Пристрій для програмування швидкості позиційного електроприводу

Устройство для программирования ско рости позиционного электропривода, со держащее задатчик положения, датчик пути, элемент сравнения, масштабный блок, пороговый элемент, управляемый ключ, задатчик интенсивности и звено ограничения, причем задатчик положения соединен с силовым входом ключа и через масштабный блок - с первым входом элемента сравнения, ко второму входу которого подключен датчик пути, выход элемента сравнения соединен через пороговый элемент с управляющим входом ключа, выход последнего подключен через задатчик интенсивности ко входу звена ограничения, выход которого предназначен для подключения к регулятору скорости электропривода, отличающее с я тем, что в него введены датчик скорости и второй масштабный блок, а элемент сравнения снабжен третьим входом, к которому через второй масштабный блок подключен выход датчика скорости. С > СЛ ON СЛ ю Изобретение относится к устройствам управления автоматизированным электроприводом и может быть использовано для формирования сигналов задания в системах управления позиционными электроприводами, например, роторных экскаваторов, шахтных подъемных установок и т.д. Известно устройство для программирования скорости позиционного электропривода [2], выбранное в качестве прототипа, содержащее задатчик положения, датчик пути, ключ, задатчик интенсивности, звено ограничения, масштабный блок, пороговый элемент, элемент сравнения. Выход задатчика положения соединен с силовым входом ключа и через масштабный блок с первым входом элемента сравнения, ко второму входу которого подключен датчик пути. Выход элемента сравнения соединен через пороговый элемент с управляющим входом ключа, выход которого через задатчик интенсивности подключен ко входу звена огран ичен ия. Выход пос ледн ег о предназначен для подключения ко входу регулятора скорости электропривода. Устройство обеспечивает прохождение заданного пути по треугольной или трапецеидальной тахограмме благодаря тому, что обеспечивается снятие задания со входа задатчика ровно в середине пути. Однако это устройство имеет ограниченную область применения - только в сие О 15652 темах с пропорционально-интегральным ил и п ропорционал ьно-интеграл ьно-дифференциальным регулятором скорости, так как при этом контур регулирования скорости отрабатывает постоянный или линейно изменяющийся сигнал задания без ошибки в установившихся режимах движения. Но изза большой колебательности переходных процессов при использовании ПИ- и ПИДрегуляторов скорости, особенно при наличии упругих звеньев механической системе привода, часто приходится отказываться от этих регуляторов и переходить к П-регуляторам скорости. В этом случае на участках разгона и замедления имеет место установившаяся ошибка по скорости. Кроме того, на протяжении всего времени движения может присутствовать статическая ошибка, связанная с действием статического момента. В результате происходит накопление ошибки в пути, и снятие задающего сигнала со входа задатчика ровно в середине пути оказывается запоздалым и приводит к значительной ошибке в отработке приводом требуемого перемещения. Следовательно, при работе с пропорциональным регулятором скорости это устройство работает с низкой точностью. Техническая задача, решаемая данным изобретением, - повышение точности работы устройства и расширение области его применения. В устройство для программирования скорости позиционного электропривода, содержащее задатчик положения, датчик пути, ключ, задатчик интенсивности, звено ограничения, масштабный блок, пороговый элемент, элемент сравнения, дополнительно введены датчик скорости электропривода и второй масштабный блок, а элемент сравнения имеет третий вход, на который через второй масштабный блок подключен выход датчика скорости. На фиг.1 показана функциональная блок-схема устройства; на фиг.2 - диаграмма его работы при "больших" перемещениях; на фиг.З - диаграмма его работы при "малых" перемещениях. Устройство для программирования скорости позиционного электропривода содержит задатчик положения 1, который своим выходом подключен ко входу управляющего ключа 2 и входу масштабного блока 3. Выходы блока 3 и датчика 4 пути подключены к двум входам элемента 5 сравнения. Выход последнего соединен со входом порогового элемента б, выход которого подключен к управляющему входу ключа 2. Выход ключа 2 соединен со входом задатчика интенсивности 7, выход которого подключен ко входу звена 8 ограничения. Выход звена 8 является выходом устройства и предназначен для подключения ко входу регулятора скорости электропривода. В устройство входит также 5 датчик 9 скорости электропривода, выход которого через второй масштабный блок 10 подключен к третьему входу элемента 5 сравнения. Устройство работает следующим обра 10 зом. Сигнал заданного перемещения с задатчика 1 положения поступает на масштабный блок 3, который выполняет функции усилителя с коэффициентом передачи 0,5 и 15 выделения модуля. Однополярный сигнал с выхода блока 3 поступает на вход элемента сравнения. Поскольку в начальный момент времени сигналы фактического перемещения и фактической скорости привода (выхо20 ды датчиков соответственно 4 и 9) равны нулю, происходит срабатывание порогового устройства 6, ключ 2 замыкается, и на вход задатчика 7 интенсивности поступает сигнал задания. На выходе задатчика 7 форми25 руется линейно нарастающий сигнал соэи (фиг.2), который через звено ограничения 8 поступает на регулятор скорости привода. Сигнал задатчика интенсивности имеет достаточно большой запас по амплитуде вы30 ходного сигнала, поэтому при отработке больших перемещений ограничение максимальной скорости электропривода О)тах осуществляется 3BefiOM ограничения 8. Если бы привод обеспечивал близкую к 35 идеальной отработку заданной скорости, то, как видно из фиг.2, следовало бы обеспечить снятие сигнала со входа задатчика 7 интенсивности (размыкание ключа 2) ровно в середине пути, как это делается в прото40 типе. В случае пропорционального регулятора скорости, как видно из фиг.2, график фактической скорости со смещен относительно желаемого на участках разгона и замедления на величину Тс (Тс ~ постоянная 45 интегрирования разомкнутого контура скорости). Снятие сигнала со входа задатчика при прохождении половины заданного перемещения