Пристрій для переміщення по ферромагнітній поверхні

Изобретение относится к транспортному машиностроению,' преимущественно к транспортным средствам для перемещения по ферромагнитной поверхности. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей, в том числе при обработке внутренней и наружной поверхности труб малого диаметра, а также уголковой стали и стенок резервуаров. Устройство состоит 8 18 21 Фиг.1 20-91 из двух модулей (движителей) 1 и 2, каждый из которых содержит электромотор 3, редуктор 4, ведущую з в е з дочку 5, ведомую звездочку 6 с конусной шейкой 7, контактирующей с диском 8, размещенных в пространстве, ограниченном тяговой гусеницей 9, правой и левой крышками 10 и 11. Для прохождения светового луча от лампочки 12 на датчик 13 электрических импульсов диск 8 имеет отверстия 14. На звеньях тяговой гусеницы 9 перпендикулярно плоскости ее вращения закреплены магнитные элементы 15 с полюсными наконечниками 16, которые контактируют с Ферромагнитной опорной поверхностью 17, К крышкам болтами 18 и 19 прикреплены зацепы 20 и 21 параллельно-последовательг ного соединения, которые имеют ушки 22 шарнирного соединения с утками зацепов модуля 2, а в вертикальном положении зацепов к ушкам крепится платформа 23, Модуль 2 дополнительно снабжен платформой 24 для тангенциального перемещения модуля 1. 3 з . п . ф-лы, 4 и л . 10 °i 18 7 1653291 Изобретение относится к транспорт ному машиностроению. ' Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. На фиг„1 и 2 показано предлагаемое устройство, общий вид; на ф и г . З положения автономных модулей и траектории их движения; на фиг.4 - принципиальная электрическая схема уп10 равления модулями„ Устройство состоит из двух модулей (движителей) 1 и 2, каждый из которых содержит электромотор З в редуктор 4, ведущую звездочку 5» ведо- 15 мую звездочку 6 с конусной шейкой 7, контактирующей с диском 8, которые размещены в пространстве, ограниченном тяговой гусеницей 9» а также правой и левой крышками 10 и И . Для 20 прохождения светового луча от лампочки 12 на датчик 13 электрических импульсов диск 8 имеет отверстия 14. На звеньях тяговой гусеницы 9 перпендикулярно плоскости ее вращения 25 закреплены магнитные элементы 15 с полюсными наконечниками 16, которые контактируют с ферромагнитной опорной поверхностью 17О Для увеличения сил примагничивания к ферромагнитной 30 опорной поверхности наконечники 16 смежных элементов 15 ориентированы так, что их одноименные магнитные полюса обращены друг к другу о К крышкам 10 и 11 болтами 18 и 19 прикреплены зацепы 20 и 21 параллель- 35 но-последовательного соединения с возможностью их поворота вокруг осей 0-0 и 0^-0* соответственно ведущей 5 и ведомой 6 звездочек. При этом зацепы фиксируются в вертикальном или горизонтальном положении. Зацепы 20 и 21 имеют ушки 22 для шарнирного соединения с аналогичными (ответными) ушками зацепов второго мо45 дуля 2, а в вертикальном положении зацепов 20 и 21 к ушкам 22 предусмотрено крепление грузовой платформы 23. С помощью указанных зацепов модули 1 и 2 могут быть соединены последо50 вательно или параллельно, а также под углом друг к другу как Б вертикальной, так и в горизонтальной плоскостях. Второй модуль 2 дополнительно снабжен платформой 24 для тангенциального перемещения первого модуля 1. Платформа 24 крепится своими ушками к угакам 22 слева или справа второго 4 модуля 2. Нижняя часть платформы 24 контактирует с поверхностью 17 Устройство снабжено дистанционным 1 пультом управления, связанным с обоими модулями электрическим кабелем. Пуль содержит органы контроля и упраапения каждым модулем в отдельности, а именно: два цифровых табло для контроля пройденных расстояний S V H S 4 (при движении вперед - численное значение на табло увеличивается, а при движении назад - уменьшается), общий включатель и лампочку "Сеть", два переключателя с положениями "Вперед" - "Стоп" - "Назад", две ручки "Скорость", переключатель "Вправо-Влево" и четыре сигнальных мигающих лампочки (красные - "Вперед' 1 , синие - "Назад"). Перфорированный диск 8 вращается благодаря контакту с конусной шейкой 7, жестко прикрепленной к ведомой звездочке 6, приводимой во вращательное движение тяговой гусеницей 9. Диск 8 при повороте винта перемещается параллельно оси 0^-0^ конусной шейки 7 для изменения степени редукции. Это необходимо для изменения масштаба показаний (мм, см, м) пройденного расстояния на цифровом табло (ЦТ), а также для достижения соответствия показания табло с действительным пройденным устройством расстоянием. Перемещение диска 8 перпендикулярно оси шейки 7 осуществляется движением гайки вдоль паза. Датчик представляет собой фото- ' диод ФД,д, который открыт для прохождения постоянного электрического тока только в момент, когда на него попадает луч света от лампочки 12 через отверстие 14 диска 8 при его вращении. При этом через ф^.одиод прерывистый постоянный ток подается на Ц пульта управления (ПУ), покаТ зывающее сумму импульсов пропорционально пройденному устройством пути. П содержит включатель электриУ ческой сети К^» лампу Л(, выпрямитель тока В, регулятор скорости хода устройства, состоящий из тиристора V (, резисторов R ( и Rg и конденсатора С,, переключатель К 2 на три положения "Вперед-Стоп-Назад"» лампы Л а и Л 3 "Ход вперед" и "Ход назад" с диодами Д, и Д Ї соответственно, ЦТ с кнопкой Кз установки нулей на ЦТ и переключатель Кл. на два по 1653291 ложенил "+Расстояние вперед" в " - Р а с ры устройства и не понижая тягового стояние н а з а д " . Пульт управления с о е усилия. Исполнительное приспособление динен кабелем с модулем 1 . Два пропри этом -закрепляют на переднем з а вода подсоединены к электромотору 3 цепе или грузовой платформе 23 модуи два - к датчику импульсов (фотоля 1„ Устройство продвигается по внутдиод ФД^ и лампочка 12, между к о т о ренней поверхности трубы до заданного рыми размещен диск 8 ) , места, определяемого по ЦТ на пульте Схема управления модулем 2 а н а управления. Затем включают в работу логична описанной* Переключатели Kj- 10 приспособление для обработки поверхК4» лампы JI^-JIj, ручка резистора R^ ности, например краскопульт, и вклюи индикатор ЦТ» а также аналогичные чают тумблер "Назад" до выхода усторганы управления модулем 2 выведеройства из трубы. ны на переднюю панель пульта управП р и м е р 2 О Обработка наружной ления. поверхности труб, стальных уголков, а также площадей сложной конфигурации Устройство работает следующим (фиг.36, в ) . образом. Предварительно модули устройства Модули 1 и 2 с помощью зацепов соединяют т а к , что их расположение соединяют параллельно, а для более соответствует роду выполняемой рабо- 20 надежного примагничивания устройства ты. Затем на пульте управления уста-* к стальной поверхности, в частности» навливают положение тумблеров на к стальным уголкам или трубе, модули " С е т ь " и "Вперед". При этом на устанавливают еще и под некоторым у г электромотор 3 соответствующего молом $[, друг к другу в вертикальной дуля подают постоянный электрический 25 плоскости* т о к о Электромотор 3 через редуктор П р и м е р 3 . Обработка днищ или 4 приводит во врэщательное движени'е потолочной части резервуаров, а такведущую звездочку 5» которая увлекаже сферических крыш (фиГоЗг). ет за собой тяговую гусеницу 9 ч в е Модули 1 и 2 соединяют последовадомую звездочку 6 . Модуль перемещает30 тельно и устанавливают под некоторым ся вперед, прочно удерживаясь на феруглом jb друг к другу в горизонтальромагнитной опорной поверхности 17j /ной плоскости. При этом траектория благодаря взаимодействию последней движения устройства будет в виде спис полюсными наконечниками 16 магнитрали или круга в зависимости от ных элементов 15* программы5 заложенной на пульте уп35 равления. Конусная шейка 7 приводит во враП р и м е р 4 . Обработка вертищательное движение контактирующий с кальных стенок резервуаров (емкостей) ней диск 8, который своими отверстия(фигоЗд). ми 14 открывает прохождение светового луча от лампочки 12 к датчику 13. 40 Электрические импульсы, вырабатываеНа зацепах или грузовой платформые датчиком с частотой.» пропорциоме 23 модуля 1 устанавливают испопнальной ч а с т о т е вращения диска 8, нительный инструмент, например Kpscподаются на блок числового табло, к о копульт, а на модуле 2 крепят платторый суммирует эти импульсы. Датчик форму 24, на которой размещают мо13, лампочка 12 и"соединенный с нидуль 1 перпендикулярно модулю 2. ми диск 8 закреплены с возможностью Включают тумблер "Вперед" модуля 1, их перемещения параллельно оси конусподают краску в краскопульт и контроной шейки 7, благодаря чему обеспелируют движение вверх модуля 1 по ЦТ. чена возможность изменения степени Затем переводят тумблер в положение 50 редукции, а следовательно» изменения "Назад", при этом наносят второй масштаба измерения пройденного пути. слой краски по обратной траектории. П р и м е р 1. Обработка внутренПо положению ЦТ " 0 м определяют, что ней поверхности трубы с помощью с п е модуль 1 заходит на площадку платциальных приспособлений, установленформы 2 4 . После этого включают тумб55 лер "Вперед" модуля 2 и по ЦТ этого ных на устройстве ( ф и г . З а ) . , модуля определяют местоположение моМодули 1 и 2 соединяют последовадуля 2 с платформой 24, загруженной тельно с помощью зацепов20 и 2 1 , модулем 1, например 1 м от исходной уменьшая тем самым поперечные разме В 1653291 модуля разметены в пространстве, „трчки. Затем выключают модуль 2 и ограниченном верхней и кижігей частявключают модуль f. ми гусеничной ленты, а также ведуОписываемый цикл повторяют до тех пор, пока значение Ц модуля 2 соот- ^ щей и ведомой звездочками, при этом Т полюсные наконечники ленты каждого , ветствует значению длимы окружности модуля ориентированы одноименными резервуара. полюсами навстречу друг другу и закПрограммировать можно также и реплены перпендикулярно плоскости другие виды работ, например работу в обсадных колоннах нефтяных скважин. JQ вращения ленты. При этом нет необходимости внзуаль" 2. Устройство по п . 1 , о т л и но контролировать работу устройства ч а ю щ е е с я тем, что оно снабв трубе или внутри резервуара, так жено дистанционным пультом управлекак для этого достаточно следить за ния, связанном с каждым модулем электпоказаниями ЦТ на дистанционном пуль- 15 рическим кабелем. те управления. 3. Устройство по пп,1 и 2, о т Формула и з о б р е т е н и я л и ч а ю щ е е с я темІ что один 1. Устройство для передвижения из модулей снабжен платформой для по ферромагнитной поверхности, сотранспортировки другого. держащее модуль, включающий в себя I грузовую платформу, корпус» двигатель 4, Устройство по пп.1 - 3, о т с редуктором и пультом управления^ л н ч а ю щ е е с я тем, что оно ведущую и ведомую звездочки, окватыснабжено устройством измерения прой- • вающую их гусеничную ленту с закрепденного пути установленным, на каждом ленными на ней магнитными элементами 25 модуле между9 двигателем и ведомой с полюсными наконечниками, контактизвездочкой, выполненной из двух часрующими с опорной ферромагнитной потей, соединенных конусной шейкой, и , верхностью, о т л и ч а ю щ е е с я включающим в себя источник света, TSMS что„ с целью расширения функциодатчик., диск с отверстиями» контакнальных возможностей, оно снабжено ,^ тирующий торцом с конусной шейкой вторым однотипным модулем, каждый с возможностью вращения, закреплениз которых снабжен зацепами параллельные на корпусе с возможностью фиксино-последовательного соединенияs при руемого перемещения параллельно обэтом двигатель и редуктор каждого разующей конусной шейки. 'і* ) \ 1653291 Фиг. 4 Редактор То Горячева Составитель Е. Гучкова Техред М.Дидык Корректор С. Шекмар Заказ 2156/ДСП Тираж 178 В Ш И Государственного комитета по изобретениям и открытиям ш П 113015, Москва, Ж-35, Раушская наб., д . 4/5 Проиэводственно-ичдательгкин комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина,