Маніпуляційна система

1 Маніпуляційна система, яка містить маніпулятор із захватом і мобільний блок, що включає засіб переміщення по ланках транспортної магістралі і керовані приводи, яка відрізняється тим, Винахід відноситься до машинобудування і може бути використаний при створенні засобів маніпулювання для монтажно-бущвельних, ремонтних і контрольных операцій в екстремальних умовах, переважно для будівництва транспортної магістралі, призначеної для переміщення маніпуляторів у важкодоступних зонах За прототип винаходу, що заявляється, обрана дистанційно-керована манілуляційна система по а с № 1784451, кл В 25 J 11/00, опубл у 1992, яка містить маніпулятор із ланками, сполученими кінематичними парами і мобільний блок, що включає засіб переміщення по ланках маніпулятора і керовані приводи Відома маніпуляційна система не дозволяє переміщати маніпулятор у приміщеннях із завалами, будівельним сміттям, провалами і траншеями при проведенні ліквідаційних робіт після аварії Для виконання таких робіт, пов'язаних із перевезенням вантажів, система не має необхідну жорсткість, маневренність і несучу спроможність Основне завдання, яке ставилося при виборі технічних рішень полягало втому, щоб забезпечити можливість доставки і переміщення маніпуляторів у важкодоступних зонах для проведення широкого кола робіт, пов'язаних із добуванням, контейнеризацією і транспортуванням радіактивних ВІДХОДІВ, а також інших робіт по ліквідації наслідків аварії в екстремальних умовах Для цього було запропоновано побудувати транспортну магі що в неї введений привідний технологічний візок із комплектом ланок, виконаних у вигляді окремих напрямних з елементами стикування, а маніпулятор установлений на засобі переміщення з можливістю поступального й обертального руху для захоплення і перенесення напрямних і наступного їхнього стикування, причому привідний технологічний візок і мобільний блок установлені на попередньо змонтованих початкових напрямних 2 Маніпуляційна система за п 1, яка відрізняється тим, що комплект напрямних включає напрямні 3 різною кривизною страль необхідної протяжності і конфігурації Оскільки будівництво необхідно робити в умовах підвищеної радіації, а протяжність дороги може бути велика, виходячи з масштабів аварії, було запропоновано будувати транспортну магістраль за допомогою дистанційно-керованих засобів Відома маніпуляційна система, описана вище, не дозволяє дистаційно збирати транспортну магістраль Система не забезпечує необхідну конфігурацію і жорсткість, Ці недоліки усуваються запропонованим технічним рішенням В основу винаходу поставлена задача створення маніпуляційної системи, у якій за рахунок введення нових вузлів і зв'язків забезпечується можливість послідовного стикування напрямних по заданій програмі для будівництва транспортної магістралі необхідної конфігурації і протяжності в екстремальних умовах Крім того, система має високу маневреність, жорсткість і несучу спроможність Поставлена задача вирішується тим, що в манілуляційну систему, яка містить маніпулятор із захватом і мобільний блок, що включає засіб переміщення по ланках транспортної магістралі і керовані приводи, згідно винаходу введений привідний технологічний візок з комплектом ланок, виконаних у вигляді окремих напрямних з елементами стикування, а маніпулятор установлений на засобі переміщення з можливістю поступального й обертального руху для захоплення і перенесення ю 47225 4 напрямних і наступного їхнього стикування ПриПроводиться монтаж першої ланки транспортводний технологічний візок і мобільний блок устаної магістралі, на яку встановлюють приводний новлені на попередньо змонтованих початкових транспортний візок із напрямними, оснащеними напрямних Крім того, комплект напрямних вклюелементами стикування і мобільний блок із манічає напрямні з різною кривизною пулятором По заданій програмі маніпулятор переводиться у вихідне положення над напрямною, На кресленні показана принципова функціонаяка установлена в технологічному візку За допольна схема маніпуляційної системи ( Фіг) могою схвата напрямна фіксується і піднімається Мані пуля цій на система містить мобільний над візком Потім проводиться поворот маніпуляблок 1 і приводний технологічний візок 2, установтора на 180°С і стикування перенесеної напрямної лені на напрямних 3 Мобільний блок включає заз першою ланкою Стикувальний вузол фіксується сіб переміщення 4, на якому змонтований маніпуМобільний блок переміщається в нове положення лятор 5, і керовані приводи 6 маніпулятора і 7 На цьому робочий цикл монтажу закінчується Пісзасоба переміщення Маніпулятор складається з ля цього маніпулятор повертається на 180°С, заповоротної платформи 8, шарнірно-важільного хоплює нову напрямну і цикл повторюється механізму 9 і ухвата 10 і зв'язаний із приводами 6 для здійснення обертального і поступального пеТаким чином прокладається транспортна магіреміщення шарнірно-важільного механізму і почестраль заданої протяжності, а за рахунок того, що рговій пристиковці до напрямної нової ланки 11 напрямні мають як пряму форму, так і криволінійНапрямні оснащені елементами стикування 12 ну, можна будувати транспортну магістраль необхідної конфігурації Маніпуляційна система працює таким чином Фиг. ДП «Український інститут промислової власності» (Укрпатент) вул Сім'ї Хохлових, 15, м Київ, 04119, Україна ( 0 4 4 ) 4 5 6 - 2 0 - 90 ТОВ "Міжнародний науковий комітет" вул Артема, 77, м Київ, 04050, Україна (044)216-32-71