Привід горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння

Привід горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння, що містить блок прицілвіддалемір - прилад стеження і послідовно з'єднані перший підсилювач, суматор, електромашинний підсилювач, виконавчий двигун, об'єкт керування, наприклад башту танка, і гіротахометр, вихід якого через другий підсилювач з'єднаний із другим інвертувальним входом суматора, а також послідов 3 63794 4 Блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1 і ціатора 11 додатний імпульс на стан одновібратогіротахометр 7 встановлені на об'єкті керування 6. ра 68 не впливає. Вихід блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1 При встановленні рукояток пульта керування через послідовно з'єднані перший підсилювач 2, БПВПС у нейтральне положення гіростабілізатор суматор 3, електромашинний підсилювач 4 і викозупиняється практично миттєво у заданому полонавчий двигун 5 з'єднаний із входом об'єкту керуженні і привід ГН починає відпрацьовувати кут вання 6, і водночас через послідовно з'єднані блок неузгодженості між віссю гіростабілізатора і половиділення модуля 9, пороговий компаратор 10, женням башти танка. При цьому напруга на виході диференціатори і одновібратор 68 з'єднаний з кеблока виділення модуля починає зменшуватись. В руючим входом другого підсилювача 8, вхід якого момент часу, коли напруга Uм стає менше порогоз'єдниний з виходом гіротахометра 7. Вихід другової напруги, компаратор 10 переключається у виго підсилювача 8 з'єднаний із другим - інвертуюхідне положення з додатного рівня на від'ємний. чим входом суматора 3. При цьому на виході диференціатора 11 виникає Блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1 від'ємний імпульс, згідно з яким одновібратор 68 включає до свого складу пульт керування і гіросформує керуючий імпульс Uo сталої тривалості, копічний стабілізатор, на валу якого встановлений який надходить на керуючий вхід другого підсилюдатчик кута (на фіг.1 не наведено). На осі зовнішвача 8, коефіцієнт підсилення якого збільшується ньої рамки датчика кута закріплений ротор оберна час дії керуючого імпульса. Підсилена напруга тального трансформатора, статор якого жорстко зворотного зв'язку за швидкістю з виходу другого зв'язаний з башьою танка. Обмотка ротора оберпідсилювача 8 надходить на другий інвертуючий тального трансформатора підключена до виходу вхід суматора 3 і тим самим забезпечує різке габлока приціл-віддалемір-прилад стеження 1. льмування приводу. Привід ГН у режимі наведення з перебросоНедолік розглянутого приводу-прототипу полявою швидкістю працює таким чином. гає в тому, що довжина сформованого одновібраПри максимальному повороті рукояток пульта тором 68 керуючого імпульса для створення галькерування блока приціл-віддалемір-прилад стемівного моменту стала і не змінюється в ження 1 (на кресленні не наведено) у відповідний залежності від змін швидкості відпрацьовування бік гіроскопічний стабілізатор максимально відхиприводу, що впливає на якість перехідного процеляє зовнішню рамку датчика кута. Закріплений на су (збільшення тривалості перехідного процесу осі зовнішньої рамки датчика кута ротор обертавнаслідок другого перерегулювання). Крім того, льного трансформатора розвертається відносно для створення эфективного гальмування за умов статора (жорстко зв'язаного з баштою танка) на наявності керуючого імпульса необхідно значно максимальний кут неузгодженості між віссю гіроспідвищити коефіциент підсилення. табілізатора і положенням башти. Сигнал напруги, В основу винаходу поставлене завдання ствопропорційний цьому куту неузгодженості, надхорити такий привід горизонтального наведення і дить з виходу БПВПС 1 на вхід першого підсилюстабілізації танкового озброєння, у якому формувача 2. Вихідний сигнал першого підсилювача 2 вання коректуючого сигналу, що викликає зменалгебраїчно сумується з електричним сигналом з шення тривалості перехідного процесу при відправиходу гіротахометра 7, пропорційним відносно цьовуванні приводом кута неузгодженості, який швидкості обертання виконавчого двигуна 5. За виникає після режиму наведення з перекидною умов максимального кута неузгодженості між віссю швидкістю і при цілевказуванні, здійснюється у гіростабілізатора і положенням башти танка сигфункції значення швидкості відпрацьовування нал на виході першого підсилювача 2 за модулем приводу, завдяки чому забезпечується зазначене перевищує сигнал від'ємного зворотного зв'язку за зменшення часу перехідного процесу і відповідно швидкістю, який формується гіротахометром 7. підвищення бойової готовності танкового озброєнРезультуючий сигнал керування на виході суматоня. ра 3 викликає насичення електромашинного підСуть винаходу полягає в тому, що в привід госилювача 4, вихідна напруга якого надходить на ризонтального наведення і стабілізації танкового клеми виконавчого двигуна 5. Виконавчий двигун 5 озброєння, до складу якого входять блок прицілвикликає розвертання башти танка відносно корвіддалемір-прилад стеження і послідовно з'єднані пуса з максимальною перебросовою швидкістю у перший підсилювач, суматор, електромашинний бік, що відповідає напряму повороту рукояток підсилювач, виконавчий двигун і об'єкт керування, пульта керування. наприклад, у вигляді башти танка, і гіротахометр, Одночасно сигнал похибки приводу, величина вихід якого через другий підсилювач з'єднаний із якого пропорційна куту неузгодженості і збільшудругим інвертуючим входом суматора, а також ється за умов максимального повороту рукояток послідовно з'єднані блок виділення модуля, поропульта керування, з виходу блока прицілговий компаратор і диференціатор, при цьому гівіддалемір-прилад стеження 1 надходить на вхід ротахометр і блок приціл-віддалемір-прилад стеблока виділення модуля 9, вихідний сигнал якого ження розміщені на об'єкті керування, а вхід блока порівнюється в пороговому компараторі 10 з етавиділення модуля з'єднаний з виходом блока прилонною напругою. В момент часу, коли напруга на ціл-віддалемір-прилад стеження, введеш другий виході блока виділення модуля 9 перевищує знаблок виділення модуля, перетворювач амплітуди чення еталонної напруги порогового компаратора сигналу в довжину імпульса і ключ, при цьому вхід 10, вихідний сигнал компаратора 10 переключадругого блока виділення модуля з'єднаний з вихоється з від'ємного рівня на додатний рівень. У дом проіахометра, а вихід - через пертворювач цьому випадку сформований на виході диференамплітуди сигналу в довжину імпульса з'єднаний з 5 63794 6 керуючим входом другого підсилювача і керуючим другий підсилювач 8, перший блок виділення мовходом ключа, один контакт якого підключений до дуля 9, пороговий компаратор 10, диференціатор виходу блока приціл-віиалемір-нрилад стеження, 11, а також другий блок виділення модуля 12, педругий - до входу першого підсилювача, а вихід ретворювач амплітуди сигналу в довжину імпульса диференціатора з'єднаний з керуючим входом 13 і ключ 14. перетворювача амплітуди сигналу в довжину імБлок приціл-віддалемір-прилад стеження пульса. (БПВПС) 1 і гіротахометр 7 встановлені на об'єкті Введення другого блока виділення модуля докерування 6. Вихід блока приціл-віддалемірзволяє формувати сигнал, пропорційний модулю прилад стеження 1 через послідовно з’єднані ключ абсолютної швидкості вихідної дії приводу, вимі14, перший підсилювач 2, суматор 3, електромарюваної гіротахометром. шинний підсилювач 4 і виконавчий двигун 5 з'єдВведення перетворювача амплітуди сигналу в наний з входом об'єкта керування 6 і одночасно довжину імпульса дозволяє сформувати сигнал через послідовно з'єднані перший блок виділення керування другим підсилювачем в колі жорсткого модуля 9, пороговий компаратор 10 і диференціанегативного зворотного зв'язку за швидкістю і клютор 11 з'єднаний з керуючим входом перетворючем, комутуючим вхід першого підсилювача з вивача амплітуди сигналу в довжину імпульса 13, ходом блока приціл-віддалемір-прилад стеження, основний вхід якого через другий блок виділення при цьому довжина імпульса керування, що формодуля 12 з'єднаний з виходом гіротахометра 7, а мується, залежить від рівня вимірюваного гіротавихід - з керуючим входом другого підсилювача 8 і хометром значення абсолютної швидкості відпракеруючим входом ключа 14, один контакт якого цьовування приводу в момент надходження на підключений до виходу блока приціл-віддалемірвхід перетворювача керуючого сигналу з виходу прилад стеження 1, другий - до входу першого диференціатора. підсилювача 2. Вхід другого підсилювача 8 з'єднаВведення ключа дозволяє за наявності сигнаний з виходом гіротахометра 7, а вихід - з другим лу на його керуючому вході комутувати вхід перінвертуючим входом суматора 3. шого підсилювача з виходом блока прицілДо складу блока приціл-віддалемір-прилад віддалемір-прилад стеження, що дозволяє обместеження 1 входять пульт керування і гіроскопічжити додаткове підсилення в колі жорсткого неганий стабілізатор, на валу якого встановлений даттивного зворотного зв'язку за швидкістю відпрачик кута (на фіг.2 не наведений). На осі зовнішньої цьовування при формуванні моменту гальмування рамки датчика кута закріплений ротор обертальнодвигуна. го трансформатора, статор якого жорстко зв'язаПорівняння зазначеного технічного рішення з ний з об'єктом керування (баштою танка). Вихід прототипом вказує на те, що пристрій, який заявблока приціл-віддалемір-прилад стеження 1 підкляється, відрізняється наявністю нових блоків, лючений до обмотки ротора обертального трансдругого блока виділення модуля, перетворювача форматора. амплітуди сигналу в довжину імпульса і ключа, а Нові введені блоки: другий блок виділення мотакож їх зв'язками з іншими елементами схеми. дуля 12, перетворювач амплітуди сигналу в довТаким чином, пристрій, що заявляється, відповідає жину импульса 13 і ключ 14 можуть виконуватись, критерію «новизна». наприклад, на основі операційних підсилювачів Блок виділення модуля, перетворювач амплісерійного випуску, наприклад, серії 140УД7, трантуди сигналу в довжину імпульса та ключ, які вхозистора 2Т630Б, польових транзисторах типу дять до складу пристрою, що заявляється, у від2П305 и реле типу РЭС 47. повідності до зазначеного зв'язку з іншими Другий блок виділення модуля 12 (див. фіг.2, блоками стабілізатора дозволяє створити регу3), побудований за схемою двохнапівперіодного льований гальмівний сигнал швидкісного зворотвипрямлення вхідного сигналу, реализований на ного зв'язку. операційних підсилювачах 15, 16, трьох резистоСпівставлення технічного рішення, що заявлярах R17, R18, R19 і діоді D20. Вихід гіротахометра ється, з іншими відомими технічними рішеннями через резистор R17 з'єднаний з інвертуючим вхоне виявило в них ознаки, що відрізняють запроподом операційного підсилювача 15 і через резистор новане рішення від прототипа, що дозволяє зроR18 з'єднаний з катодом напівпровідникового діобити висновок щодо відповідності критерію «винада D20, інвертуючим входом операційного підсихідницький рівень». лювача 16 і неінвертючим входом операційного Суть винаходу пояснюється кресленнями, де: підсилювача 15, вихід якого через резистор R19 на фіг.1 зображено блок-схему пристроюз'єднаний із власним інвертуючим входом Неінвепрототипу; ртуючий вхід операційного підсилювача 16 з'єднана фіг.2 зображено структурну схему запропоний з корпусом, а вихід - з анодом напівпровіднинованого пристрою; кового діода D20. Вихід блока виділення модуля на фіг.3 зображено варіант конкретної реалі12 підключений до входу перетворювача амплітузації запропонованого пристрою; ди сигналу в довжину імпульса 13 на фіг.4 наведені часові діаграми, що ілюстПертворювач амплітуди сигналу в довжину імрують роботу запропонованого привода. пульса 13 (див. фіг.2, 3) реализований на трьох Запропонований пристрій (див. фіг.2) включає операційних підсилювачах 21, 22, 23, двох польодо свого складу блок приціл-віддалемір-прилад вих транзисторах Т24 і Т25, двох конденсаторах стеження 1, перший підсилювач 2, суматор 3, елеС26, С27, трьох напівпровідникових діодах D28, ктромашинний підсилювач потужності 4, виконавD29, D30, напівпровідниковому транзисторі Т31 та чий двигун 5, об'єкт керування 6, гіротахометр 7, десяти резисторах R32, R33, R34, R35, R36, R37, 7 63794 8 R38, R39, R40, R41. Вхід перетворювача амплітуопераційного підсилювача 53 через резистор R55 і ди в довжину імпульса 13 з'єднаний із стоком трарезистор R56 з'єднаний відповідно з корпусом і з нзистора Т24, витік якого через резистор R32 з'єддодатним виводом джерела порогової напруги наний з неінвертуючим входом операційного «+Uпop.». Вихід операційного підсилювача 53 є випідсилювача 21, вихід якого через послідовно ходом пороювого компаратора 10 і підключений до з'єднані анод діода D28, резистор R35 з'сдинаний диференціатора 11, виконаного на основі диферез неінвертуючим входом операційного підсилюванцируючого RC-ланцюжка, що включає резистор ча 23, інвертуючий вхід якого з'єднаний через реR58, конденсатор С59 і діод D60 з катодом, підкзистор R34 з корпусом і через резистор R40 із люченим до об'єднаних виводів резистора R58 і власним виходом, який через резистор R38 з'єдконденсатора С59, і анодом, який є виходом динаний із затворами польових транзисторів Т24, ференціатора і підключений через резистор R33 Т25 і через резистор R37 - з інвертуючим входом до неінвертуючого входу операційного підсилюваопераційного підсилювача 22 та витоком польовоча 23 перетворювача амплітуди сигналу в довжину го транзистора Т25, стік якого через катод діода імпульса 13. Інші виводи резистора R58 і конденD29 з'єднаний з виходом операційного підсилювасатора С59 підключені відповідно до корпуса і до ча 22, інвертуючим входом операційного підсилювиходу операційного підсилювача 53 порогового вача 21 і через конденсатор С27 - з інвертуючим компаратора 10. входом операційного підсилювача 22, неінвертуюДругий підсилювач 8 виконаний на основі опечий вхід якого через резистор R36 з'єднаний з корраційного підсилювача 617, чотирьох резисторів пусом. Вихід диференціатора 11 з'єднаний з керуR62, R63, R64 і R65. Вихід гіротахометра 7 через ючим входом перетворювача амплітуди в довжину резистор R63 підключений до інвертуючого входу імпульса 13, який через резистор R33 з'єднаний з операційного підсилювача 61, неінвертуючий вхід неінвертуючим входом операційного підсилювача якого через резистор R62 з'єднаний з корпусом, а 23, вихід якого через резистор R41 з'єднаний з вихід через послідовно з'єднані резистори R64 і базою транзистора Т31, емітер якого з'єднаний з R65 підключений до власного інізеріконою входу. корпусом, а колектор - через обмотку реле Р42 з При цьому резистор R65 шунтований нормально клемою К43 джерела живлення 44 «+Uо». Неінверзамкненими контактами К66 і К67 реле Р42 перттуючий вхід операційного підсилювача 21 через ворювача амплітуди сигналу в довжину імпульса конденсатор С26 і база транзистора Т31 через 13. За умов наявності керуючого сигнала нормадіод D30 з'єднані з корпусом. Ємітер транзистора льно замкнені контакти (К66 і К67) реле Р42 розТ31 так само з'єднаний з корпусом. микаються, що призводить до збільшення коефіціКлюч 14 (див. фіг.2, 3) реалізований у вигляді єнта підсилення підсилювача 8. Вихід нормально замкнених контактів К45, К46 реле Р42. операційного підсилювача 61 з'єднаний з другим Контакт К45 підключений до виходу блока прицілінвертуючим входом введеного суматора 3. віддалемір-прилад стеження 1. Контакт К46 з'єдУсі блоки та вузли привода горизонтального наний з входом першого підсилювача 2. За наявнаведення і стабілізації танкового озброєння виконості керуючого сигналу на виході перетворювача нані із застосуванням елементної бази серійного амплітуди сигналу в довжину імпульса 13 здійснювипуску. ється живлення реле Р42, внаслідок чого контакти Часові діаграми, що ілюструють роботу привоК45 та К46 реле Р42 розмикаються. да горизонтального наведення і стабілізації танкоПерший блок виділення модуля 9 побудовавого озброєння при відпрацьовуванні кута неузгоний аналогічно другого блока виділення модуля 12 дженості, який виникає після режиму наведення з за схемою двохнапівперіодного випрямлення вхідперебросовою швидкістю, наведені на фіг.4 і ного сигналу і реалізований на операційних підсивключають такі позначення: лювачах 47, 48, трьох резисторах R49, R50, R51 і U - напруга, пропорційна куту неузгодженості, діоді D52. Вхід першого блока виділення модуля 9 на виході БПВПС 1 привода горизонтального начерез резистор R49 і R 50 з'єднаний відповідно з ведення і стабілізації танкового озброєння, який інвертуючим і неінвертючим входами операційного заявляється; підсилювача 47, вихід якого через резистор R51 UГ - напруга, пропорційна швидкості зміни кута з'єднаний із власним інвертуючим входом і виховідпрацьовування; дом першого блока виділення модуля 9. НеінверU M, - напруга на виході першого блока видітуючий вхід операційного підсилювача 47 з'єдналення модуля 9 (фіг.4б); ний з інвертуючим входом операційного UГМ - напруга на виході другого блока виділенпідсилювача 48 і через катод напівпровідникового ня модуля 12 (фіг.4б); діода D52 с виходом операційного підсилювача 48, Uпор. - еталонна напруга порогового компаранеінвертуючий вхід якого з'єднаний з корпусом. тора 10 (фіг.4б); Вихід операційного підсилювача 47 є виходом UK - напруга на виході порогового компаратора блока виділення модуля 9, вхід якого підключений 10 (фіг.4в); до виходу БПВПС 1. UД - напруга на виході диференціатора 11 Пороговий компаратор 10 (див. фіг.2, 3) вико(фіг.4г); наний на основі операційного підсилювача 53, UП - напруга на виході перетворювача амплітрьох резисторів R54, R55, R56 і конденсатора туди сигналу в довжину імпульса 13 (фіг. 4д). С57. Неінвертуючий вхід операційного підсилюваПривід горизонтального наведення і стабілізача 53 через резистор R54 і конденсатор С57 з'єдції танкового озброєння в режимі наведения з пенаний відповідно з виходом першого блока видіребросовою швидкістю працює таким чином. лення модуля 9 і корпусом. Інвертуючий вхід За умов максимального повороту рукояток 9 63794 10 пульта керування блока приціл-віддалемір-прилад з яким в момент часу t2 перетворювач амплітуди стеження 1 (на кресленні не наведено) у відповідсигналу в довжину імпульса 13 формує керуючий ний бік гіроскопічний стабілізатор максимально імпульс Uп, довжина якого пропорційна модулю відхиляє зовнішню рамку датчика кута. Закріплевиміряної гіротахометром 7 швидкості відпрацьоний на осі зовнішньої рамки датчика кута ротор вування привода (в момент надходження негативобертального трансформатора розвертається відного імпульса UД). носно статора (жорстко зв'язаного з баштою танКеруючий імпульс Uп, з виходу перетворювача ка), формуючи при цьому сигнал, що відповідає амплітуди сигналу в довжину імпульса 13 подаєтьмаксимальному куту неузгодженості між віссю гіся на керуючий вхід другого підсилювача 8, коефіростабілізатора і положенням башти (див. момент цієнт підсилення якого збільшується на час дії кечасу tІ на фіг.4г), який через ключ 14 надходить на руючого імпульса, і на керуючий вхід ключа 14, вхід підсилювача 2 (як видно з наведеного на який роз'єднує вхід першого підсилювача 2 з виходом блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1. фіг.4а, вимірюваний сигнал U з виходу БПВПС 1 Оскільки вихідна напруга першого підсилювача 2 у обмежений за амплітудою). Вихідний сигнал підцей момент стає рівною нулю, то підсилена напрусилювача 2 алгебраїчно сумується з електричним га зворотного зв'язку за швидкістю з виходу другосигналом, що надходить з виходу другого підсиго підсилювача 8, що надходить на другий інверлювача 8, який підсилює сигнал з виходу гіротахотувальний вхід суматора 3, тим самим забезпечує метра 7. За умов максимального кута неузгоджерізке гальмування приводу (див на фіг.4а). ності між віссю гіростабілізатора і положенням Введення комутації входу першого підсилювабашти танка сигнал на виході підсилювача 2 за ча 2 з виходом блока приціл-віддалемір-прилад модулем перевищує сигнал негативного зворотностеження 1 за наявності керуючого сигналу з виго зв'язку за швидкістю, який формується за наявходу перетворювача амплітуди сигналу в довжину ності керуючого сигналу в підсилювачі 8, який підімпульса 13 дозволяє встановлювати менше (у силює сигнал з виходу гіротахометра 7. порівнянні з прототипом) значення підвищеного Результуючий сигнал керування на виході суматокоефіцієнта підсилення другого підсилювача 8 для ра З викликає насичення електромашинного підстворення гальмівного моменту виконавчого двисилювача 4, вихідна напруга якого надходить на гуна 5, що призводить до зменшення коливальної клеми виконавчого двигуна 5. Виконавчий двигун 5 властивості внутрішнього контура приводу, тобто і призводить до розвертання об'єкта керування, зменшення перерегулювання вихідної дії приводу. наприклад, башти танка, відносно корпусу з макПісля закінчення дії керуючого імпульсу з висимальною перекидного швидкістю в бік, що відходу перетворювача амплітуди сигналу в довжину повідає напрямку повороту рукояток пульта керуімпульса 13 Uп з моменту часу t3 ключ 14 замикавання. ється і привід горизонтального наведення і стабіОдночасно значення сигналу помилки приволізації танкового озброєння узгоджує положення ду, яке наростає за умов максимального повороту об'єкта керування, наприклад, башти танка, з вісрукояток пульта керування і пропорційне куту несю гіростабілізатора у відповідності до вихідної узгодженості, з виходу блока приціл-віддалемірструктури, при цьому швидкість об'єкта керування і прилад стеження 1 надходить на вхід першого блока виділення модуля 9, вихідний сигнал якого напруга U зменшуються до нуля. Тривалість перехідного процесу в пристрої, що U М(див. фіг.4б) порівнюється в пороговому комзаявляється, при відпрацьовуванні приводом кута параторі 10 з еталонною напругою Unop У момент неузгодженості, який виникає після режиму навечасу tI (див. фіг.4б, в, г), коли напруга U М перевидення з перекидного швидкістю і при цілевказущує еталонну напругу ипор, вихідний сигнал компаванні, у порівнянні з приводом-прототипом, зменратора 10 UK (див. фіг.4в) переключається з негашена приблизно у 1,5 рази. тивного рівня -UK на позитивний рівень +UK. При В усталеному режимі роботи приводу (режимі цьому сформований на виході диференціатора 11 стабілізації і стабілізованого наведення) напруга додатний імпульс UД (див. фіг.4г) на стан пертвонеузгодженості U М на виході першого блока видірювача амплітуди сигнала в довжину імпульса 13 лення модуля 9 не досягає рівня еталонної напруне впливає. ги порогового компаратора 10 Unop. У цьому випадПри встановленні рукояток пульта керування ку введення нових блоків не впливає на роботу блока ПВПС 1 у нейтральне положення гіростабіприводу. лізатор зупиняється практично миттєво в заданоТаким чином, зменшення тривалості перехідму положенні і привід горизонтального наведення і ного процесу при відпрацьовуванні приводом гостабілізації танкового озброєння починає відпраризонтального наведення і стабілізації танкового цьовувати кут неузгодженості між віссю гіростабіозброєння кута неузгодженості, який виникає після лізатора і положенням об'єкта керування, наприрежиму наведення з перекидного швидкістю і при клад, башти танка. При цьому напруга U М з цілевказуванні, досягається саме за рахунок ввемоменту часу t2 починає зменшуватись (див. дення нових блоків, які формують додатковий гафіг.4б). В момент часу, коли напруга U М стає мельмівний сигнал швидкісного зворотного зв'язку, нше порогової напруги Unop., компаратор 10 перекчас дії якого регулюється у функції значення вимілючається у вихідне положення, тобто з позитивряної швидкості відпрацьовування. ного рівня +UK на від'ємний рівень -UK (див. фіг.4в). За цих умов на виході диференціатора 11 виникає позитивний імпульс UД (див. фіг.4г), згідно 11 63794 12 13 Комп’ютерна верстка М. Клюкін 63794 Підписне 14 Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601