Крокуючий всюдихід

1 Крокуючий всюдихід, який має корпусбалку, вантажну кабіну, дві або більше число пересувних ніг-опор, кожна з яких має три або більше число опорних лап, які спираються на дорогу, механізм, здатний пересувати ноги-опори вздовж корпуса-балки, механізм в кожній нозі-опорі, здатний повертати ногу-опору навколо своєї осі і змі нювати кут між корпусом-бал кою і ногою-опорою, а також силовий механізм в кожній нозі-опорі, здатний зводити і розводити опорні лапи, перетворюючи їх в захвати, який відрізняється тим, що корпус-балка поділена на дві або більше частин, що шарнірно зв'язані одна з одною і мають силовий механізм, що може повертати їх одну відносно одної, змінюючи кут між ними, а деякі або всі ці частини виконані телескопічними 2 Крокуючий всюдихід за п 1, який відрізняється тим, що кожна опорна лапа має пристрій, який дозволяє їй свердлити, входити і утримуватись в поверхні, по якій рухається крокуючий всюдихід 3 Крокуючий всюдихід за пп 1,2, який відрізняється тим, що він має механізм, який дозволяє складати опорні лапи вздовж корпуса-балки під час перебування ноги-опори в повітрі О Винахід має відношення до транспортних засобів, які можуть рухатись в найбільш важких умовах бездоріжжя Відомий «Крокуючий пристрій для переміщення інформаційних приладів» по авторському свідоцтву СРСР № 275838 (МКВ B65G25/00, опубл 03 07 1970, бюл № 22), який має корпус-балку, вантажну кабіну, дві пересувних ноги-опори і може, використовуючи переміщення вантажної кабіни і ніг-опор з лапами вздовж корпуса-балки для переносу центра ваги всього пристрою, проходити через значні перешкоди, виконуючи чергові кроки шляхом обертання всього пристрою навколо однієї з ніг-опор, яка в цей час нерухомо стоїть на дорозі Недоліками цього пристрою є мале число ступенів ВІЛЬНОСТІ, а також пасивність опорних лап у ніг-опор, які можуть виконувати лише функцію підставок Це знижує швидкість пересування пристрою, бо потребує багато часу для підготовки чергового кроку, розбиваючи рух на складні і довгі етапи Ціллю винаходу, що пропонується, є надання опорним лапам крокуючого всюдиходу функцій захватів, що збільшує КІЛЬКІСТЬ ступенів ВІЛЬНОСТІ всього пристрою, збільшує його прохідність і роз ширює діапазон використання Поставлена мета досягається тим, що в крокуючому всюдиході , який має корпус-балку, вантажну кабіну, дві, або більше число пересувних нігопор, у кожної з яких є три, або більше опорних лап, які спираються на дорогу, механізм, здатний пересувати ноги-опори вздовж корпуса-балки, механізм в кожній нозі-опорі для повертання її навколо своєї осі і, наприклад, секторний механізм, який може змінювати кут між ногою-опорою і корпусомбалкою, - має ще до того силовий механізм в кожній нозі-опорі, здатний зводити і розводити опорні лапи, перетворюючи їх в захвати Крім того, корпус-балка може бути виконаною з двох, або більшого числа часток шарнірнозв'язаних між собою і здатних обертатись одна відносно одної Всі ,або деякі з цих часток корпуса-балки можуть бути телескопічними Опорні лапи ніг-опор можуть мати бурові пристрої (дрелі), що дозволять їм всвердлюватись, входити і утримуватись на любій поверхні Ноги-опори мають також механізм , який дозволяє їм під час перебування у повітрі складати опорні лапи вздовж корпуса-балки , зменшуючи перетин всього пристрою Це все дає можливість, закріпивши ногу-опору со (О (О сч ю 52663 на якомусь міцному об'єкті, пересувати і обертати весь крокуючий всюдихід відносно цієї ноги-опори незалежно від положення центру ваги всього пристрою При цьому значно збільшується КІЛЬКІСТЬ ступенів ВІЛЬНОСТІ крокуючого всюдихода, змінюється сам принцип його пересування, набагато зростає його прохідність Крім того способу пересування який має прототип, крокуючий всюдихід набуває ще кілька інших варіантів переміщення і стає практично універсальним всюдихідним транспортним засобом Так він може рухатись по вертикальній колоні, по кронам дерев в густому ЛІСІ, ПО вікнам хмарочосів, серед зруйнованих будівельних конструкцій і навіть в перевернутому стані вниз вантажною кабіною Маючи бурові пристрої в опорних лапах, крокуючий всюдихід може рухатись по вертикальній бетонній СТІНІ і навіть по бетонній стелі, закріплюючи ноги-опори в просвердлених отворах Крокуючий всюдихід представлено на кресленні , де на фіг 1 показано варіант з одночастковою корпусом-бал кою і двома ногами-опорами , на фіг 2 показано всюдихід, який зробив слідуючий крок, на фіг 3 - крокуючий всюдихід з одним шарніром і корпусом-бал кою з двох частин, на фіг 4 показано діючий макет пристрою, виконаного по а с 275838 (прототип) Крокуючий всюдихід має (фіг 1 - 4) корпусбалку - 1, ноги-опори - 2, опорні лапи ніг-опор - З, вантажну кабіну - 4 і шарнір - 5 Вантажна кабіна 4 знаходиться на верхній частині корпуса-балки 1 і може рухатись по всій її довжині Ноги-опори 2 закріплені під корпусомбалкою 1 і також можуть пересуватись вздовж корпуса-балки 1 Опорні лапи 3 спираються об дорогу і в розкритому стані створюють значну площу опори для крокуючого всюдиходу Ноги-опори 2, крім можливості рухатись вздовж корпуса-балки 1, мають механізм, який дозволяє їм повертатись навколо своєї осі Крім того, вони мають силовий механізм , який дає можливість змінювати кут між віссю обертання їх і корпусом-бал кою 1 Опорні лапи 3 мають загальний (або кожна свій) силовий механізм, який дозволяє розводити їх, створюючи велику площу опори (для ногиопори), або зводити їх, перетворюючи в потужні захвати, що дає можливість надійно фіксувати крокуючий всюдихід на якому-небудь міцному об'єкті Крокуючий всюдихід працює слідуючим чином При тому способі пересування, яким рухається пристрій по а с 275838 (прототип), опорні лапи З ніг-опор 2 розкриті і створюють у кожної ногиопори 2 значну опорну площину (див фіг 4) Вантажна кабіна 4, пересуваючись вздовж всієї довжини корпуса-балки 1, змінює розташування центру ваги крокуючого всюдиходу так , що він може спираючись на одну ногу-опору 2 повертатись навколо її осі в той же час переносячи другу ногу-опору 2 в повітрі в потрібне місце, завершуючи черговий крок і готуючи нову зону для роботи вантажної кабіни 4 Після цього крок може повторитись з повертанням всього пристрою відносно другої ноги-опори 2 Основне доповнення, запропоноване нами, перетворення опорних лап 3 в захвати, наприклад, при допомозі пневматичних або гідравлічних циліндрів, істотно змінює роботу крокуючого всюдиходу Будь яка з ніг-опор, тримаючись опорними лапами 3 за який-небудь достатньо міцний об'єкт, колону, стовбур дерева, міжвіконну стіну будинку, балки стелі і т і - може утримувати і повертати відносно своєї осі весь крокуючий всюдихід В цьому випадку вже не потрібно переносити центр ваги для того, щоб виконати черговий крок В цьому ми бачимо основну відміну запропонованого нами крокуючого всюдиходу від прототипу Крокуючий всюдихід має кілька додаткових варіантів, способів переміщення Крім того варіанту , який має пристрій по а с 275838 з переносом центру ваги і при пасивному використанні ніг-опор лише як підставок, він може рухатись іншим чином, утримуючись опорними лапами як захватами і пересуваючи вантажну кабіну по всій довжині корпуса-балки 1 Третій варіант з використанням одного ломаючого шарніра 5 і захватів (походка гусениці) Четвертий варіант з використанням телескопічних часток балки-корпусу 1, ніг-опор 2 як захватів і поворотних шарнірів 5, які перетворюють корпус-балку 1 в дві або більше частин, які повертаються одна відносно другої (походка змії) Все це надає крокуючому всюдиходу унікальну можливість рухатись в умовах, де ніяке з відомих транспортних засобів пересуватись не може Якщо обладнати крокуючий всюдихід нескладним буровим пристроєм, то принципово можливе його пересування по вертикальній бетонній СТІНІ або бетонній стелі Якщо бурова головка з твердосплавними або алмазними свердлами підготує в бетонній СТІНІ кілька отворів (по числу опорних лап 3), то ногаопора 2 зможе надійно утримувати весь пристрій в бетонній СТІНІ, стелі, скелі і т і і зробити наступний крок для того, щоб перенести другу ногу-опору і закріпити її в потрібному МІСТІ Це може забезпечити надійне пересування крокуючого всюдихода по стелі скальної печери, в середині великих підземних резервуарів і т і Тут видно той діапазон задач і можливостей, які має запропонований транспортний засіб Крокуючий всюдихід може бути використаним для моніторінгу і інших робіт в реакторному залі зруйнованого 4-го блоку ЧАЕС з живленням по кабелю, або в автономному режимі з двигунами внутрішнього згоряння і т і Він МІГ би провести повний моніторінг радіаційних полів з отриманням проб, фотографування, перевірку стану будівельних конструкцій .кришки біологічного захисту реактора, піднятої вибухом в 1986 році і т і Після ЦЬОГО крокуючий всюдихід міг би виконувати зварювальні, бетонні і ІНШІ роботи, а потім виносити звідти в контейнерах радіоактивні матеріали, вільно переміщуючись по всьому обсягу Саркофага В багатьох галузях народного господарства може виникнути потреба в такому транспортному засобі При складних ремонтно-рятувальних роботах, пожежогасінні, і т і запропонований крокуючий всюдихід може швидко і з високою безпекою перевозити людей, прилади, засоби пожежегасшня в такі місця і таких умовах, де жодне з відомих транспортних засобів перемішуватись не може, а втручання людини потрібне терміново Підчас гасіння пожеж на висотних будівлях часто виникає необхідність спасіння людей на верх 52663 ніх поверхах , шлях до яких уже перекрито вогнем Крокуючий всюдихід з ВІДПОВІДНОЮ конструкцією ніг-опор міг би підніматись на будь-яку висоту ззовні по вікнах хмарочоса, закріплюючи опорні лапи в вікнах, лише розбиваючи скло на деяких поверхах, в залежності від довжини корпуса-балки Фіг. 2 Фіг. 1 Фіг. 4 52663 ТОВ "Міжнародний науковий комітет" вул Артема, 77, м Київ, 04050, Україна (044)236-47-24