Інструментальний маніпулятор

Інструментальний маніпулятор, що містить станину, стіл, розміщений на спрямівниках станини з можливістю переміщення відносно них, поворотну обойму, опорні ролики, інструментальні штанги з інструментом, зв'язані з повзунами, встановленими на спрямівниках поворотної обойми, гідроциліндр механізму підйому інструменту і ме 3 заготовки, можливе заклинювання інструменту (сокири) у поковці. З метою звільнення і подальшого витягання інструменту із поковки, виконують розхитування сокири переміщеннями робочого столу преса, але при цьому виникають додаткові навантаження, які через інструментальну штангу і поворотну обойму передаються безпосередньо на зуби відкритої зубчастої передачі механізму обертання. Це призводить до поламки зубів передачі, виходу з ладу механізму обертання, і робить неможливою подальшу роботу інструментального маніпулятора, і кувального преса. В основу корисної моделі поставлено завдання - створити інструментальний маніпулятор підвищеної надійності і ефективності за рахунок технічного результату, що полягає в усуненні жорсткого зв'язку між елементами механізму обертання поворотної обойми. Цей технічний результат забезпечується тим, в інструментальному маніпуляторі, що містить станину, стіл, розміщений на спрямівниках станини з можливістю переміщення відносно них, поворотну обойму, опорні ролики, інструментальні штанги з інструментом, зв'язані з повзунами, встановленими на спрямівниках поворотної обойми, гідроциліндр механізму підйому інструменту і механізм обертання поворотної обойми, поворотна обойма виконана з упорами, розміщеними по колу на нижній площині поворотної обойми, при цьому, вертикальна вісь кожного упору розміщена в площині переміщення інструментальної штанги і їх кількість дорівнює кількості інструментальних штанг, а механізм обертання поворотної обойми виконано у вигляді двох гідроциліндрів із спільним штоком з рамкою і каретки, встановленої з можливістю обертання на корпусі циліндра механізму підйому інструменту, і оснащеної кронштейнами з підпружиненими упорами, що взаємодіють з вищезазначеними упорами поворотної обойми із забезпеченням вільного обертання обойми в один бік, наприклад за годинниковою стрілкою, і поворотним важелем з роликом, взаємодіючим з рамкою штока гідроциліндрів механізму обертання поворотної обойми. Між відмітними ознаками корисної моделі і отриманим технічним результатом, є причиннонаслідковий зв'язок. Тільки завдяки тому, що в інструментальному маніпуляторі поворотна обойма виконана з упорами, розміщеними по колу на нижній площині поворотної обойми, при цьому вертикальна вісь кожного упору розміщена в площині переміщення інструментальної штанги, і їх кількість дорівнює кількості інструментальних штанг, а механізм обертання поворотної обойми виконано у вигляді двох гідроциліндрів із спільним штоком з рамкою і каретки, встановленої з можливістю обертання на корпусі циліндра механізму підйому інструменту, і оснащеної кронштейнами з підпружиненими упорами, що взаємодіють з вищезгаданими упорами поворотної обойми із забезпеченням вільного обертання обойми в один бік, наприклад за годинниковою стрілкою, і поворотним важелем з роликом, взаємодіючим з рамкою штока гідроциліндрів механізму обертання поворотної обойми, усунено 43879 4 жорсткий зв'язок між елементами механізму обертання поворотної обойми, підвищена надійність і ефективність роботи машини і кувального преса в цілому. Заявлена корисна модель є промислово застосовною тому, що на АО «НКМЗ» розроблено і виготовлено інструментальний маніпулятор для автоматизованого кувального комплексу АКК-5000 з використанням заявленого технічного рішення. Суть корисної моделі пояснюється кресленнями, де зображено: на Фіг.1 - загальний вид інструментального маніпулятора. на Фіг.2 - перетин А-А; на Фіг.3 - місце Б. Інструментальний маніпулятор (див. Фіг.1) містить станину 1 і розміщений на спрямівниках станини 1, стіл 2, забезпечений механізмом переміщення 3. На столі 2 жорстко закріплений гідроциліндр 4 механізму підйому інструменту 5. На гідроциліндрі 4 змонтована поворотна обойма 6. На поворотній обоймі 6 встановлені підпорні ролики 7 і спрямівники 8 поворотної обойми 6. На спрямівниках 8 рухомо закріплені повзуни 9, шарнірно зв'язані з інструментальними штангами 10. Інструментальні штанги 10 оснащені інструментом, встановлені вертикально і бічними поверхнями шарнірів 11 спираються на відповідні підпорні ролики 7. Кожен повзун 9 виконано з пазом 12. На циліндрі 4 рухомо встановлена підйомна втулка 13, кінематично зв'язана із штоком циліндра 4 механізму підйому інструменту 5. Підйомна втулка 13 оснащена зубом 14, що взаємодіє з пазами 12 повзунів 9. Поворотна обойма 6 оснащена механізмом обертання 15 (див. Фіг.2 і 3) поворотної обойми. Відмітними особливостями заявленої корисної моделі є: 1) упори 20, що розміщені по колу на нижній площині поворотної обойми 6, при цьому вертикальна вісь кожного упору 20 розміщена в площині переміщення інструментальної штанги 10, а їх кількість дорівнює кількості інструментальних штанг; 2) механізм обертання поворотної обойми 15 (див. Фіг.3), виконаний у вигляді двох гідроциліндрів 16 і 17 із спільним штоком 18 з рамкою 19, і каретки 21, встановленої з можливістю обертання на корпусі гідроциліндра 4 механізму підйому інструменту 5, і оснащеної кронштейнами 22 з підпружиненими упорами, що взаємодіють з упорами 20 поворотної обойми 6 і забезпечують вільне обертання обойми 6 в один бік, наприклад за годинниковою стрілкою, і поворотним важелем 23 з роликом, що взаємодіє з рамкою 19 штока 18 гідроциліндрів 16 і 17 механізму обертання поворотної обойми 15. Інструментальний маніпулятор працює таким чином. У штангах 10 закріплено технологічний інструмент. Включенням механізму обертання 15, поворотна обойма 6 з повзунами 9 і інструментальними штангами 10 повертається до тих пір, поки необхідний інструмент не встановлено по вісі преса. При цьому, паз 12 повзуна 7 входить в зачеплення із зубом підйомної втулки 19. Механізмом підйому 5 інструменту 5, здійснюється вертикальне переміщення підйомної втулки 19 по корпусу гідроциліндра 4. Рухаючись, підйомна втулка 19 піднімає уздовж спрямівника 8 повзун 9 і зв'язану з ним інструментальну штангу 10 з інструментом. Інструментальна штанга 10 з інструментом, піднімаючись вгору, обкочується боковою поверхнею шарніра 11 по поверхні підпорного ролика 7 і займає горизонтальне положення. 43879 6 Після підйому штанги 10 з інструментом, механізм переміщення 3 подає стіл 2 маніпулятора до пресу, і інструмент встановлюється по його вісі під верхнім бойком. Після виконання технологічної операції (рубки, просічення, тощо) стіл маніпулятора переміщується від преса. Штанга з інструментом у зворотній послідовності повертаються в початкове положення. 7 Комп’ютерна верстка М. Ломалова 43879 8 Підписне Тираж 28 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601