Пристрій для керування приводом візка з вантажем на гнучкому підвісі

Пристрій для керування приводом візка з вантажем на гнучкому підвісі, що містить датчик довжини підвісу, блок пам'яті, компаратор, блок пам'яті, який відрізняється тим, що пристрій додатково обладнаний арифметичним блоком, на 3 tг = 2p L m1 + m2 , (1) m1 + m 2 + m 3 28823 g де g - прискорення вільного падіння, м/с2; L - довжина гнучкого підвісу, м; m 1 - маса ротора двигуна та елементів, які обертаються на його валу, кг; m 2 - маса елементів, які рухаються поступально, кг; m 3 - маса вантажу, кг; На вантажному візку 1 встановлений датчик 2 довжини гнучкої підвіски зблокований з підйомним барабаном 3 і підключений до першого входу арифметичного блока 4. Вихід датчика 5 маси вантажу 6 через аналогово-цифровий перетворювач 7 приєднаний до другого входу арифметичного блока 4. На третій вхід арифметичного блока 4 надходить паралельний цифровий код з блока формування маси візка 8. Вихід арифметичного блока 4 поєднаний з блоком пам'яті 9. Вал електродвигуна 10 кінематично пов'язаний з датчиком 11 швидкості візка 1. Вихід датчика швидкості 11 через електронний диференціювальний блок 12 з’єднаний з першим входом компаратора 13. Другий вхід компаратора 13 з’єднаний з блоком пам'я ті 9. Вихід компаратора 13 з'єднаний з входом частотного перетворювача 14, який керує роботою електроприводу 10. Роботою всієї схеми керує блок 15. Пристрій працює наступним чином. Блок формування маси візка 8 формує цифровий код рівний сумі мас ротора двигуна та елементів, які обертаються на його валу m 1 і мас елементів які рухаються поступально m 2. Цей код надходить на перший вхід арифметичного блока 4. Сигнал датчика 5 маси вантажу 6, пропорційний величині m 3, за допомогою аналогово-цифрового перетворювача 7 перетворюється в паралельний код і надходить на другий вхід арифметичного блока 4. При зміні довжини гнучкої підвіски під час транспортування вантажу датчик довжини гнучкої підвіски 2 виробляє на своєму ви ході двійковий код, який в будь який час пропорційний довжині гнучкої підвіски і який надходить на третій вхід арифметичного блока 4. Датчик 11 швидкості візка, зблокований з механізмом переміщення, виробляє цифровий код, який надходить на четвертий вхід арифметичного блока 4. В арифметичному блоці 4 відбувається формування цифрового коду пропорційного величині прискорення гальмування візка, який в будь-який момент часу присутній на виході цього блока: u uв aг = в = , (2) tг m1 + m 2 2p L m1 + m2 + m3 g де uв - миттєва швидкість візка, м/с; tг - час гальмування, в кінці якого Sвант і uвант рівні нулю, с; При подачі сигналу на гальмування візка з блока керування 15 сформований в арифметичному блоці цифровий код записується в блок пам'яті 9. З виходу датчика 11 швидкості 4 візка цифровий код надходить на диференціювальний блок 12, на виході якого формується цифровий код поточного прискорення візка. Коди з блоків 12 та 9 надходять на компаратор 13, де порівнюються між собою і на його виході формується сигнал, який надходить на вхід частотного перетворювача 14 і визначає необхідну зміну швидкості обертання двигуна 10. Гальмівне зусилля повинно бути постійним (aг=const). Значення а г формується в момент подачі сигналу на загальмовування візка і зберігається в блоці пам'яті 9. По закінченню перехідного процесу (через час tг), амплітуда коливань вантажу, а також його швидкість рівні нулю (Фіг.2).