова швидкість в момент зняття пускового моменту.

4. П’єзоелектричний двигун, що містить ротор із валом, який формує кутові мікропереміщення, та статор на основі кільцевого п’єзоелемента з штовхачами, фрикційно контактуючими з ротором, який відрізняється тим, що величина кутового мікропереміщення вала двигуна  зв’язана з його параметрами наступними співвідношеннями

де  - кутове мікропереміщення при розгоні,

- кутове мікропереміщення при гальмуванні,

 - кутова швидкість двигуна за відсутності навантаження на валу,

 - кутова швидкість при зовнішньому навантаженні на валу,

- тривалість збудження п’єзоелемента,

 - сумарний момент інерції приведений до вала двигуна,

- коефіцієнт передачі з швидкості при розгоні,

 - коефіцієнт передачі з швидкості при гальмуванні,

 - кутова швидкість в момент зняття збудження з п’єзоелемента, причому  при відсутності навантаження на валу, і  при зовнішньому навантаженні на валу, a , де ΜП - пусковий момент двигуна, МС - момент самогальмування двигуна, МН - момент навантаження на валу двигуна, - швидкість двигуна при зовнішньому навантаженні на валу МН.

5. П’єзоелектричний двигун за п. 4, який відрізняється тим, що кутова швидкість двигуна у відсутності навантаження на валу w=3,14 рад/с, сумарний момент інерції, приведений до вала двигуна J=5,3×10-6 кг×м2, пусковий момент двигуна МП=0,08 Н×м, момент самогальмування двигуна МС=0,11 Н×м, а тривалість збудження п’єзоелемента  знаходиться в діапазоні =30...500 мкс.