Одноканальний самонастроювальний автопілот для обертової по крену ракети

Одноканальний самонастроювальнии автопілот для обертової по крену ракети, що містить рульовий привід, прокоординатор, фазообертач, інтегратор, чотири згладжувальних фільтри, косинусний і синусний перетворювачі, суматор, два блоки перемноження нормованих сигналів, чотири амплітудних обмежники, який відрізняється тим, що в автопілот введені моделюючий пристрій, що відтворює передатну функцію рульового приводу, фільтр низьких частот, віднімальний пристрій і підсилювач з регульованим коефіцієнтом підсилення, при цьому другий вихід фазообертача з'єднаний із входом моделюючого пристрою, вихід моделюючого пристрою з'єднаний із входом третього згладжувального фільтра, вихід інтегратора з'єднаний із входом фільтра низьких частот, вихід якого з'єднаний із входами косинусного і синусного перетворювачів, вихід прокоординатора підключений до входу віднимального пристрою, другий вхід якого підключений до виходу рульового приводу, вихід піднімального пристрою підключений до підсилювача з регульованим коефіцієнтом підсилення, вхід якого підключений до першого виходу фазообертача, а вихід до - входу рульового приводу Винахід відноситься до систем керування і стабілізації літальних апаратів і може бути використаний в ракетах з одноканальним керуванням Відома система керування обертової щодо поздовжньої осі ракети, що здійснює керування в двох площинах при наявності одного кермового сигнали з виходів рульових приводів Різниця фаз керуючих сигналів і сигналів з виходів приводів використовується в автопілоті для корекції вхідних сигналів рульових приводів [4] Недоліком даного автопілоту є обмеження області його застосування двоканальними системами керування Задачею пропонованого винаходу є розширення області застосування самонастроювального автопілоту в одноканальних системах керування обертових по крену ракет і поліпшення характеристик контуру керування за рахунок корекції не тільки фази, але й амплітуди вхідного сигналу Поставлена задача вирішується тим, що в двоканальний самонастроювальнии автопілот для обертової по крену ракети, що містить один рульовий привод, прокоординатор, фазообертач з чотирьох блоків перемноження з ВІДПОВІДНИМИ зв'язками, інтегратор, чотири згладжувальних фільтри, косинусний і синусний перетворювачі, суматор, два блоки перемноження нормованих сигналів, чотири амплітудних обмежника, при цьому перший вихід прокоординатора з'єднаний з першим і шостим входами фазообертача і з входом першого згладжувального фільтра, другий вихід прокоординатора з'єднаний с третім і восьмим привода [1] Для забезпечення її СТІЙКОСТІ ВВОДИТЬ СЯ корекція за допомогою диференціальних ланок на пасивних чи активних елементах Недоліком таких систем є обмежені можливості при виборі постійної часу диференціальних ланцюжків внаслідок виникнення додаткових шумів у контурі керування, що накладає жорсткі вимоги до швидкодії виконавчого рульового привода ВІДОМІ системи керування обертової по крену ракети, в яких вводиться позитивний зсув фаз безпосередньо у вимірюваний кут крену ракети, який визначається прокоординатором [2, 3] Недоліком такої системи керування є сталість фазового зсуву незалежно від частоти обертання ракети За прототип обраний двоканальний самонастроювальнии автопілот обертової по крену ракети, у якому за допомогою просторового фазообертача аналізуються промодульовані частотою обертання ракети керуючі гармонійні сигнали, що надходять з виходу прокоординатора на вхід фазообертача, і ю ю 52459 4 входами фазообертача і з входом другого зглафази вводиться для того, щоб з урахуванням фаджувального фільтра, перший вихід фазообертача зового запізнювання, внесеного приводом 15, суз'єднаний із входом рульового привода, вихід румарний фазовий зсув щодо вихідних сигналів прольового привода з'єднаний із входом четвертого координатора 1 бу в близьким до нуля Для згладжувального фільтра, вихід четвертого зглаформування фазового випередження в автопілоті джувального фільтра з'єднаний із входом четвервикористовуються два блоки перемноження нортого амплітудного обмежника, вихід четвертого мованих сигналів 21, 22 і суматор 20 На блоки амплітудного обмежника з'єднаний із другим вхоперемноження нормованих сигналів 21, 22 через дом другого блоку перемноження нормованих сигВІДПОВІДНІ згладжувальні фільтри 7, 10, 25, 26 і налів, вихід третього згладжувального фільтра амплітудні обмежники 14, 19, 23, 24 надходять з'єднаний із входом третього амплітудного обмежперетворені ВХІДНІ сигнали керування, перетвореника, вихід третього амплітудного обмежника з'єдний вихідний сигнал рульового привода 15 і вихіднаний із другим входом першого блоку перемноний сигнал моделюючого пристрою 18 ження нормованих сигналів, вихід першого Якщо прямокутні сигнали з амплітудних обмезгладжувального фільтра з'єднаний із входом жників 14, 19, 23, 24 замінити на синусоїдальні, то першого амплітудного обмежника, вихід першого на виході суматора 20 утвориться сигнал амплітудного обмежника з'єднаний з першим вхоМ = sin wtcas(wt -