Підводний робот

Підводний робот, що має міцні корпуси, корпус з відеокамерою, рушійні пристрої, корпус з технологічним обладнанням, який відрізняється тим, що окремі конструктивні елементи виконані у вигляді функціональних модулів і з'єднані між собою за допомогою з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення. (19) (21) u200705341 (22) 15.05.2007 (24) 10.09.2007 (46) 10.09.2007, Бюл. № 14, 2007 р. (72) Пишнєв Сергій Миколайович, Данильченко Ігор Євгенович, Данильченко Наталя В'ячеславівна, Родічева Надія Іванівна (73) НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ КОРАБЛЕБУДУВАННЯ ІМЕНІ АДМІРАЛА МАКАРОВА 3 представлений як в однині, так і в множині. Такий принцип конструювання, а також використовування з'єднувальних модулів з універсальним вузлом кріплення дозволяє здійснювати збираннярозбирання підводного робота в перебігу декількох хвилин і, як наслідок, можливість його транспортування і застосування в екстрених ситуаціях. Збирання-розбирання прототипу здійснюється приблизно за 30 хвилин. У прототипі окремі функціональні модулі кріпляться, як правило, у визначеному місці. Застосування в підводному роботі модульної конструкції з'єднувальних модулів з універсальним вузлом кріплення дозволяє компонувати функціональні модулі в будь-якому потрібному варіанті. Застосування підводного робота модульної конструкції дозволить понизити собівартість виготовлення, а також витрати на експлуатацію в порівнянні з прототипом на 10-15%. Поліпшення експлуатаційних характеристик підводного робота, зокрема варіювання робочої глибини занурення, здійснюється за рахунок можливості заміни корпусних модулів, розрахованих на різну глибину занурення. На Фіг.1-7 представлені основні функціональні модулі підводного робота. На Фіг.8-11 представлені можливі варіанти підводних роботів, одержані шляхом об'єднання конструктивних функціональних модулів. У всіх варіантах підводного робота використовується головний модуль 1, виконаний у формі півсферичного ілюмінатора і призначений для розміщення телевізійного комплексу. Довгий корпусний модуль 2 або короткий корпусний модуль 3 призначені для розміщення електронного устаткування і датчиків. Залежно від виконуваної операції і, відповідно, необхідного для цього електронного устаткування може використовуватися або модуль 2, або модуль 3. Також обидва модулі 2 і 3 можуть використовуватися одночасно. Модуль 4 є модулем рушійно-стернового комплексу. Залежно від призначення підводного робота і необхідності наявності у підводного робота кількості ступенів свободи модуль рушійного комплексу 4 може виконувати функції маршового, вертикального, або лагового рушійного пристрою. Кормовий модуль 5 служить кінцевим обтічником корпусних конструкцій. За допомогою з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення 6 і перехідного модуля з універсальним вузлом кріплення 7 вказані функціональні модулі в необхідній комбінації збираються в єдину конструкцію. Універсальний вузол кріплення модулів 6 і 7 являє собою фрикційне з'єднання зі стопорними гвинтами. Залежно від призначення підводного робота об'єднання функціональних модулів в одну конструкцію можливе в наступних варіантах. Варіант буксированого підводного робота при об'єднанні модулів 1, 2, 3, 5, 6. Використовування даних функціональних модулів визначається призначенням підводного робота: буксирування на кабель-тросі за судном-носієм, при цьому огляд підводних об'єктів або дослідження фізикохімічних параметрів води (прозорість, швидкість течії, солоність і т. д.). Функціональний модуль 1 призначений для розміщення відеокомплексу. Фу 26282 4 нкціональні модулі 2 і 3 передбачають наявність необхідних датчиків. Кормовий функціональний модуль 5 надає підводному роботу обтічну форму, що позитивно позначається при буксируванні. Модуль 6 з'єднує модулі 2 і 3. Рушійний модуль відсутній, оскільки при буксируванні підводного робота є непотрібним. Варіант самохідного прив'язного підводного робота - при комплектації модулів 1, 2, 4, 6, 7. Самохідний прив'язний підводний робот може виконувати широке коло задач: огляд і інспекція підводних об'єктів, деякі пошукові операції, взяття проб ґрунту і води та ін. Відповідно до різноманіття підводних робіт пред'являються вимоги до складу обладнання підводного робота. В даному випадку функціональних модулів 1 і 2 може бути встановлено по два для зручності розміщення всього необхідного відео- і електронного устаткування. Самохідний прив'язний підводний робот повинен рухатися уздовж дна, підводних об'єктів, розвертатися, тому функції маршових рушійних пристроїв виконують два функціональні модулі 4. У разі потреби самохідний підводний робот також може бути оснащений вертикальним або лаговим рушійними пристроями, функції яких також може виконувати функціональний модуль 4. Функціональні модулі 2 з'єднані між собою перехідним модулем з універсальним вузлом кріплення 7. Довгий корпусний модуль 2 і модуль рушійного комплексу 4 з'єднані між собою за допомогою з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення 6. В результаті об'єднання функціональних модулів 1, 2, 3, 4, 6 одержуємо автономний підводний робот. Автономний підводний робот може забезпечувати дослідницькі, пошукові, військові підводні операції. Він повинен вільно переміщатися у воді, мати корпус з великим відносним подовженням, корпусні модулі 2, 3 розташовані один за одним (за головним модулем 1 з відеокамерою) і з'єднані за допомогою з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення 6. Рушійний модуль 4 є маршовим рушійним комплексом і забезпечує рух підводного робота. У разі потреби занурення підводного робота на більшу глибину використовуються корпусні модулі 2, 3 аналогічної конструкції, але розраховані на велику глибину занурення. Для збору даних в певному районі акваторії може використовуватися стаціонарний підводний робот, або розміщений на дні, або на поверхні води. При цьому можливе використовування функціональних модулів 3, 5, 6. У короткому корпусному модулі 3 можуть розміщуватися необхідні датчики (як правило, небагато), за допомогою з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення 6 модуль 3 з'єднується з модулем 5. Таким чином, застосування функціональних модулів в конструкції підводного робота, а також використовування з'єднувального модуля з універсальним вузлом кріплення дозволяє зробити конструкцію універсальною, розширити межі застосування підводного робота, тим самим зменшити витрати на експлуатацію в порівнянні з прототипом на 10-15%. 5 26282 6 7 Комп’ютерна верстка І.Скворцова 26282 8 Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601