Слідкуючий електропривід зі змінним моментом інерції

Слідкуючий електропривод зі змінним моментом інерції, який містить послідовно з'єднані регулятор положення, самоналагоджувальний регулятор швидкості, регулятор струм у, перетворювач, двигун з датчиком швидкості та редуктор з датчи 36098 шим входом другого суматору, др угий вхід якого підключений до джерела опорної напруги, а вихід до першого входу блоку множення, другий вхід якого об'єднаний з входом самоналагоджуваного регулятору швидкості, запроваджується позитивний зворотній зв'язок (ПЗЗ) по швидкості з датчика швидкості на вхід регулятору стр уму. На фігурі наведена структурна схема слідкуючого електроприводу зі змінним моментом інерції, що пропонується. Електропривод містить керований перетворювач 1, двигун 2 постійного струму, редуктор 3, об’єкт 4 управління, датчик 5 швидкості, датчик 6 положення, датчик 7 струму, регулятор 8 стр уму, самоналагоджуваний регулятор 9 швидкості, який включає динамічну ланку 10, блок 11 множення, функціональний перетворювач 12, регулятор 13 положення, джерело 14 опорної напруги, суматори 15 та 16, блок 17 множення, інтегратор 18. Електропривод працює таким чином. На управляючий вхід самоналагоджуваного регулятору 9 швидкості надходить сигнал, зворотно пропорційний величині сумарного введеного моменту інерції ІS з ви ходу суматору 16 і перетворений функціональним перетворювачем 12. На другий вхід надходить сигнал похибки по швидкості. При зміні моменту інерції приводу змінюється величина сигналу 1/ІS, в результаті чого відбувається зміна сигналу з виходу функціонального регулятора 12, що еквівалентно зміні параметрів самоналагоджуваного регулятору 9 швидкості. Сигнал джерела 14 опорного струму, пропорційний статичному струму ІС електродвигуна, й дат чика 7 струму якорю ІЯ, електродвигуна 2, просумовані суматором 15, формують на його виході сигнал динамічного моменту електроприводу Мдин Сm(ІЯ-ІС), де Сm - конструктивна постійна еле= ктродвигуна, яка установлює зв'язок між його струмом і моментом, що він розвиває. Сигнал з датчика 5 швидкості надходить на вхід регулятор у 8 струму, забезпечуючи позитивний зворотний зв'язок по швидкості. Сигнали з виходів суматорів 15 і 16 надходять на входи блоку 17 множення, який у сук упності з суматором 16, інтегратором 18, датчиком 5 швидкості утворюють зворотній зв'язок по швидкості двигуна. Постійна часу інтегратору 18 визначається з умови більш високої швидкодії слідкуючої системи, ніж швидкісного контуру слідкуючого електроприводу. Сигнал на вході інтегратору 8 пропорційний величині dw/dt, отже, вихідна величина суматору 16 є оцінкою параметру 1/ІS, тому що з рівняння руху електроприводу ви ходить dw M дин = , dt IΣ або 1 dw = . IΣ M динdt Таким чином, за рахунок введення позитивного зворотного зв'язку по швидкості з датчика швидкості на вхід регулятору струм у поліпшується відомий електропривод зі змінним моментом інерції. Фіг. __________________________________________________________ ДП "Український інститут промислової власності" (Укрпатент) Україна, 01133, Київ-133, бульв. Лесі Українки, 26 (044) 295-81-42, 295-61-97 __________________________________________________________ Підписано до друку ________ 2001 р. Формат 60х84 1/8. Обсяг ______ обл.-вид. арк. Тираж 50 прим. Зам._______ ____________________________________________________________ УкрІНТЕІ, 03680, Київ-39 МСП, вул. Горького, 180. (044) 268-25-22 ___________________________________________________________ 2