Промисловий робот

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам и манипуляторам, используемым для автоматизации различных процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, обеспечения возможности перехвата объекта манипулирования и обеспечения работоспособности в широком диапазоне температур, работы в газовой и водной сре де высокого давления, вакууме, з также снижение потребления энергии за счет повышения КПД. Перемещение рук, установленных на дополнительной платформе, возможно одновременно при продольном перемещении второй дополнительной платформы за счет вращения гаек, установленных в корпусах и расположенных на винтах или перемещении дополнительной платформы посредством приводов линейного перемещения. Относительное перемещение рук возможно при работе приводов линейного перемещения, связывающих соседние платформы этих рук. Все передачи приводов рук и их схватов осуществляют передачу усилия посредством магнитного поля. 6 ил. Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам и манипуляторам, используемым для автоматизации различных процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей зэ счет увеличения рабочей зоны, обеспечения возможности перехвата объекта манипулирования и обеспечений работоспособности в широком диапазоне температур, а также снижение потребления энергии за счет повышения к.п.д. На фиг. 1 изображен общий вид промышленного робота; на фиг. 2 - привод линейного перемещения, разрез; на фиг, 3 разрез А-А нз фиг. 2; на фиг. 4 - разрез ВСДЕ на фиг. 2; на фиг. 5 - привод схвата, разрез; на фиг. 6 - вид по стрелке F на фиг. 5. Промышленный робот содержит установленные на дополнительной платформе 1 основную 2 и две дополнительных руки 3 и 4 со схватами 5, каждая из которых состоит из платформы 6, связанных между собой посредством приводов линейного перемещения 7. Другая дополнительная платформа 8 связана с платформой 1 через дополнительные приводы линейного перемещения 9 и снабжена приводом ее продольного перемещения, включающим два винта 10 и 11, на которых в корпусах 12 установлены гайки, связанные через червячную передачу с валом соответствующего двигателя, закрепленного на корпусе. В передачах этого привода как и остальных приводов передача усилия осуществляется за счет магнитного взаимодействия между червяком и червячным колесом и между гайкой с» о 1768380 и винтом. Конструкция такой передачи показана на примере привода линейного перемещения 7 или Э (фиг. 2-4). Винт 13 выполнен из магнитопроводного материала и имеет прямоугольный профиль резьбы и 5 взаимодействует своими выступающими частями с выступающими частями резьбы гайки 14, которые являются полюсами магнитов, например, магнитных вкладышей 15, укрепленных в гайке через прокладки 16. 10 Магнитные вкладыши 15 изготовлены сегментами и установлены с образованием прямоугольной резьбы на внутренней поверхности гайки. На обойме 17 гайки, выполненной из немагнитного материала, 15 установлен подшипник 18 и половины радиально-упорных подшипников 19 и 20, другие половины которых установлены в корпусе 21 через распорную втулку 22. На обойме 17 закреплена также ступица чер- 20 вячного колеса 23, венец которой также образован полюсами магнитов и охватывает червяк 24 на 180°. Червях 24 выполнен из магнитопооводного материала и связан с двигателем 25. На корпусе 21 установлен 25 концевой выключатель 26. нии соответствующих гаек, установленных 8 корпусах этих приводов. Аналогично при включении соответствующих двигателей осуществляется поворот схватов 5 и перемещение их губок 31. Формула изобретения Промышленный робот, содержащий руку, состоящую из платформ треугольной формы, каждая из которых связана с соседней платформой посредством трех приводов линейного перемещения, шарнирно установленных на зтих платформах, а также расположенный на крайней платформе руки схват, в корпусе которого установлен привод перемещения его губок, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличений рабочей зоны, обеспечения возможности перехвата объекта манипулирования и обеспечения работоспособности в широком диапазоне температур, работы в газовой и водной среде высокого давления, вакуума, а также с целью снижения потребления энергии за счет повышения КПД, он снабжен двумя дополнительными ругзми со схватами, привоПривод поворота схвата 5 содержит дами поворота схватов, каждый из которых червячную передачу, червяк 27 которой таквключает двигатель и червячную передачу, же выполнен из магнитопроводного матесвязанную с валом двигателя и с корпусом риала и связан с двигателем 28, а червячное 30 схвата, двумя дополнительными платфорколесо 29 жестко связано с корпусом 30 мами, тремя дополнительными приводами схвата и также имеет венец, образованный линейного перемещения, установленными полюсами постоянных магнитов, обеспечимежду этими платформами и шарнирно с вая бесконтактную передачу усилий. Привод губок 31 схвата, двигатель которого 35 ними связанными, а также приводом продольного перемещения о/Сной из дополнизакреплен на корпусе 30 схвата, имеет чертельных платформ, включающим два винта, вячную и винтовую передачи, конструкция три двигателя, три корпуса и установленные которых аналогична конструкции передач в каждом корпусе червячную передачу и гайприводов линейного перемещения, в которых усилие передается посредством маг- 40 ку, связанную через эту передачу с валом соответствующего двигателя, причем две нитмого поля, только винт 32 в этом случае, гайки расположены на одном из винтов, перемещаясь при вращении гайки 33, свотретья на другом, а корпусе жестко связаны дит или разводит губки 31 схвата. Позицией с этой дополнительной платформой, при 34 обозначен червяк, а позицией 35 червячное колесо червячной передачи. Шаровые 45 этом на др/гой дополнительной платформе установлены основная и дополнительные шарниры 36, связывающее приводы 7 и 9 с руки, а каждый из приводов линейного пеплатформами, сча&жены стопорами 37 для ремещения дополнительной платформы и предотвращения их вращения. платформ рук состоит из двигателя, корпуРабота промышленного робота осущеса, шарнирно связанного с одной из соседствляется включением двигателей соответ- 50 них платформ, и установленных в корпусе сгьующих приводов. Например, для винтовой и червячной передач, причем черперемещения всех трех рук одновременно вяк этого привода связан с валом двигателя, включаются двигатели привода продольноа червячное колесо жестко связано с гайкой го перемещения пла гформы 8, которые, вравинтовой передачи этого привода, винт кощая гайки в корпусах 12, обеспечивают 55 торого шарнирно связан с другой платфорперемещение ЗТОІЛ платформы вдоль винтов мой, при этом привод губок схвата состоит 10 и 11. Относитеньное изменение положеиз установленного на корпусе схвата двигания рук в пространстве обеспечивается изтеля, червячной и винтовой'передач, причем менением еылета винтов приводов гайка винтовой передачи через иервячную линейного перемещения 7 или 9 при зраще 1768380 5 6 венец червячного колеса червячной передапередачу связана с валом двигателя, а впит шарнирно связан с губками схватз, кроме чи являются полюсами магнитов и располотого, в каждой передаче всех приводов винт жены с зазором относитєпьно резьбовых и червяк выполнены из магнитопровсдного выступов соответствующего винта и зубцов материала, а резьбовые выступы гайки ш 5 соответствующего червяка. 5. цпшгштттшик ШШТШШТШ їїптптїїїїттпш щшшшшш і 768380 37 21 Шг.2 1768360 31 f>