Адаптивна нелінійна система управління

Адаптивна нелінійна система управління, що містить перший помножувач, вихід якого з'єднаний через паралельно включені диференціатор, інтегратор і підсилювач з входами першого суматора, а вихід якого підключений до першого входу другого помножувача, вихідний сигнал з цього помножува 3 44723 На Фіг. приведена блок-схема адаптивної нелінійної системи управління. Система містить перший помножувач 1, вихід якого з'єднаний через паралельно включені диференціатор 2, інтегратор 3 і підсилювач 4, з входами першого суматора 5, а вихід якого підключений до першого входу другого помножувача 6, вихідний сигнал з цього помножувача сполучений з першим входом другого суматора 7, вихід якого з'єднаний через регулятор 8 з входом об'єкта управління 9, вихід якого підключений до першого входу першого помножувача 1, до других входів першого і другого помножувачів підключений вхідний сигнал, спостерігач стану по управлінню 10 і спостерігач стану по виходу 11, виходи яких через третій суматор 12 з'єднані з першим входом четвертого суматора 13, другий вхід четвертого суматора 13 і вхід спостерігача стану по виходу 11 підключені до виходу об'єкта управління 9, вихід четвертого суматора 13 через ітераційний інверсний фільтр 14 з'єднаний з другим входом другого суматора 7, вихід якого з'єднаний з входом спостерігача стану по управлінню 10. Система працює наступним чином. Вхідний сигнал U(t) через помножувач 6 поступає на вхід другого суматора 7, що підсумовує, на віднімаючий вхід якого поступає сигнал оцінки з виходу ітераційного інверсного фільтру 14, на вхід якого поступає сигнал з виходу четвертого сума Комп’ютерна верстка О. Рябко 4 тора 13. На перший вхід другого помножувача 6 поступає сигнал настройки параметра m(t). Контур адаптації параметра m(t) містить пропорційноінтегрально-диференціальний регулятор (диференціатор 2, інтегратор 3 і підсилювач 4), перший суматор 5 і перший помножувач 1, на вхід якого поступає сигнал U(t), на другий вхід поступає сигнал X(t). Настройки параметра m(t) відбуваються до тих пір, поки сигнал помилки виходу об'єкту ˆ y( t ) не стане рівним нулю. В цьому випадку сигнал U1(t)£U1дoп., тим самим запас стійкості по фазі не збільшується. В результаті параметр m(t) підстроюється так, щоб сигнал U1(t), що поступає на вхід регулятора 8 і далі на вхід об'єкта 9 управління, не перевищував сигналів обмеження. Сигнал U1(t) поступає на блок спостереження стану по управлінню 10, сигнал X(t) поступає на вхід блоку спостереження стану вихідного параметра ОУ 11, вихідні сигнали з блоку 10 і блоку 11 підсумовуються на третьому суматорі 12, звідки сигнал помилки вихідного об'єкту y( t ) поступає на негативˆ ний вхід четвертого суматора 13, а сигнал X(t) на позитивний вхід блоку 13, сигнал помилки вихідного сигналу Dу блоку 13 поступає на ітераційний інверсний фільтр 14, а той в свою чергу по сигналу оцінки на негативний вхід блоку 7. Таким чином запропонована система дозволяє підвищити якість управління та точність. Підписне Тираж 28 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601