Система стабілізації кутового руху космічного апарата

Система стабілізації кутового руху космічного апарата, що складається з датчика відхилення кута тангажа і датчика кутової швидкості, виходи яких послідовно через підсилювач-перетворювач, рульові приводи з потенціометром у зворотному 3 35087 4 із входом блоку 9 оцінки стану об'єкта управління Hij - назва нечіткої змінної, яка співпадає з но12 і другим входом блоку прийняття рішень 7, вимером інтервалу (нечіткої множини) з діапазону хід блоку 9 оцінки стану об'єкта управління 12 значень фізичної змінної. з'єднаний із третім входом блока прийняття рішень У базі знань 6 системи формується сукупність 7. пам'яті історії управління і набір нечітких правил Система працює наступним чином. управління. Датчики відхилення кута тангажа 1 і кутової Блок збереження історії управління 4 зберігає швидкості 2 через рівні інтервали часу (на кожнім кінцеву послідовність образів станів об'єкта управтакті роботи системи управління) вимірюють паління 12 і керуючих впливів. Причому для дотрираметри: кутове відхилення і кутову швидкість. мання умови дискретності пам'ять історії управління може зберігати інформацію, отриману тільки Вони у виді значень фізичних змінних DJ - відхина останніх тактах управління, а всі дані про стан & - кутова швидкість надхолення кута тангажа і J об'єкта управління 12 на тактах управління, які дять на перший і другий входи блока формування і віддалені від поточного моменту часу втрачаютьрозпізнавання образів 3. ся. Узагальнена інформація про більш ранні події Блок формування і розпізнавання образів 3 в історії управління може зберігатися в базі знань робить зіставлення вхідних фізичних змінних DJ і 6 нечітких правил управління, якщо вона ще не & J нечітким множинам відповідних нечітких змінних втратила своєї актуальності. (фаззифікация) - обчислення для кожної нечіткої Блок формування правил управління 5 забеззмінної значення характеристичної функції належпечує один з аспектів адаптивності розроблюваної ності. системи: динамічне формування нечітких правил Далі відбувається формування образу поточуправління. Через визначене число тактів прогляного стану об'єкта управління 12 відповідно до дається історія управління і виконується пошук поточного рівня деталізації Lі кожної вхідної лінгвіповторюваних фрагментів. стичної змінної. Спочатку кожна вхідна фізична Блок прийняття рішень 7 обчислює ступені назмінна порівнюється, наприклад, тільки с трьома лежності значень вихідних сигналів вихідних нечітвхідними нечіткими змінними: Lі=3. При накопиких змінних кожного правила відповідно до основченні певної кількості знань для підвищення якості них операцій над нечіткими множинами, управління часто виникає необхідність у більш підставляючи в посилки правил ступені належності точному вимірі будь-якого вхідного параметра. вхідних перемінних відповідних нечітким образам. Тоді діапазон значень відповідної вхідної фізичної Далі по обчисленим ступеням належності знахозмінної розбивається на більше число інтервалів, дяться значення вихідного сигналу. наприклад, на Li+2, і система починає оперувати Керуючі сигнали подаються на виконавчі оргавже 5-ю нечіткими змінними замість 3-х і т.д. ни 13 через підсилювач-перетворювач 8 і рульові Потім сформований нечіткий образ надходить приводи 11 з потенціометром 10 у зворотному на вхід блока 9 оцінки стану об'єкта управління 12, зв'язку. що обчислює для цього образа оцінку Е по форВиконавчі органи 13 виконують керуючі впливи мулі d(t), намагаючись змінити тим самим параметри зовнішнього середовища стосовно об'єкта управN0 é M 0 æ L - 2 × H - L öù i ij i ÷ú ління 12, і формує для нього керуючий сигнал m у. , E = minêminç (1) ÷ú Li i = 1 ê j = 1ç Таким чином запропонована модель дозволяє è øû ë поліпшити якість управління при зменшенні ресурде N0 - кількість лінгвістичних змінних системи; со- і енерговитрат, забезпечити більш високу стійМ0 - максимальне число нечітких змінних; кість при дії на систему зовнішніх збурювань за Li - рівень деталізації і-ої змінної; рахунок використання нечіткого регулятора. Комп’ютерна в ерстка В. Мацело Підписне Тираж 28 прим. Міністерство осв іт и і науки України Держав ний департамент інтелектуальної в ласності, вул. Урицького, 45, м. Київ , МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислов ої в ласності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601