Пристрій автоматичного керування в системі з пружним зв’язком

Пристрій автоматичного керування в системі з пружним зв'язком, що містить регулятор швидкості робочого органа механізму, вихід якого через фільтр з'єднано з регулятором моменту пружності, регулятор швидкості електродвигуна, вихід якого також через фільтр з'єднано з регулятором струм у, перетворювач та об'єкт керування, 3 корегуючих зворотних зв'язків, а також високу якість регулювання, шляхом виключення диференцюючих блоків прямого каналу регулювання. Недоліками даного пристрою є наявність статичної помилки керування за кутом повороту робочого органу механізму за рахунок збільшення статичної та динамічної помилок керування швидкості робочого органу механізму при відпрацюванні системою автоматичного керування сигналу завдання; чутливість електропривода до зміни пружності валопровода та чутливість електропривода до одночасної зміни пружності валопровода й моменту інерції механізму, обумовленого дією зовнішніх збурюючи факторів, що призводить до виникнення помилки керування за швидкістю робочого механізму, що знижує точність відпрацювання керуючого впливу. Даний винахід прийнято у якості прототипу пристрою, бо має спільні суттєві ознаки з пристроєм, що пропонується. Сутність пристрою пояснюється Фіг. На Фіг. представлена структурна схема, що реалізує пристрій автоматичного керування в системі з пружним зв'язком. Пристрій автоматичного керування в системі з пружним зв'язком, що містить регулятор швидкості робочого органу механізму (9), фільтр (8), регулятор моменту пружності (7), регулятор швидкості електродвигуна (5), регулятор струму (3), перетворювач (2) та об'єкт керування (1), який відрізняється тим, що в систему додатково введено задавач положення, релейний регулятор положення, для зменшення статичної помилки керування за кутом повороту робочого органу механізму, та релейний регулятор моменту пружності для зниження чутливості електропривода до зміни пружності валопровода та чутливості електропривода до одночасної зміни пружності валопровода й моменту інерції механізму, а також фільтри (10), (6) та (4), що слугують для розділення дії релейних регуляторів та створення багаторазових ковзаючих режимів. В основу корисної моделі поставлена задача підвищення точності відпрацювання сигналу завдання робочим органом механізму, пружно зв'язаним із електродвигуном. При використанні пристрою досягається: зменшення статичної помилки керування за кутом повороту робочого органу механізму за рахунок зменшення статичної та динамічної помилок керування швидкості робочого органу механізму при відпрацюванні системою автоматичного керування сигналу завдання; зменшення чутливість електропривода до зміни пружності валопровода та чутливість електропривода до одночасної зміни пружності валопровода й моменту інерції механізму, обумовленого дією зовнішніх збурюючи факторів, що призводить до виникнення помилки керування за швидкістю робочого механізму, що знижує точність відпрацювання керуючого впливу. Система працює наступним чином. Задавач положення (12) з'єднано із першим входом релейного регулятора положення (11), другий вхід 30618 4 якого є сигналом зворотнього зв'язку за положенням об'єкту керування (1). Релейний регулятор положення (11) виконаний пропорційним блоком із головним зворотним зв'язком, обмеженням вихідного сигналу та зворотним коригуючим зв'язком за швидкістю електродвигуна. Вихід регулятора (11) через фільтр (10) з'єднано із регулятором швидкості робочого органу механізму (9), що аналогічно виконано пропорційним блоком із головним зворотним зв'язком та обмеженням вихідного сигналу, а другий і третій входи є зворотними коригуючими зв'язками за швидкістю робочого органу механізму та моментом пружності відповідно. Далі регулятор (9) через фільтр (8) з'єднано із першим входом релейного регулятора моменту пружності (7), що призначений для регулювання величини, яка залежить від змінного характеру моменту інерції механізму, обумовленого дією зовнішніх збурюючи факторів (змінний характер навантаження), а другий і третій входи є зворотними коригуючими зв'язками за швидкістю робочого органу механізму та швидкістю електродвигуна відповідно. Вихід регулятора (7) через фільтр (6) та регулятор швидкості електродвигуна (5) та фільтр (4) з'єднано з виходом регулятора струму (3), а далі послідовно з керованим перетворювачем (2) та об'єктом керування (1). Фільтри (10), (8), (6) та (4) слугують для розділення дії релейних регуляторів та створення багатократних ковзаючих режимів. Даний пристрій автоматичного керування в системі з пружним зв'язком може бути використаний в будь-якій слідкуючій системі з пружним зв'язком для керування двигуном постійного струму.