Механізм в.п. сабліна з гнучкою ланкою

Реферат: UA 104774 U UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Корисна модель належить до машинобудування, а саме до пристроїв для перетворення одних видів руху в інші. Відомі механізми Хайна із гнучкою ланкою, що містять підставку й кінематичний ланцюг механізму, що складається щонайменше з одного кінематичного ланцюга плоскім передачі із гнучкою ланкою й щонайменше однієї приєднаної структурної групи ланок, причому одна з ланок кінематичного ланцюга механізму жорстко зв'язана з підставкою (Див. І. І. Артоболевскій "Механізми в сучасній техніці" Том 2, "Наука", М. 1971 р., арк. 719-873, мал. 1867-2104). Відомі механізми Хайна із гнучкою ланкою, внаслідок їх конструктивних і структурних особливостей, забезпечують можливість переміщення крапок ланок по складних замкнутих траєкторіях тільки в одній площині, що звужує їхні функціональні можливості й область застосування. Відомі також механізми В.П. Сабліна із гнучкою ланкою, що містять підставку й кінематичний ланцюг механізму, що складається щонайменше 5 одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою й щонайменше однієї приєднаної структурної групи ланок, причому одна з ланок кінематичного ланцюга механізму жорстко зв'язана з підставкою (Див. наприклад: авторське посвідчення СРСР № 819455, кл. F16Н 19/06, 1978; авторське посвідчення СРСР № 804955, к.і. F16Н 19/06. 1979; авторське посвідчення СРСР № 808740 кл. F16II 19/06. 1979: авторське посвідчення СРСР № 848819 кл. F1611 19/06, 1981). У відомих механізмах В.П. Сабліна із гнучкою ланкою, внаслідок їх конструктивних і структурних особливостей щонайменше одна крапка щонайменше однієї ланки приєднаної структурної групи робить рух по складних замкнутих траєкторіях із зупинками в крапках співпадаючих у плані з осями обертання коліс передачі із гнучкою ланкою тільки в одній площині, що звужує їхні функціональні можливості й область застосування. Відомі також механізми В.П. Сабліна із гнучкою ланкою, що містять підставку й кінематичний ланцюг механізму, що складається щонайменше з одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою й принаймні з кінематичних ланцюгів плоских передач з гнучкою ланкою, що пов'язані між собою, а також щонайменше однієї приєднаної структурної групи ланок, причому одна з ланок кінематичного ланцюга механізму жорстко зв'язана з підставкою (Див., патент України на корисну модель № 90317, 2013 p.). У відомих механізмах В.П. Сабліна із гнучкою ланкою, внаслідок їх конструктивних і структурних особливостей щонайменше одна крапка щонайменше однієї ланки приєднаної структурної групи ланок робить рух по складних траєкторіях у просторі або різні крапки різних ланок роблять рух в однієї площині й у просторі одночасно, але не забезпечують можливості взаємного прямолінійного руху ланок приєднаних плоских структурних груп ланок відносно інших ланок кінематичного ланцюга механізму, що звужує їхні функціональні можливості й область застосування. Відомі також механізми із гнучкою ланкою, що містять підставку й кінематичний ланцюг механізму, що складається з кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою, а також однієї приєднаної структурної групи ланок, з яких хоча б одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою, при цьому одна ланка приєднаної структурної групи ланок створює поступальну кінематичну пару першого роду з ланкою його кінематичного ланцюга, причому одна ланка кінематичного ланцюга механізму жорстко зв'язана з підставкою (Див. І. І. Артоболевскій "Механізми в сучасній техніці" Том 3, "Наука"'. М. 1979 p., арк. 170. фіг. 1797. арк. 171, мал. 1798). У відомих механізмах із гнучкою ланкою, внаслідок їх конструктивних і структурних особливостей тільки одна лайка приєднаної структурної групи ланок робить прямолінійний рух відносно тільки однієї іншої ланки кінематичного ланцюга механізму, що звужує їхні функціональні можливості й область застосування. В основу корисної моделі поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг складається щонайменше з одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою й принаймні із кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою, що пов'язані між собою щонайменше безпосередньо й принаймні безпосередньо й через групу проміжних ланок, при цьому хоча б одна ланка щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворює щонайменше одну поступальну кінематичну пару першого роду щонайменше з однією ланкою його кінематичного ланцюга, що дозволило б забезпечити зміну конструкції й структури відомих механізмів із гнучкою ланкою й за рахунок цього забезпечити можливість прямолінійного переміщення щонайменше одних ланок приєднаної структурної групи ланок відносно інших ланок кінематичного ланцюга механізму, і як наслідок, розширити їх функціональні можливості й область застосування. 1 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена між ланками однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена між щонайменше однією з ланок приєднаної плоскої структурної групи ланок щонайменше з однією із ланок щонайменше одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної груші ланок утворена щонайменше з однією із ланок щонайменше однієї іншої приєднаної плоскої структурної групи ланок. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена щонайменше з однією із проміжних ланок його кінематичного ланцюга. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому хоча б одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою, а інші - просторовими. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками, хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою, розташовані в одній площині. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками, хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою, розташовані в паралельних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками, хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою, розташовані в пересічних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в паралельних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в пересічних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в паралельних площинах, а інші - в пересічних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створиш такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше чотири кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в паралельних і пересічних площинах. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше дна кінематичні ланцюги 2 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній або паралельних площинах, а контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою повністю розташований усередині контуру гнучкої ланки іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ламкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній або паралельних площинах, а контур гнучкої ланки щонайменше одної плоскої передачі із гнучкою ланкою повністю розташований поза контуром гнучкої ланки іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою лайкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в паралельних площинах, а контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою перехрещується щонайменше з одним контуром гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані з незмінним взаємним положенням у просторі. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше дна кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані зі змінюваним взаємним положенням у просторі. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані з незмінним взаємним положенням у просторі, а інші - зі змінюваним взаємним положенням у просторі. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано із замкнутим плоским контуром гнучкої ланки. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з розімкнутим плоским контуром гнучкої ланки. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою. причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано із замкнутим плоским контуром гнучкої ланки, а інші - з розімкнутим плоским контуром гнучкої ланки. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з незмінним плоским контуром гнучкої ланки. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано зі змінюваним плоским контуром гнучкої ланки. В основу корисної моделі, як варіант, поставлена задача створити такий механізм із гнучкою ланкою, у якому його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою липкою, причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з незмінним плоским контуром гнучкої ланки, а інші - зі змінюваним плоским контуром гнучкої ланки. Поставлена задача вирішується в механізмі із гнучкою ланкою, що містить підставку й кінематичний ланцюг, що складається щонайменше з одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою й принаймні з кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою зв'язаних між собою щонайменше безпосередньо й принаймні безпосередньо й через 3 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 групу проміжних ланок, а також щонайменше з однієї приєднаної структурної групи ланок, з яких хоча б одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою, при цьому одна з ланок кінематичного ланцюга механізму жорстко пов'язана з підставкою, причому щонайменше одна ланка щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок, утворює щонайменше одну поступальну кінематичну пару першого роду щонайменше з однієї з ланок його кінематичного ланцюга. Як варіант щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок може бути утворена між ланками однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок. Як варіант, щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок може бути утворена між щонайменше однією з ланок приєднаної плоскої структурної групи ланок щонайменше з однією із ланок щонайменше одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою. Як варіант, щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок може бути утворена щонайменше з однією із ланок щонайменше однієї іншої приєднаної плоскої структурної групи лайок. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок може бути утворена щонайменше з однією із проміжних ланок його кінематичного ланцюга. Як варіант, хоча б одна приєднана структурна група ланок може бути виконана плоскою. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна приєднана структурна група ланок може бути виконана плоскою, а інші - просторовими. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в одній площині. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в паралельних площинах. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в пересічних площинах. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в одній площині, а інші в паралельних площинах. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в одній площині, а інші в пересічних площинах. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в паралельних площинах, а інші в пересічних площинах. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше чотири кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути розташовані в одній площині, а інші в паралельних і пересічних площинах. Як варіант, контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані може бути повністю розташований усередині контуру гнучкої ланки іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. Як варіант, щонайменше один плоский контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані може бути повністю розташований поза щонайменше одним іншим плоским контуром гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. 4 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Як варіант, щонайменше один плоский контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані може перехрещуватися щонайменше з одним іншим плоским контуром гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути виконані з незмінним взаємним положенням у просторі. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути виконані зі змінюваним взаємним положенням у просторі. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше три кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою можуть бути виконані з незмінним взаємним положенням у просторі, а інші - зі змінюваним взаємним положенням у просторі. Як варіант, хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано із замкнутим контуром гнучкої ланки. Як варіант, хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано з розімкнутим контуром гнучкої ланки. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано із замкнутим контуром гнучкої ланки, а інші - з розімкнутим контуром гнучкої ланки. Як варіант, хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано і незмінним контуром гнучкої ланки. Як варіант, хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано зі змінюваним контуром гнучкої ланки. Як варіант, його кінематичний ланцюг може містити щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути виконано з незмінним контуром гнучкої ланки, а інші - зі змінюваним контуром гнучкої ланки. На фіг. 1-45 зображені деякі з можливих варіантів виконання пропонованого механізму із гнучкою ланкою. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 1) містить підставку 1 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колесо 2, охоплюване на 360° гнучкою ланкою 3, що утворює розімкнутий контур змінюваної конфігурації, що включає кругову ділянку 4 і дві прямолінійних ділянки 5 і 6, які в плані розташовані на одній прямій лінії, ланку 7, яка пов'язана з кінцями 8 і 9 прямолінійних ділянок контуру гнучкої ланки, ланку 10, що утворює з колесом обертальну пару першого роду 11 і поступальну пару 12 з ланкою 7, що пов'язана з кінцями 8 і 9 гнучкої ланки, причому кінцеві ділянки гнучкої ланки розташовані паралельно напрямним поступальної пари, а також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 13 і 14, з яких ланка 13 утворює із колесом 2 обертальну кінематичну пару першого роду 15, а ланка 14 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 9 з ланкою 7. Ланки 13 і 14 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 16. Підставка 1 жорстко зв'язана з ланкою 7. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 2) містить підставку 17 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колесо 18, кривошип 19 і ланку 20, що утворює з ними обертальні кінематичні пари першого роду 21 і 22, гнучка ланка 23 охоплює на деякий кут колесо 18 і утворює розімкнутий контур змінюваної конфігурації, що включає кругову ділянку 24 і дві прямолінійних ділянки 25 і 26. Кривошип 19 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 27 з кінцем прямолінійної ділянки гнучкої ланки 25. Ланка 20 пов'язана з одним кінцем пружного елемента 28, а другий кінець пружного елемента пов'язаний з кінцем другої прямолінійної ділянки 26 гнучкої ланки. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 29 і 30, причому ланка 29 утворює із гнучкою ланкою обертальну кінематичну пару першого роду 31, а ланка 30 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 32 також із гнучкою ланкою, при цьому ланки 29 і 30 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 33. Підставка 17 жорстко зв'язана з ланкою 20. 5 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 3) містить підставку 33а й кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 34 і 35, ланку 36, що утворює обертальні пари першого роду 37 і 38 з колесами, гнучку ланку 39, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 40 і 41, причому ланка 40 утворює із гнучкою ланкою обертальну кінематичну пару першого роду 42, а ланка 41 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 43 також із гнучкою ланкою. Ланки 40 і 41 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 44. Підставка 33а жорстко зв'язана з ланкою 36. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 4) містить підставку 45 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 46 і 47, ланку 48 що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 49 і 50 з колесами, гнучку ланку 51, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, яка складається з ланок 52 і 53, причому ланка 52 утворює подвійну обертальну кінематичну пару 49 з ланкою 48 і колесом 46, а ланка 53 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 54 із гнучкою ланкою. При цьому ланки 52 і 53 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 55. Підставка 45 жорстко пов'язана із гнучкою ланкою 51. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 5) містить підставку 55а й кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 56 і 57, ланку 58, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 59 і 60 з колесами, гнучку ланку 60а, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, яка складається з ланок 61 і 62, причому ланка 61 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 63 із гнучкою ланкою, а ланка 62 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 59 з ланками 56 і 58. При цьому ланки 61 і 62 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 64. Підставка 55а жорстко зв'язана з ланкою 61. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 6) містить підставку 65 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 66 і 67, ланку 68, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 69 і 70 з колесами, гнучку ланку 71, що охоплює колеса й утворює замкнутий плоский контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, яка складається з ланок 72 і 73, причому ланка 72 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 74 з колесом 66. Ланка 73 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 75 із гнучкою ланкою. При цьому ланки 72 і 73 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 76. Підставка 65 жорстко зв'язана з ланкою 73. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 7) містить підставку 77 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 78 і 79, ланку 80, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 81 і 82 з колесами, гнучку ланку 83. що охоплює колеса й утворює замкнутий плоский контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 84 і 85, причому ланка 84 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 86 із гнучкою ланкою. Ланка 85 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 87 з ланкою 80. При цьому ланки К4 і 85 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 88. Підставка 77 жорстко зв'язана з ланкою 80. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 8) містить підставку 89 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 90 і 91, ланку 92, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 93 і 94 з колесами, гнучку ланку 94а, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок. що складається з ланок 95 і 96, причому ланка 95 утворює із колесом 90 обертальну кінематичну пару першого роду 97. Ланка 95 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 98 з ланкою 96. При цьому ланка 96 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 99 із гнучкою ланкою 94а. Підставка 89 жорстко зв'язана з ланкою 95. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 9) містить підставку 100 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 101 і 102, ланку 103. що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 104 і 105 з колесами, гнучку ланку 106, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 107 і 108. причому ланка 107 утворює обертальну кінематичну пару 6 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 першого роду 109 з колесом 101, а ланка 108 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 110 з колесом 102. При цьому ланка 107 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 111 з ланкою 108. Підставка 100 жорстко пов'язана із гнучкою ланкою 106. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 10) містить підставку 112 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 113 і 114, ланку 115, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 116 і 117 з колесами, гнучку ланку 118, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 119 і 120, причому ланка 119 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 121 із гнучкою ланкою 118. Ланка 119 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 122 з ланкою 120. При цьому ланка 120 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 123 і колесом 113. Підставка 112 жорстко зв'язана з ланкою 115. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 11) містить підставку 124 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 125 і 126, ланку 127, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 128 і 129 з колесами, гнучку ланку 130, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 131 і 132, причому ланка 131 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 134 із гнучкою ланкою 130. Ланка 163 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 135 з ланкою 132. При цьому ланка 132 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 136 із гнучкою ланкою 130. Підставка 124 жорстко пов'язана з колесом 125. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 12) містить підставку 137 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 138 і 139, ланку 140, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 141 і 142 з колесами, гнучку ланку 143, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 144 і 145, причому ланка 144 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 146 із гнучкою ланкою, а ланка 145 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 147 із гнучкою ланкою. При цьому ланка 144 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 148 з ланкою 145. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 149 і 150, причому ланка 149 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 151 із гнучкою ланкою, а ланка 150 утворює обертальну кінематичну пару першою роду 152 із гнучкою ланкою. При цьому ланка 149 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 153 з ланкою 150. Підставка 137 жорстко пов'язана з колесом 138. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 13) містить підставку 154 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 155 і 156, ланку 157, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 158 і 159 з колесами, гнучку ланку 160, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 161 і 162, причому ланка 161 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 163 з ланкою 157, а ланка 162 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 164 із гнучкою ланкою. При цьому ланка 161 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 165 з ланкою 162. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 166 і 167, причому ланка 166 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 168 з ланкою 161, а ланка 168 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 169 із гнучкою ланкою. При цьому ланка 166 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 170 з ланкою 167. Підставка 154 жорстко зв'язана з ланкою 157. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 14) містить підставку 171 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 172 і 173, ланку 174, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 175 і 176 з колесами, гнучку ланку 177, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 178 і 179, причому ланка 178 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 180 із гнучкою ланкою 177, а ланка 178 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 181 з ланкою 179. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 183 і 184, причому ланка 183 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 185 із гнучкою ланкою 177, а ланка 183 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 186 з ланкою 184. Ланка 184 утворює 7 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 обертальну кінематичну пару першого роду 187 із гнучкою ланкою 177. При цьому ланка 179 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 182 з ланкою 183. Підставка 171 жорстко зв'язана з ланкою 178. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 15) містить підставку 188 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 189 і 190, ланку 191, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 191а й 191 в з колесами, гнучку ланку 192, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 193 і 194, причому ланка 193 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 195 із гнучкою ланкою 192, а ланка 194 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 196 з ланкою 193. При ньому ланка 194 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 197 із гнучкою ланкою 192. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 198 і 199. причому ланка 198 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 196 з ланкою 194, а ланка 198 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 200 з ланкою 199. Ланка 199 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 201 із гнучкою ланкою 192. Підставка 188 жорстко зв'язана з ланкою 191. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 16) містить підставку 202 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 203 і 204, ланку 205, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 206 і 207 з колесами, гнучку ланку 208, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 209 і 210. причому ланка 209 утворює обертальну кінематичну пару першою роду 211 із гнучкою ланкою 208, а ланка 210 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 212 з ланкою 209. При цьому ланка 210 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 213 з ланкою 205. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 214 і 215. причому ланка 214 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 216 із гнучкою ланкою 208, а ланка 215 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 217 із гнучкою ланкою 208. Ланка 214 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 218 з ланкою 208. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 219 і 220. причому ланка 219 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 216 із гнучкою ланкою 208 і з ланкою 214, а ланка 220 утворює подвійну обертальну кінематичну пару 7 першого роду 21 iз гнучкою ланкою 208 і з ланкою 215. Ланка 219 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 221 з ланкою 220. Підставка 202 жорстко пов'язана з колесом 203. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 17) містить підставку 222 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 223 і 224, ланку 225. що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 226 і 227 з колесами, гнучку ланку 228. що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається і ланок 229 і 230. причому ланка 229 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 231 з колесом 223, а ланка 230 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 232 з ланкою 229. При цьому ланка 230 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 233 із гнучкою ланкою 228. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 234, 235, 236 і 237, причому ланка 234 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 232 з ланкою 229 і ланкою 230, а ланка 234 утворює обертальні кінематичні пари першого роду 238 і 239 з ланкою 237 і ланкою 236 відповідно. Ланка 235 утворює обертальні кінематичні пари першого роду 240, 241 і 242 з ланкою 237, ланкою 236 і із гнучкою ланкою 228 відповідно. Підставка 222 жорстко пов'язана із гнучкою ланкою 228. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 18) містить підставку 243 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі iз гнучкою ланкою, що містить колеса 244 і 245, ланку 246, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 247 і 248 з колесами, гнучку ланку 249, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 250 і 251, причому ланка 250 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 252 із гнучкою ланкою 249, а ланка 251 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 253 із гнучкою ланкою 249. При цьому ланка 250 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 254 з ланкою 251. Кінематичний ланцюг механізму містить 8 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 255 і 256, причому ланка 255 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 257 із гнучкою ланкою 249, а ланка 256 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 252 із гнучкою ланкою 249 і з ланкою 250. Ланка 255 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 258 з ланкою 256. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 259 і 260, причому ланка 259 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 261 із гнучкою ланкою 249. а ланка 260 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 258 з ланкою 255 і з ланкою 256. Ланка 259 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 262 з ланкою 260. Підставка 243 жорстко зв'язана з ланкою 246. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 19) містить підставку 263 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 264 і 265, ланку 266, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 267 і 268 з колесами, гнучку ланку 269, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 270 і 271, причому ланка 270 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 272 з колесом 264, а ланка 271 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 273 з ланкою 270. При цьому ланка 271 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 274 із гнучкою ланкою 269. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 275 і 276, причому ланка 275 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 273 з ланкою 270 і з ланкою 271. а ланка 275 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 277 з ланкою 276. Ланка 276 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 278 із гнучкою ланкою 269. Підставка 263 жорстко зв'язана з ланкою 270. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 20) містить підставку 279 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 280 і 281, ланку 282, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 283 і 284 з колесами, гнучку ланку 285, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 286 і 287, причому ланка 286 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 288 із гнучкою ланкою 285, а ланка 287 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 289 з ланкою 286. При цьому ланка 287 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 290 з ланкою 282. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 291 і 292, причому ланка 291 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 293 із гнучкою ланкою 285. а ланка 292 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 288 із гнучкою ланкою 285 і ланкою 286. Ланка 291 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 294 з ланкою 292. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 295 і 296. причому ланка 295 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 297 із гнучкою ланкою 285, а ланка 296 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 298 з ланкою 295. Ланка 296 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 299 з ланкою 291, Підставка 279 жорстко зв'язана з ланкою 296. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 21) містить підставку 300 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 301 і 302, ланку 303, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 304 і 305 з колесами, гнучку ланку 306, що охоплює 19 колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 307 і 308, причому ланка 307 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 309 з колесом 301, а ланка 308 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 310 з ланкою 307. При цьому ланка 308 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 311 із гнучкою ланкою 306. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 312, 313, 314 і 315, причому ланка 312 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 310 з ланкою 307 і ланкою 308, а ланка 312 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 316 з ланкою 314. Ланка 313 утворює обертальні кінематичні пари першого роду 317, 318 і 319 з ланкою 314, ланкою 315 і із гнучкою ланкою 306 відповідно. При цьому ланка 315 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 320 з ланкою 312. Підставка 300 жорстко зв'язана з ланкою 308. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 22) містить підставку 321 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 322 і 323, ланку 324, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 325 і 326 з колесами, гнучку ланку 327, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. 9 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 328, 329. 330 і 331, причому лайка 328 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 332 з ланкою 324. Ланка 328 утворює обертальні кінематичні пари першого роду 333 і 334 з ланкою 331 і ланкою 330 відповідно. При цьому ланка 329 утворює обертальні кінематичні пари першого роду 335, 336 і 337 з ланкою 330, ланкою 331 і гнучкою ланкою. Підставка 321 жорстко зв'язана з ланкою 330. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 23) містить підставку 338 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 339 і 340, ланку 341, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 342 і 343 з колесами, гнучку ланку 344, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 345, 346, 347 і 348, причому ланки 346, 347 і 348 утворюють обертальні кінематичні пари першого роду 349, 350, 351 із гнучкою ланкою 344. Ланка 345 утворює поступальні кінематичні пари першого роду 352, 353 і 354 з ланкою 346, ланкою 347 і ланкою 348 відповідно. Підставка 338 жорстко зв'язана з ланкою 341. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 24) містить підставку 355 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 356 і 357, ланку 358, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 359 і 360 з колесами, гнучку ланку 361, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 362, 363, 364 і 365, причому ланки 363, 364 і 365 утворюють обертальні кінематичні пари першого роду 366, 367 і 368 із гнучкою ланкою 344 і з колесом 357 відповідно. Ланка 362 утворює поступальні кінематичні пари першого роду 369, 370 і 371 з ланкою 363, ланкою 364 і ланкою 365 відповідно. Підставка 355 жорстко зв'язана з ланкою 358. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 25) містить підставку 372 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 373 і 374, ланку 375, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 376 і 377 з колесами, гнучку ланку 378, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, а також кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 379 і 380, ланку 381, утворюючу обертальні кінематичні пари першого роду 382 і 383 з колесами, гнучку ланку 384, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Дві прямолінійні ділянки двох замкнутих контурів утворених гнучкими ланками в плані розташовані на одній прямої лінії й між ними виконано жорсткий зв'язок 385. Ланки 375 і 381 жорстко зв'язані між собою. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 386 і 387, причому ланка 386 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 388 із гнучкою ланкою 378, а ланка 387 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 389 з ланкою 386. При цьому ланка 387 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 390 з ланкою 375. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 391 і 392, причому ланка 391 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 393 із гнучкою ланкою 378, а ланка 392 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 388 із гнучкою ланкою 378 і ланкою 386. Ланка 391 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 394 з ланкою 392. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 395 і 396, причому ланка 395 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 397 із гнучкою ланкою 378, а ланка 396 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 398 з ланкою 395. Ланка 396 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 399 з ланкою 391. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 400 і 401, причому ланка 400 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 402 з колесом 379. а ланка 401 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 403 з ланкою 400. При цьому ланка 401 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 404 із гнучкою ланкою 384. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 405 і 406, причому ланка 405 утворює подвійну обертальну кінематичну пару першого роду 403 з ланкою 400 і з ланкою 401, а ланка 406 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 407 із гнучкою ланкою 384. Ланка 405 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 408 з ланкою 406. Підставка 279 жорстко зв'язана з ланками 375 і 381. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 26) містить підставку 409 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 410 і 411, ланку 412, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 413 і 414 з колесами, гнучку ланку 41 5, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, а 10 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 також кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 416 і 417, ланку 418, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 419 і 420 з колесами, гнучку ланку 421, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Дві прямолінійні ділянки двох замкнутих контурів утворених гнучкими ланками в плані розташовані під кутом друг до друга й між ними виконано зв'язок за допомогою ланки 422, що утворює обертальну кінематичну пару першого роду 423 із гнучкою ланкою 415 і обертальну кінематичну пару першого роду 424 із гнучкою ланкою 421. Ланки 412 і 418 жорстко зв'язані між собою. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 425 і 426, причому ланка 425 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 427 із гнучкою ланкою 415, а ланка 426 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 428 з ланкою 425. При цьому ланка 426 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 429 з ланкою 425. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 430 і 431, причому ланка 430 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 432 з колесом 416. а ламка 431 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 433 з колесом 41 7. Ланка 431 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 434 з ланкою 430. Підставка 409 жорстко зв'язана з ланками 412 і 418. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 27) містить підставку 435 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 436 і 437, ланку 438, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 439 і 440 з колесами, гнучку ланку 441, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, а також кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колеса 442 і 443, ланку 444, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 439 і 446 з колесами, гнучку ланку 447, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Замкнутий контур утворений гнучкою ланкою 441 у плані розташований повністю усередині замкнутого контуру утвореного гнучкою ланкою 447. Ланки 438 і 444 жорстко зв'язані між собою. Колеса 436 і 442 жорстко зв'язані між собою. Кінематичний ланцюг механізму містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 448 і 449, причому ланка 448 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 450 з колесом 436, а ланка 449 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 451 із гнучкою ланкою 441. При цьому ланка 449 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 452 з ланкою 448. Кінематичний ланцюг механізму містить також плоску приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 453 і 454. причому ланка 453 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 455 із гнучкою ланкою 441, а ланка 454 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 456 із гнучкою ланкою 447. Ланка 454 утворює поступальну кінематичну пару першого роду 457 з ланкою 453. Підставка 435 жорстко зв'язана з ланками 438 і 444. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 28) містить підставку 458 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить колесо 459, гнучку ланку 460, що охоплює колесо на 360° і утворює розімкнутий контур змінюваної конфігурації, що включає кругову ділянку 461 і дві прямолінійні кінцеві ділянки 462 і 463, які в плані розташовані на однієї прямої лінії, ланку 464 пов'язану з кінцями прямолінійних ділянок контуру утвореного гнучкою ланкою, ланку 465, що утворює з колесом обертальну кінематичну пару першого роду 466 і поступальну кінематичну пару першого роду 467 з ланкою 464, що зв'язана з кінцями гнучкої ланки, причому кінцеві ділянки гнучкої ланки розташовані паралельно напрямним поступальної нари, а також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 468 і 469. причому ланка 468 утворює обертальну пару 470 із гнучкою ланкою 460. Ланки 468 і 469 утворюють між собою поступальну-обертальну кінематичну пару 471, а ланка 469 утворює гвинтову кінематичну пару 472 із гнучкою ланкою 460. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 473 і 474, з яких ланка 473 утворює із гнучкою ланкою 460 обертальну кінематичну пару першого роду 475, а ланка 474 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 476 з ланкою 468. Ланки 473 і 474 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 477. Підставка 458 жорстко зв'язана з ланкою 464. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 29) містить підставку 478 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 479, що утворює розімкнутий контур змінюваної конфігурації, колесо 480 охоплюване на деякий кут гнучкою ланкою, ланку 481 із кривошипами 482 і 483 утворюючу обертальну пару 484 з ланкою 485, Кривошип 482 утворює обертальну пару першого роду 486 з кінцем 487 гнучкої ланки 479. Кривошип 483 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 488 з одним кінцем пружного елемента 489, а другий кінець пружного елемента зв'язаний із другим кінцем 11 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 490 гнучкої ланки 479. Ланка 485 утворює із колесом 480 обертальну кінематичну пару першого роду 491. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 492 і 493, утворюючих між собою обертальну пару 494, причому ланка 492 утворює із гнучкою ланкою 479 двохшарнірне з'єднання 495, а ланка 493 утворює із гнучкою ланкою 479 двох шарнірне з'єднання 496. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 497 і 498, з яких ланка 497 утворює із гнучкою ланкою 479 обертальну кінематичну пару першого роду 499, а ланка 498 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 500 з колесом 480. Ланки 497 і 498 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 500а. Підставка 478 жорстко пов'язана з колесом 480. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 30) містить підставку 501 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 502, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 503 і 504 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 505, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 506 і 507 з колесами 503 і 504. Кінематичний ланцюг містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається з ланок 508 і 509, причому ланка 508 утворює із гнучкою ланкою двох шарнірне з'єднання 510. ланка 509 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 511 з ланкою 508, ланка 509 утворює також поступальну-обертальну кінематичну пару 512 з колесом 504. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 513 і 514, з яких ланка 513 утворює із гнучкою ланкою 502 обертальна кінематичну пару першого роду 515, а ланка 514 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 516 із гнучкою ланкою 502. Ланки 513 і 514 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 517. Підставка 501 жорстко зв'язана з ланкою 505. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 31) містить підставку 518 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 519, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 520 і 521 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 522, що утворює обертальні пари 523 і 524 з колесами 520 і 521. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, яка складається з ланок 525 і 526, причому ланка 525 утворює двох шарнірне з'єднання 527 з колесом 521. ланка 526 утворює двох шарнірне з'єднання 528 із гнучкою ланкою 519. Ланки 525 і 526 утворюють між собою поступально-обертальну кінематичну пару 529. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 530 і 531, з яких ланка 530 утворює із колесом 521 обертальну кінематичну пару першого роду 532, а ланка 531 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 533 із гнучкою ланкою 519. Ланки 530 і 531 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першою роду 534. Підставка 518 жорстко пов'язана із гнучкою ланкою 519. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 32) містить підставку 535 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 536, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 537 і 538 охоплювані гнучкою е ланкою, ланку 53 ), що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 540 і 541 з колесами 537 і 538. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, яка складається із чотирьох ланок 542-545, причому ланка 545 утворює обертальні пари першого роду 546 і 547 з ланками 542 і 543, які виконані у вигляді колінчатих важелів, а ланка 544 утворює обертальні пари першого роду 548 і 549 з ланками 542 і 543, які утворюють два шарнірні з'єднання 550 і 551 із гнучкою ланкою 536. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 552 і 553, з яких ланка 552 утворює із гнучкою ланкою 536 обертальну кінематичну пару першого роду 554. а ланка 553 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 555 із гнучкою ланкою 536. Ланки 552 і 553 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 556. Підставка 535 жорстко зв'язана з ланкою 539. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 33) містить підставку 557 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 558, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 559 і 560 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 561, що утворює обертальні кінематичні пари першою роду 562 і 563 з колесами е 55 ) і 560. Кінематичний ланцюг механізму містить також дві приєднані структурні групи ланок, з яких одна виконана просторової й складається із двох колінчатих ланок 564 і 565, а друга виконана плоскою й складається з ланок 566 і 567, причому ланка 564 утворює обертальну кінематичну пару пертого роду 568 з ланкою 565 і двох шарнірне з'єднання 569 із гнучкою ланкою, а ланка 565 утворює двох шарнірне з'єднання 570 з ланкою 561. Ланка 566 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 571 з ланкою 567 і обертальну кінематичну пару 12 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 першою роду 572 з ланкою 564. Ланка 567 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 573 з ланкою 565. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 574 і 575, з яких ланка 574 утворює із гнучкою ланкою 558 обертальну кінематичну пару першого роду 576. а ланка 575 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 577 із гнучкою ланкою 558. Ланки 574 і 575 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 578. Підставка 557 жорстко зв'язана з ланкою 561. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 34) містить підставку 579 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, mo містить гнучку ланку 580, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 581 і 582 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 583, що утворює обертальні пари першого роду 584 і 585 з колесами 581 і 582. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із трьох ланок 586, 587 і 588, які утворюють між собою подвійний сферичний шарнір 589, ланки 586 і 587 утворюють сферичні шарніри 590 і 591 із гнучкою ланкою 580, а ланка 588 утворює сферичний шарнір 592 з колесом 582. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 593 і 594, з яких ланка 593 утворює із колесом 581 обертальну кінематичну пару першого роду 595, а ланка 594 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 596 із гнучкою ланкою 580. Ланки 593 і 594 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 597. Підставка 579 жорстко пов'язана з колесом 582. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 35) містить підставку 598 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 599, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 600 і 601 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 602, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 603 і 604 з колесами 600 і 601. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із трьох ланок 605, 606 і 607, причому ланка 605 утворює із ланкою 606 сферичний шарнір 608. а з ланкою 607 сферичний шарнір 609. Ланки 605 і 606 утворюють сферичні шарніри 610 і 611 із гнучкою ланкою 599 відповідно. Ланка 607 утворює сферичний шарнір 612 з колесом 601. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 613 і 614, з яких ланка 613 утворює із колесом 600 обертальну кінематичну пару першого роду 615, а ланка 614 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 616 із гнучкою ланкою 599. Ланки 613 і 614 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 617. Підставка 598 жорстко зв'язана з ланкою 602. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 36) містить підставку 618 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 619, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 620 і 621 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 622, що утворює обертальні пари першого роду 623 і 624 з колесами 620 і 621. Кінематичний ланцюг механізму містить також дві приєднані структурні групи ланок, з яких одна виконана просторовою й складається із двох ланок 625 і 626, а друга виконана плоскою й складається з ланок 627 і 628, причому ланка 625 утворюють обертальну пару першого роду 629 з ланкою 626 і подвійне двох шарнірне з'єднання 631 із гнучкою ланкою 619, а ланка 626 утворює подвійне двох шарнірне з'єднання 632 з колесом 621. Ланка 627 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 630 з ланкою 628 і обертальну пару подвійного двох шарнірного з'єднання 631 із гнучкою ланкою 619. Ланка 628 утворює обертальну пару подвійного двох шарнірного з'єднання 632 з колесом 621. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 633 і 634, з яких ланка 633 утворює із колесом 620 обертальну кінематичну пару першого роду 635. а ланка 634 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 636 із і пучкою ланкою 619. Ланки 633 і 634 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 637. Підставка 618 жорстко зв'язана з ланкою 627. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 37) містить підставку 639 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 640, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 641 і 642 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 643, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 644 і 645 з колесами 641 і 642, Кінематичний ланцюг механізму містить також дві приєднані структурні групи ланок, з яких одна виконана плоскою й складається із двох ланок 646 і 647, а друга виконана просторової й складається з ланок 648 і 649. причому ланка 646 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 650 з ланкою 647. Ланка 646 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 651 із гнучкою ланкою 640, а ланка 647 утворює обертальну пару першого роду 652 із гнучкою ланкою 640. Ланка 648 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 13 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 653 з ланкою 649 і двох шарнірне з'єднання 654 із гнучкою ланкою 640. Ланка 649 утворює двох шарнірне з'єднання 655 з колесом 642. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 656 і 657, з яких ланка 656 утворює із гнучкою ланкою 640 обертальну кінематичну пару першого роду 658, а ланка 657 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 659 із гнучкою ланкою 640. Ланки 656 і 657 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 660. Підставка 639 жорстко зв'язана з ланкою 643. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 38) містить підставку 661 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 662, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 663 і 664 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 665, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 666 і 667 з колесами 663 і 664. Кінематичний ланцюг механізму містить також дві просторові приєднані структурні групи ланок, з яких одна складається із двох ланок 668 і 669, які утворюють між собою обертальну пару першого роду 670, а із гнучкою ланкою 662 двох шарнірні з'єднання 671 і 672. Друга просторова приєднана структурна група ланок складається з ланок 673 і 674, причому ланка 673 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 675 з ланкою 674. Ланка 673 утворює двох шарнірне з'єднання 676 із гнучкою ланкою 662, а ланка 674 утворює двох шарнірне з'єднання 677 із гнучкою ланкою 662. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 678 і 679, з яких ланка 678 утворює із колесом 664 обертальну кінематичну пару першого роду 680, а ланка 679 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 681 із гнучкою ланкою 662. Ланки 678 і 679 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 682. Підставка 661 жорстко зв'язана з ланкою 665. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 39) містить підставку 683 і кінематичний ланцюг механізму, що включає кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою, що містить гнучку ланку 684, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 685. 686 і 687 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 688, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 689, 690 і 691 з колесами 685. 686 і 687. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 692 і 693, які утворюють між собою обертальну кінематичну пару першого роду 694, а із гнучкою ланкою 684 двох шарнірні з'єднання 695 і 696. Також його кінематичний ланцюг містить дві плоскі приєднані структурні групи ланок, перша з яких складається із двох ланок 697 і 698, з яких ланка 697 утворює із гнучкою ланкою 684 обертальну кінематичну пару першого роду 699, а ланка 698 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 700 з колесом 686. Ланки 697 і 698 утворює між собою поступальну кінематичну пару першого роду 701. Друга приєднана плоска структурна група ланок складається із двох ланок 702 і 703, з яких ланка 702 утворює із гнучкою ланкою 684 обертальну кінематичну пару першого роду 704, а ланка 703 утворить обертальну кінематичну пару першого роду 705 ч колесом 685. Ланки 702 і 703 утворять між собою поступальну кінематичну пару першого роду 706. Підставка 683 жорстко зв'язана з ланкою 688. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 40) містить підставка 707 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкими ланками, перший з яких містить гнучку ланку 707а, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 708 і 709 охоплювані гнучкою ланкою, ланка 710, що утворює обертальні пари першого роду 711 і 712 з колесами 708 і 709, а другий містить колесо 713 установлене співвісно з колесом 708 і жорстко з ним зв'язане, колесо 714, що утворює обертальну пару першого роду 715 з ланкою 710 і гнучку ланку 716, що охоплює колеса й утворює замкнутий контур незмінної конфігурації. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 717 і 718, які утворюють між собою обертальну пару першого роду 719. При цьому ланка 717 утворює із гнучкою ланкою 707а двох шарнірне з'єднання 720, а ланка 718 утворює із гнучкою ланкою 716 двох шарнірне з'єднання 721. Контури утворені гнучкими ланками 707а й 716 розташовані в паралельних площинах з незмінним взаємним розташуванням у просторі. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 722 і 723 і яких ланка 722 утворює із колесом 709 обертальну кінематичну пару першого роду 724, а ланка 723 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 725 із гнучкою ланкою 707а, Ланки 722 і 723 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 726. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 727 і 728, з яких ланка 727 утворює із колесом 708 обертальну кінематичну пару першого роду 729. а ланка 728 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 730 із гнучкою ланкою 707а. Ланки 727 і 728 утворюють між 14 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 собою поступальну кінематичну пару першого роду 731. Підставка 707 жорстко зв'язана з ланкою 710. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 41) містить підставку 732 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкими ланками, перший з яких містить гнучку ланку 733, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 734 і 735 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 736, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 737 і 738 з колесами 734 і 735, а другий містить гнучку ланку 739, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колесо 740 установлене співвісно з колесом 734 і жорстко з ним зв'язане, колесо 741, ланку 742 з пазом 743, що утворює обертальну кінематичну пару першого роду 744 з колесом 740 і обертальну кінематичну пару першого роду 745 з колесом 741. При цьому ланка 742 оснащена пазом 743, а колесо 735 оснащене пальцем 746, установленим ексцентрично й поміщеним у паз 743. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 747 і 748, які утворюють між собою обертальну пару першого роду 749. При цьому ланка 747 утворює із гнучкою ланкою 733 двох шарнірне з'єднання 750, а ланка 748 утворює із гнучкою ланкою 739 двох шарнірне з'єднання 751. Контури утворені гнучкими ланками 733 і 739 розташовані в паралельних площинах зі змінюваним взаємним розташуванням у просторі. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 752 і 753, з яких ланка 752 утворює із колесом 740 обертальну кінематичну пару першого роду 754, а ланка 753 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 755 із гнучкою ланкою 733. Ланки 752 і 753 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 756. Підставка 732 жорстко зв'язана з ланкою 736. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 42) містить підставку 757 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкими ланками, перший з яких містить гнучку ланку 758, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 759 і 760 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 761, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 762 і 763 з колесами 759 і 760, а другий містить гнучку ланку 764, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 765 і 766 охоплювані гнучкою ланкою й утворюючі обертальні пари першого роду 767 і 768. Гнучкі ланки 758 і 764 утворюють між собою жорсткий зв'язок 769 на прямолінійній ділянці кожного з контурів утворених гнучкими ланками. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 770 і 771, які утворюють між собою обертальну пару першого роду 772. При цьому ланка 770 утворює із гнучкою ланкою 758 двох шарнірне з'єднання 773, а ланка 771 утворює із колесом 766 двох шарнірне з'єднання 774. Контури утворені гнучкими ланками 758 і 764 розташовані в одній площині. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну груш ланок, що складається із двох ланок 775 і 776, з яких ланка 775 утворює із колесом 765 обертальну кінематичну пару першого роду 777, а ланка 776 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 778 і'} гнучкою ланкою 764. Ланки 775 і 776 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 779. Підставка 757 жорстко зв'язана з ланкою 761. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 43) містить підставку 780 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкими ланками, перший з яких містить гнучку ланку 781, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 782 і 783 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 784, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 785 і 786 з колесами 782 і 783, а другий містить колеса 787 і 788, що утворюють обертальні кінематичні пари першого роду 789 і 790 з ланкою 784. Гнучка ланка 791 утворює замкнутий контур незмінної конфігурації й охоплює колеса 787 і 788. Гнучкі ланки 781 і 791 утворюють між собою жорсткий зв'язок 792 на прямолінійній ділянці кожного з контурів утворених гнучкими ланками. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається і і двох ланок 793 і 794, які утворюють між собою обертальну пару першого роду 795. При цьому ланка 793 утворює із гнучкою ланкою 781 сферичний шарнір 796, а ланка 794 утворює із гнучкою ланкою 791 двох шарнірне з'єднання 797. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 798 і 799, з яких ланка 798 утворює із колесом 787 обертальну кінематичну пару першого роду 800, а ланка 799 утворює обертальну кінематичну пару першою роду 801 із гнучкою ланкою 791. Ланки 798 і 799 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 802. Контури утворені гнучкими ланками 781 і 791 розташовані в пересічних площинах. Підставка 780 жорстко зв'язана з ланкою 784. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 44) містить підставку 803 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкими ланками, перший з яких 15 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 містить гнучку ланку 804, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 805 і 806 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 807, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 808 і 809 з колесами 805 і 806. а другий містить гнучку ланку 810, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 811 і 812 охоплювані гнучкою ланкою й утворюючі обертальні пари першого роду 813 і 814 з ланкою 807. Гнучкі ланки 805 і 810 зв'язані між собою ланкою 815 на прямолінійній ділянці кожного з контурів утворених гнучкими ланками. Ланка 815 утворює сферичний шарнір 816 із гнучкою ланкою 804 і сферичний шарнір 817 із гнучкою ланкою 810. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із трьох ланок 818, 819 і 820. При цьому ланка 818 утворює із гнучкою ланкою 810 і ланкою 815 подвійний сферичний шарнір 817. Ланки 818 і 819 утворюють сферичний шарнір 821. Ланка 820 утворює із гнучкою ланкою 810 сферичний шарнір 822. Ланка 819 утворює із гнучкою ланкою 810 сферичний шарнір 823. Ланки 818 і 820 утворюють сферичний шарнір 824. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 825 і 826, з яких ланка 825 утворює із колесом 811 обертальну кінематичну пару першого роду 827, а ланка 826 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 828 із гнучкою ланкою 810. Ланки 825 і 826 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 829. Контури утворені гнучкими ланками 804 і 810 розташовані в пересічних площинах і мають незмінне взаємне розташування в просторі. Підставка 803 жорстко зв'язана з ланкою 807. Механізм із гнучкою ланкою (Фіг. 45) містить підставку 830 і кінематичний ланцюг механізму, що включає два кінематичні ланцюги плоских перстач із гнучкими ланками, перший з яких містить гнучку ланку 831, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 832 і 833 охоплювані гнучкою ланкою, ланку 834, що утворює обертальні кінематичні пари першого роду 835 і 836 з колесами 832 і 833, а другий містить гнучку ланку 837, що утворює замкнутий контур незмінної конфігурації, колеса 838 і 839 охоплювані гнучкою ланкою й утворюючі обертальні кінематичні пари першою роду 840 і 841 з ланкою 842, що жорстко пов'язана з колесом 833. Гнучкі ланки 831 і 837 зв'язані між собою ланкою 843 на прямолінійній ділянці кожного з контурів, утворених гнучкими ланками. Ланка 843 утворює сферичний шарнір 844 із гнучкою ланкою 831 і сферичний шарнір 845 із гнучкою ланкою 837. Кінематичний ланцюг механізму містить також просторову приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 846 і 847. При цьому ланки 846 і 847 утворюють між собою обертальну пару першого роду 848, а із гнучкою ланкою 837 утворюють два шарнірні з'єднання 849 і 850. Також його кінематичний ланцюг містить плоску приєднану структурну групу ланок, що складається із двох ланок 851 і 852, з яких ланка 851 утворює із колесом 832 обертальну кінематичну пару першою роду 853, а ланка 852 утворює обертальну кінематичну пару першого роду 854 із гнучкою ланкою 831. Ланки 851 і 852 утворюють між собою поступальну кінематичну пару першого роду 855. Контури утворені гнучкими ланками 831 і 837 розташовані в пересічних площинах і мають змінюване взаємне розташування в просторі. Підставка 830 жорстко зв'язана з ланкою 834. Наведені варіанти виконання пропонованого механізму із гнучкою ланкою не вичерпують всіх його можливих варіантів. Так число коліс у кінематичному ланцюзі плоскої передачі із гнучкою ланкою може бути більшим трьох. Так число кінематичних ланцюгів плоских передач і число приєднаних структурних груп ланок може бути більшим двох. Діаметри коліс в одній плоскій передачі із гнучкою ланкою можуть бути виконані різними. Кінематичний зв'язок між плоскими передачами із гнучкою ланкою може бути здійснено різними відомими засобами, наприклад, зубчатими, ланцюговими, важільними й іншими передачами. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 1) працює в такий спосіб. При переміщенні провідної ланки 10 уздовж напрямної ланки 7 колесо 2 перекочується по прямолінійній ділянці гнучкої ланки 3. При цьому ланка 14 гойдається навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 9, а ланка 13 робить складний рух в одній площині, а саме гойдається навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 9 і переміщається прямолінійно щодо ланки 14 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 16. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 2) працює в такий спосіб. При обертанні провідного кривошипа 19 навколо осі обертальної кінематичної пари першої о роду 21 гнучка ланка 23 перекочується по колесу 18. При цьому колесо 18 робить хиткий рух. Ланки 29 і 30 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 29 переміщається прямолінійно щодо ланки 30 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 33. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 3) працює в такий спосіб. При обертанні ведучого колеса 34 приводиться в рух гнучка ланка 39, що приводить в обертовий рух колесо 35. При цьому ланки 40 і 41 роблять складний рух в одній площині, 16 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 причому ланка 40 переміщається прямолінійно щодо ланки 41 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 44. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 4) працює в такий спосіб. При зворотно-поступальному переміщенні ланки 48 уздовж напрямку прямолінійної ділянки гнучкої ланки 51 колеса 46 і 47 перекочуються по гнучкій ланці 51. При цьому ланки 52 і 53 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 52 переміщається прямолінійно щодо ланки 53 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 55. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 5) працює в такий спосіб. При обертанні ланки 58 гнучка ланка 60а обертає колеса 56 і 57. При цьому колеса 56 і 57, ланка 58 і гнучка ланка 60а робить складний рух в одній площині, причому вісь колеса 56 переміщається прямолінійно щодо ланки 61 у напрямної поступальної кінематичної пари пертого роду 64. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 6) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 66 гнучка ланка 71 обертає колесо 67 і ланку 68. При цьому колеса 66 і 67, гнучка ланка 71 і ланка 68 роблять складний рух в одній площині, причому ланка 72 переміщається прямолінійно щодо ланки 73 у напрямної поступальної кінематичної пари пертого роду 76. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 7) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 78 гнучка ланка 83 обертає колесо 79. При цьому ланка 85 обертається з нерівномірною кутовою швидкістю навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 87, а ланка 84 робить складний рух в одній площині, причому ланки 84 переміщається прямолінійно щодо ланки 85 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 88. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 8) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 90 гнучка ланка 94а обертає колесо 94 і ламку 92. При цьому ланка 96 обертається з нерівномірною кутовою швидкістю навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 98, а колеса 90, 91 і ланка 92 роблять складні рухи в одній площині, причому гнучка ланка 94а переміщається прямолінійно щодо ланки 96 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 99. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 9) працює в такий спосіб. При зворотно-поступальному переміщенні ланки 103 уздовж напрямку прямолінійної ділянки гнучкої ланки 106 колеса 101 і 102 перекочуються по гнучкій ланці 106. При цьому ланки 107 і 108 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 107 переміщається прямолінійно щодо ланки 108 у напрямній поступальної кінематичної пари першого роду 111. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 10) працює в такий спосіб. При обертанні ведучого колеса 113 приводиться в рух гнучка ланка 118, що приводить в обертовий рух колесо 114. При цьому ланки 119 і 120 роблять складний рух в одній площині, причому ланка 120 переміщається прямолінійно щодо колеса 113 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 123. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 11) працює в такий спосіб. При обертанні провідної ланки 127 приводиться в рух колесо 126 і гнучка ланка 130. При цьому ланки 131 і 132 роблять складний рух в одній площині, причому ланка 132 переміщається прямолінійно щодо гнучкої ланки 130 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 136. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 12) працює в такий спосіб. При обертанні провідної ланки 140 приводиться в рух колесо 139 і гнучка ланка 143. При цьому ланки 144, 145 і 149, 150 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 144 переміщається прямолінійно щодо ланки 145 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 148, а ланка 149 переміщається прямолінійно щодо ланки 150 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 153. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 13) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 155 гнучка ланка 160 обертає колесо 156. При цьому ланки 166 і 167 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 161 переміщається прямолінійно щодо ланки 157 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 163, а ланка 162 переміщається прямолінійно щодо ланки 161 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 165. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 14) працює в такий спосіб. При обертанні провідної ланки 174 приводиться в рух колесо 173 і гнучка ланка 177. При цьому ланка 179 гойдається навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 181, колеса 172, 173, ланки 174, 183 і 184 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 183 17 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 переміщається прямолінійно щодо ланки 179 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 182. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 15) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 189 гнучка ланка 192 обертає колесо 190. При цьому ланки 193, 198 і 199 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 194 переміщається прямолінійно щодо гнучкої ланки 192 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 197. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 16) працює в такий спосіб. При обертанні ведучої ланки 205 приводиться в рух колесо 204 і гнучка ланка 208. При цьому ланки 209, 210, 214, 215, 219 і 220 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 210 переміщається прямолінійно щодо ланки 205 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 213. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 1 7) працює в такий спосіб. При зворотно-поступальному переміщенні ланки 225 уздовж напрямку прямолінійної ділянки гнучкої ланки 228 колеса 223 і 224 перекочуються по гнучкій ланці 228. При цьому ланки 229, 234, 235, 236 і 237 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 230 переміщається прямолінійно щодо гнучкої ланки 228 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 233. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 18) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 244 гнучка ланка 249 обертає колесо 245. При цьому ланки 250, 251, 255, 256, 259 і 260 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 250 переміщається прямолінійно щодо ланки 251 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 254. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 19) працює в такий спосіб. При обертанні ведучої ланки 266 приводиться в рух колесо 265 і гнучка ланка 269. При цьому ланка 271 гойдається навколо осі обертальної кінематичної пари першого роду 273, ланки 264, 265, 266, 269, 275 і 276 роблять складні рухи в одній площині, причому гнучка ланка 269 переміщається прямолінійно щодо ланки 271 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 274. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 20) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 280 гнучка ланка 285 обертає колесо 281. При цьому ланка 295 робить хиткий рух. ланки 280, 281, 282, 286, 287 і 292 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 291 переміщається прямолінійно щодо ланки 296 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 299. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 21) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 301 гнучка ланка 306 обертає колесо 302. При цьому ланка 303 робить зворотно-поступальне переміщення щодо ланки 308, ланка 312 робить хиткий рух. ланки 301, 302, 306, 313, 314 і 315. роблять складні рухи к одній площині, причому гнучка ланка 306 переміщається прямолінійно щодо ланки 308 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 311, а ланка 315 перемішається прямолінійно щодо ланки 312 у напрямної поступальної кінематичної парипершого роду 320. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 22) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 322 гнучка ланка 327 обертає колесо 323. При цьому ланки 328 і 329 роблять хиткі рухи, ланки 322, 323, 324, 327 і 331 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 324 переміщається прямолінійно щодо ланки 328 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 332. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 23) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 339 гнучка ланка 344 обертає колесо 340. При цьому ланки 345, 346, 347 і 348 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 345 переміщається прямолінійно щодо ланок 346, 347 і 348 у напрямних поступальних кінематичних пар першого роду 352, 353 і 354. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 24) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 356 гнучка ланка 361 обертає колесо 357. При цьому ланки 362, 363, 364 і 365 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 362 переміщається прямолінійно щодо ланок 363, 364 і 365 у напрямних поступальних кінематичних пар першого роду 369, 370 і 371. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 25) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 373 гнучка ланка 378 обертає колесо 374, а через елемент 385 надає руху гнучкій ланці 384, яка обертає колеса 379 і 380. При цьому ланки 386, 391, 392, 395, 396, 400, 405 і 406 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 387 переміщається прямолінійно щодо ланки 375 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 390, ланка 396 переміщається прямолінійно щодо ланки 391 у напрямної поступальної кінематичної 18 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 пари першого роду 399, а ланка 401 переміщається прямолінійно щодо ланки 384 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 404. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 26) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 410 гнучка ланка 415 обертає колесо 411. а через ланку 422 надає руху гнучкій ланці 421, яка обертає колеса 416 і 417. При цьому ланки 422, 425, 426, 430 і 431 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 426 переміщається прямолінійно щодо ланки 425 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 429, а ланка 431 переміщається прямолінійно щодо ланки 430 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 434. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 27) працює в такий спосіб. При обертанні коліс 436 і 442 гнучка ланка 441 обертає колесо 437, а гнучка ланка 447 обертає колесо 443. При цьому ланки 448, 449, 453 і 454 роблять складні рухи в одній площині, причому ланка 449 переміщається прямолінійно щодо ланки 448 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 452, а ланка 454 переміщається прямолінійно щодо ланки 453 у напрямної поступальної кінематичної пари першою роду 457. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 28) працює в такий спосіб. При переміщенні ведучої ланки 465 уздовж напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 467 ланки 464 змінюється взаємне розташування обертальної пари першого роду 470 і гвинтової пари 472, що приводить до повороту ланок 468 і 469. У результаті ланка 469 здійснює складне переміщення в просторі, а саме поступально-обертальний рух у площині паралельної площини розташування контуру гнучкої ланки й зворотно-поступальний в напрямку, перпендикулярному зазначеній площини. Крім цього ланки 473 і 474 роблять складні рухи в одній площині, а ланка 474 переміщається прямолінійно щодо ланки 473 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 477. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 29) працює в такий спосіб. При повороті ланки 485 навколо осі обертальної пари 491 гнучка ланка 479 обкатується навколо колеса 480. Ланки 492 і 493 роблять складний рух у просторі. Ланка 481 із кривошипами 482 і 483 робить складний рух в одній площині. Ланки 497 і 498 роблять складний рух в одній площині, а ланка 498 переміщається прямолінійно щодо ланки 497 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 500а. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 30) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 503 приводиться в рух гнучка ланка 505, що приводить в обертовий рух колесо 504. При цьому ланки 508 і 509 роблять складний рух у просторі. Ланки 513 і 514 роблять складний рух в одній площині, а ланка 514 переміщається прямолінійно щодо ланки 513 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 517. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 31) працює в такий спосіб. При зворотно-поступальному переміщенні ланки 522 уздовж напрямку прямолінійної ділянки гнучкої ланки 519 колеса 520 і 521 перекочуються по гнучкій ланці 519. При цьому ланки 525 і 526 роблять складний рух у просторі. Ланки 530 і 531 роблять складний рух в одній площині, а ланка 531 переміщається прямолінійно щодо ланки 530 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 534. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 32) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 537 гнучка ланка 536 обертає колесо 538. При цьому ланки 542, 543, 544 і 545 роблять складний рух у просторі. Ланки 552 і 553 роблять складний рух в одній площині, а ланка 553 переміщається прямолінійно щодо ланки 552 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 556. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 33) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 559 гнучка ланка 558 обертає колесо 560. При цьому ланки 564. 565, 566 і 567 роблять складний рух у просторі. Ланки 574 і 575 роблять складний рух в одній площині, а ланка 575 переміщається прямолінійно щодо ланки 574 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 578. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 34) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 581 гнучка ланка 580 обертає колесо 582. При цьому ланки 586. 587 і 588 роблять складний рух у просторі. Ланки 593 і 594 роблять складний рух в одній площині, а ланка 594 переміщається прямолінійно щодо ланки 593 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 597. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 35) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 600 гнучка ланка 599 обертає колесо 601. При цьому ланки 605, 606 і 607 роблять складний рух у просторі. Ланки 613 і 614 роблять складний рух в одній площині, а 19 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ланка 614 переміщається прямолінійно щодо ланки 613 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 617. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 36) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 620 гнучка ланка 619 обертає колесо 621. При цьому ланки 625 і 628 роблять хиткий рух в одній площині, ланка 626 робить складний рух в одній площині, а ланки 619-622, 633 і 634 роблять складні рухи в просторі. При цьому ланка 634 переміщається прямолінійно щодо ланки 633 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 637. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 37) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 641 гнучка ланка 640 обертає колесо 642. При цьому ланки 646, 142, 656 і 657 роблять складні рухи в одній площині, а ланки 648 і 649 роблять складні рухи в просторі. При цьому ланка 657 переміщається прямолінійно щодо ланки 656 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 660. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 38) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 663 гнучка ланка 662 обертає колесо 664. При цьому ланки 668 і 669, а також ланки 673 і 674 роблять складні рухи у просторі, а ланки 678 і 679 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 679 переміщається прямолінійно щодо ланки 678 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 682. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 39) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 685 гнучка ланка 684 обертає колеса 686 і 687. При цьому ланки 692 і 693 роблять складні рухи в просторі. Ланки 697, 698, 702 і 703 роблять складні рухи в одній площині, а ланка 703 переміщається прямолінійно щодо ланки 702 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 706. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 40) працює в такий спосіб. При обертанні коліс 708 і 713, жорстко зв'язаних між собою, гнучка ланка 707 обертає колесо 709, а гнучка ланка 716 обертає колесо 714. При цьому ланки 717 і 718 роблять складні рухи в просторі. Ланки 722, 723, 727 і 728 роблять складні рухи в одній площині, при цьому ланка 723 переміщається прямолінійно щодо ланки 702 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 726, а ланка 728 переміщається прямолінійно щодо ланки 727 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 731. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 41) працює в такий спосіб. При обертанні коліс 734 і 740, жорстко зв'язаних між собою, гнучка ланка 733 обертає колесо 735 із кривошипом 746, а гнучка ланка 739 обертає колесо 741. Ланка 743 робить хиткий рух у площині. При цьому ланки 747 і 748 роблять складні рухи в просторі. Ланки 752 і 753 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 753 переміщається прямолінійно щодо ланки 752 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 756. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 42) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 759, гнучка ланка 758 обертає колесо 760, а гнучка ланка 764 обертає колеса 765 і 766. При цьому ланки 770 і 771 роблять складні рухи в просторі. Ланки 775 і 776 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 776 переміщається прямолінійно щодо ланки 775 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 779. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 43) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 782, гнучка ланка 781 обертає колесо 783, а гнучка ланка 791 обертає колеса 787 і 788. При цьому ланки 793 і 794 роблять складні рухи в просторі. Ланки 798 і 799 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 799 переміщається прямолінійно щодо ланки 798 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 802. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 44) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 805, гнучка ланка 804 обертає колесо 806, а гнучка ланка 810 через проміжну ланку 815 обертає колеса 811 і 812. При цьому ланки 815 і 818-820 роблять складні рухи в просторі. Ланки 825 і 826 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 826 переміщається прямолінійно щодо ланки 825 у напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 829. Механізм із гнучкою ланкою (див. фіг. 45) працює в такий спосіб. При обертанні колеса 832. гнучка ланка 831 обертає колесо 833, а гнучка ланка 837 через проміжну ланку 843 обертає колеса 838 і 839. При цьому ланки 837, 838, 839, 843, а також 846 і 847 роблять складні рухи в просторі. Ланки 851 і 852 роблять складні рухи в одній площині. При цьому ланка 852 переміщається прямолінійно щодо ланки 851 напрямної поступальної кінематичної пари першого роду 855. Пропонований механізм із гнучкою ланкою в порівнянні з відомими механізмами із гнучкою ланкою має більш широкі функціональні можливості й більш широку область застосування. 60 20 UA 104774 U ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІ 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 1. Механізм із гнучкою ланкою, що містить підставку й кінематичний ланцюг, що складається з кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою, а також щонайменше з однієї приєднаної структурної групи ланок, з яких хоча б одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою, при цьому ланка приєднаної плоскої структурної групи ланок утворює поступальну кінематичну пару першого роду з ланкою його кінематичного ланцюга, причому одна з ланок кінематичного ланцюга механізму жорстко пов'язана з підставкою, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг складається щонайменше з одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою й принаймні з кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою, зв'язаних між собою щонайменше безпосередньо й принаймні безпосередньо й через групу проміжних ланок, при цьому хоча б одна ланка щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворює щонайменше одну поступальну кінематичну пару першого роду щонайменше з однієї із ланок його кінематичного ланцюга. 2. Механізм за п. 1, який відрізняється тим, що щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена між ланками однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок. 3. Механізм за п. 1, який відрізняється тим, що щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена між щонайменше однією з ланок приєднаної плоскої структурної групи ланок щонайменше з однією із ланок щонайменше одного кінематичного ланцюга плоскої передачі із гнучкою ланкою. 4. Механізм за п. 1, який відрізняється тим, що щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена щонайменше з однією із ланок щонайменше однієї іншої приєднаної плоскої структурної групи ланок. 5. Механізм за п. 1, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна поступальна кінематична пара першого роду щонайменше однієї приєднаної плоскої структурної групи ланок утворена щонайменше з однією із проміжних ланок його кінематичного ланцюга. 6. Механізм за пп. 1-5, який відрізняється тим, що хоча б одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою. 7. Механізм за пп. 1-5, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, при цьому щонайменше одна приєднана структурна група ланок виконана плоскою, а інші просторовими. 8. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоскої передачі із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині. 9. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в паралельних площинах. 10. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в пересічних площинах. 11. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в паралельних площинах. 12. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в пересічних площинах. 13. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше гри кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в паралельних площинах, а інші в пересічних площинах. 21 UA 104774 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 14. Механізм за пп. 1-7, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше чотири кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою розташовані в одній площині, а інші в паралельних і пересічних площинах. 15. Механізм за пп. 1-14, який відрізняється тим, що щонайменше один плоский контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані повністю розташований усередині щонайменше одного іншого плоского контуру гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. 16. Механізм за пп. 1-14, який відрізняється тим, що щонайменше один плоский контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані повністю розташований поза щонайменше одним іншим плоским контуром гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. 17. Механізм за пп. 1-14, який відрізняється тим, що щонайменше один плоский контур гнучкої ланки щонайменше однієї плоскої передачі із гнучкою ланкою в плані перехрещується щонайменше з одним іншим плоским контуром гнучкої ланки щонайменше однієї іншої плоскої передачі із гнучкою ланкою. 18. Механізм за пп. 1-17, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані з незмінним взаємним положенням у просторі. 19. Механізм за пп. 1-17, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані зі змінюваним взаємним положенням у просторі. 20. Механізм за пп. 1-17, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше три кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому плоскі контури утворені гнучкими ланками хоча б двох кінематичних ланцюгів плоских передач із гнучкою ланкою виконані з незмінним взаємним положенням у просторі, а інші - зі змінюваним взаємним положенням у просторі. 21. Механізм за пп. 1-20, який відрізняється тим, що хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконана із замкнутим контуром гнучкої ланки. 22. Механізм за пп. 1-20, який відрізняється тим, що хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з розімкнутим контуром гнучкої ланки. 23. Механізм за пп. 1-20, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано із замкнутим плоским контуром гнучкої ланки, а інші - з розімкнутим плоским контуром гнучкої ланки. 24. Механізм за пп. 1-23, який відрізняється тим, що хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з незмінним контуром гнучкої ланки. 25. Механізм за пп. 1-23, який відрізняється тим, що хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано зі змінюваним плоским контуром гнучкої ланки. 26. Механізм за пп. 1-23, який відрізняється тим, що його кінематичний ланцюг містить щонайменше два кінематичні ланцюги плоских передач із гнучкою ланкою, причому хоча б один кінематичний ланцюг плоскої передачі із гнучкою ланкою виконано з незмінним плоским контуром гнучкої ланки, а інші - зі змінюваним плоским контуром гнучкої ланки. 22 UA 104774 U 23 UA 104774 U 24 UA 104774 U 25 UA 104774 U 26 UA 104774 U 27 UA 104774 U 28