Пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціональної діагностико-хірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційно-комп’ютерного керування ім. ю.і. русанова

Реферат: Пристрій горизонтального розвороту функціонального елемента УЗД висувної системи сферичного корпуса багатофункціонального діагностико-хірургічної робототехнічної системи з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування включає вертикальний корпус операційного стола з можливістю зміни висоти, лінійний привід, додатковий вертикальний корпус з кришкою і привід для її розвороту, три підйомні пристрої індивідуального підйому корпусів зі сферичною зовнішньою поверхнею з діагностичним висувним пристроєм із затиском і можливістю горизонтального розвороту і хірургічними елементами. Пристрій горизонтального розвороту апарата діагностики висувної його частини виконаний у вигляді Г-подібного корпуса. UA 72489 U (54) ПРИСТРІЙ ПОПЕРЕДНЬОГО РОЗВОРОТУ ОПЕРАЦІЙНИХ ЕЛЕМЕНТІВ БАГАТОФУНКЦІОНАЛЬНОЇ ДІАГНОСТИКО-ХІРУРГІЧНОЇ РОБОТОТЕХНІЧНОЇ СИСТЕМИ ОПЕРАЦІЙНОГО СТОЛА З МОЖЛИВІСТЮ ІНФОРМАЦІЙНО-КОМП'ЮТЕРНОГО КЕРУВАННЯ ІМ. Ю.І. РУСАНОВА UA 72489 U UA 72489 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Корисна модель належить до медичної техніки і може бути використана в робототехнічній системі при виконанні різних медичних процедур. Відомий пристрій вертикального переміщення багатофункціонального діагностикохірургічної операційного стола з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування (див. № 16877.ЗУ.11 AU от 10.08.2011), що включає вертикальний корпус стола з можливістю зміни висоти, який позиційно розташований в його підставі, при цьому підстава стола закріплена на нерухомій поверхні і виконана у вигляді циліндра із зовнішніми ребрами жорсткості, усередині якого зафіксована нижня частина вертикального корпуса, виконаного у вигляді двох співвісних циліндрів, зовнішнього і внутрішнього, з можливістю поворотно-поступального зсуву внутрішнього циліндра, між якими розташовані напрямні у вигляді двох послідовних кілець з напівкруглими пазами, в яких розташовані подовжні напрямні, закріплені на внутрішній поверхні зовнішнього циліндра і зовнішній поверхні внутрішнього циліндра, при цьому в нижній частині зовнішнього циліндра і на відстані від верхньої частини внутрішнього циліндра зафіксовані вставні шайби, на протилежних сторонах яких виконані круглі пази, між якими розташований лінійний привід поворотно-поступального переміщення внутрішнього циліндра щодо зовнішнього нерухомого циліндра. Недоліком відомого пристрою є функціональна не можливість поєднання з робототехнічної системою інформаційно-комп'ютерного керування. Відомий також пристрій затиску (див. патент RU № 2371305), який включає обойму, виконану з можливістю поступального переміщення, пружні елементи, виконані у вигляді пружної стрічки з перегинами і прикріплені до обойми, привідний елемент зі штоком і стрижнем, що несе. Захоплення оснащене жорсткою планкою з шарніром в середній частині, при цьому пружні елементи прикріплені до обойми одним кінцем, а іншим, у вигляді внутрішніх перегинів пружних елементів, - до жорсткої планки. При цьому стрижень, що несе, скріплений з шарніром жорсткої планки (найближчий аналог). Недоліком відомого пристрою затиску є обмеження його функціональних можливостей, оскільки він призначений для вирішення конкретної задачі і не може бути застосований в робототехнічній системі з комп'ютерним керуванням для орієнтованого прийому хірургічних інструментів і діагностичних пристроїв з подальшим зворотно-поступальним розворотом для проведення як хірургічних, так і діагностичних процедур. Задачею корисної моделі є удосконалення пристрою для орієнтованого прийому і подвійного зворотно-поступального розвороту хірургічних інструментів і діагностичних пристроїв, функціонально пов'язаних з операційним столом з комп'ютерним керуванням. Вирішується поставлена задача тим, що пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціонального діагностико-хірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування, що включає пристрій затиску операційних елементів з можливістю двох розворотів і шарнірно, за допомогою першого приводу, сполученого з пристроєм проміжного розвороту, який включає другий привід, а також містить пристрій розвороту висувної системи з приводом, що виконує функцію шарніра, при цьому введено пристрій додаткового осьового розвороту пристрою затиску, корпус якого виконаний з двох частин циліндричної форми, одна з який включає зафіксований усередині привід з конічною шестірнею, функціонально пов'язаною з конічною шестірнею осьового стрижньового елемента розвороту другої частини корпуса, усередині якого він зафіксований в центральній частині обмежувача, а верхня частина обмежувача зафіксована усередині другої частини корпуса розвороту, при цьому на осьовому стрижньовому елементі між його конічною шестірнею і обмежувачем розташовані два рознесених підшипники з шайбою між ними, яка зафіксована з першою і другою частинами корпуса осьового додаткового розвороту пристрою захоплення, при цьому перша і друга частини корпуса пристрою додаткового осьового розвороту затиску протилежними сторонами зафіксовані на частині статора приводу пристрою розвороту висувної частини і на частині статора другого приводу пристрою проміжного розвороту відповідно. На фіг. 1 зображений пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціональної діагностико-хірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування. На фіг. 2 зображений пристрій проміжного розвороту захоплення операційних елементів. На фіг. 3 зображений пристрій затиску інструменту, функціонально пов'язаного з пристроєм розвороту його в площині і осьового розвороту. На фіг. 4 зображена робототехнічна система операційного стола з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування. Пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціональної діагностикохірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційнокомп'ютерного керування містить (фіг. 3) пристрій затиску 1 інструменту 2, реалізованого з 1 UA 72489 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 можливістю зворотно-поступального зсуву в корпусі затиску 3 за допомогою зворотнопоступального зсуву приводу 4 з фіксуючим стрижнем 5. При цьому корпус 3 із затиском 1 хірургічних елементів 2 з протилежного боку 6 розташувань затиску 1 зафіксований на конічній шестірні 7 для зворотно-поступального зсуву в осьовій площині першої частини корпуса зсуву 8 затиску 1 і шарнірно сполучений з верхньою частиною осьового стрижня 9 конічної шестірнею 7, яка функціонально пов'язана з конічною шестерінкою 10 приводу 11 зворотно-поступального розвороту корпуса 3 із затиском хірургічних елементів 2. При цьому привід 11 зворотнопоступального розвороту корпуса 3 із затиском 1 зафіксований на першій 12 і другій 13 половині першої частини корпуса 8 зсувів затиску 1, які спільно утворюють корпус циліндрової форми і з протилежного боку 14 (на кресл. не познач.) розташувань затиску 1 зафіксовані між собою за допомогою обмежувача 15, який зафіксований на одному кінці осьового стрижньового елемента 16 осьового розвороту затиску. При цьому другий кінець осьового стрижньового елемента 16 виконаний з конічною шестірнею 17, яка функціонально пов'язана з конічною шестірнею 18 (на кресл. не познач.) приводу осьового розвороту 19, який зафіксований усередині другої частини корпуса, який також виконаний у вигляді двох половин 20 і 21(на кресл. не познач.), сполучених за допомогою шайби 22. В результаті описана конструкція є пристроєм розвороту в площині 23 захоплення операційних елементів і пристроєм осьового розвороту операційних елементів 24 і є пристроєм захоплення операційних елементів з можливістю двох розворотів. При цьому пристрій захоплення операційних елементів з можливістю двох розворотів, а також додатковий корпус 25 пристроїв проміжного розвороту (фіг. 2) з першим 26 і другим 27 приводами з редуктором, які позиційно розташовані на одному 28 і іншому 29 його кінцях, при цьому зовнішня частина редуктора першого 26 і другого 27 приводів сполучена з першою половиною кінцевої частини 30 корпуса 25 проміжного розвороту затиску, а протилежна частина статора 31 приводів шарнірно сполучена з другою половиною кінцевої частини 31 корпуса проміжного розвороту, при цьому на корпусі статора першого приводу 26 закріплена з можливістю сумісного розвороту крайня частина корпуса пристрою 23, 24 пристрою затиску операційних елементів з можливістю двох розворотів, а на корпусі статора другого приводу 27 закріплена крайня частина 32 додаткового пристрою осьового розвороту затиску. При цьому введений пристрій додаткового осьового розвороту захоплення (фіг. 1), корпус якого виконаний з двох частин 33 і 34 циліндричної форми, одна 34 з яких включає зафіксований усередині привід 35 з конічною шестірнею 36, функціонально пов'язаною з конічною шестірнею 37 осьового стрижньового елемента 38 розвороту другої частини корпуса 33, усередині якого він зафіксований в центральній частині обмежувача 39, а верхня частина обмежувача 39 зафіксована усередині другої частини 33 корпуса розвороту, при цьому на осьовому стрижньовому елементі 38 між його конічною шестірнею 37 і обмежувачем 39 розташовані два рознесених підшипники 40 і 41 з шайбою 42 між ними, яка зафіксована з першою і другою частинами корпуса 34 осьового додаткового розвороту пристрою захоплення 1. При цьому перша 33 і друга 34 частини корпуса пристрою додаткового осьового розвороту затиску протилежними сторонами 43 і 32 зафіксовані на частині статора приводу 44 пристрою розвороту висувної частини і на частині статора другого приводу 27 пристрою проміжного розвороту відповідно. На фіг. 4 зображений корпус робототехнічної системи 45, хірургічний стіл 46 і інструментальний стіл 47. Пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціональної діагностикохірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційнокомп'ютерного керування в даному виконанні може бути використаний для орієнтованого прийому (фіг. 4) хірургічних інструментів і діагностичних пристроїв з інструментального стола 47, функціонально пов'язаного з операційним столом 26. А реалізують цю процедуру (фіг. 2) за допомогою пристрою затиску 1, який включає фіксуючий стрижень 5, функціонально пов'язаний з приводом 4 з можливістю зворотно-поступального зсуву усередині корпуса затиску 3. При цьому корпус 3 затиску 1 у позиції 6 зафіксований з конічною шестірнею 7 і шарнірно пов'язаний з верхньою частиною осьового стрижня 9 конічної шестірні 7 і здійснює сумісний розворот за допомогою конічної шестірні 10 і приводу 11, який зафіксований усередині корпуса зсуву 8 затиску, що складається з першої 12 і другої 13 його частин. З другого боку корпуса зсуву 8 затиску перша 12 і друга 13 його частин зафіксовані між собою за допомогою обмежувача 15, який розташований на осьовому стрижньовому елементі 16 розвороту корпуса 8 для розвороту затиску 1 після прийому інструменту 2. При цьому корпус осьового розвороту затиску виконаний з двох частин 8 і 20, 21 циліндричної форми, одна частина 20, 21 включає зафіксований усередині привід 19 з конічною шестірнею 18, функціонально пов'язаної з конічною шестірнею 17 осьового стрижньового елемента 16 розвороту другої частини корпуса 8, усередині якого він зафіксований в центральній частині обмежувача 15, а верхня частина обмежувача 15 зафіксована усередині другої частини корпуса 8 розвороту, при цьому на осьовому 2 UA 72489 U 5 10 15 20 стрижньовому елементі 16 між його конічною шестірнею 17 і обмежувачем 15 розташовані два рознесених підшипники з шайбою 22 між ними, яка зафіксована з першою частиною 21 і 22 корпуса осьового розвороту. При цьому функціональне призначення пристрою проміжного розвороту (фіг. 1) - для розширення функціональних можливостей переміщення захоплення 1 як над операційним столом 34 (фіг. 3), так і для переміщення захоплення в зону розташування інструментального стола 35. І цю процедуру виконують перший 26 і другий 27 приводи. І якщо другий привід 27 виконує функцію зворотно-поступального розвороту додаткового корпуса 25 проміжного розвороту затиску 1 на більш ніж 180°, то перший привід 26 виконує функцію зворотно-поступального розвороту пристрою 23, 24 зворотно-поступального зсуву і розворотів затиску. При цьому слід зазначити, що розворот здійснює частина статора приводу 26 і 27. При цьому введений пристрій додаткового осьового розвороту захоплення (фіг. 1) дозволяє розширити функціональні можливості позиційного положення як в корпусі робототехнічної системи 45 (фіг. 4), так і в зоні операції над хірургічним столом 46 і інструментальним столом 47. Оскільки за допомогою приводу 35 з конічною шестірнею 37 і осьового стрижньового елемента 38 розвороту виконується осьовий розворот пристрою проміжного розвороту (фіг. 2, 3) захоплення 1, що дозволяє в зоні проведення операції хірургічні елементи розташувати в необхідній позиції і виконувати коректування первинної позиції інструменту. Використання запропонованого технічного рішення дозволяє розширити функціональні можливості пристрою захоплення хірургічних інструментів і діагностичних пристроїв в діагностико-хірургічних системах операційного стола з можливістю інформаційно-комп'ютерного керування. ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІ 25 30 35 40 Пристрій попереднього розвороту операційних елементів багатофункціональної діагностикохірургічної робототехнічної системи операційного стола з можливістю інформаційнокомп'ютерного керування, що включає пристрій затиску операційних елементів з можливістю двох розворотів і шарнірно, за допомогою першого приводу, сполученого з пристроєм проміжного розвороту, який включає другий привід, а також містить пристрій розвороту висувної системи з приводом, що виконує функцію шарніра, який відрізняється тим, що введено пристрій додаткового осьового розвороту пристрою затиску, корпус якого виконаний з двох частин циліндричної форми, одна з яких включає зафіксований усередині привід з конічною шестірнею, функціонально пов'язаною з конічною шестірнею осьового стрижньового елемента розвороту другої частини корпуса, усередині якого він зафіксований в центральній частині обмежувача, а верхня частина обмежувача зафіксована усередині другої частини корпуса розвороту, при цьому на осьовому стрижньовому елементі між його конічною шестірнею і обмежувачем розташовані два рознесені підшипники з шайбою між ними, яка зафіксована з першою і другою частинами корпуса осьового додаткового розвороту пристрою захоплення, при цьому перша і друга частини корпуса пристрою додаткового осьового розвороту затиску протилежними сторонами зафіксовані на частині статора привода пристрою розвороту висувної частини і на частині статора другого привода пристрою проміжного розвороту відповідно. 3 UA 72489 U Комп’ютерна верстка Л.Литвиненко Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601 4