Крокуючий рушій малогабаритного робота

1. Крокуючий рушій малогабаритного робота, що містить корпус, у якому розташовані рівнобіжні привідні осі, крокуючі стопи, що розташовані на протилежних боках корпуса, який відрізняється тим, що у нього введені перший електродвигун, на валу якого розташований перший редуктор, на C2 2 (19) 1 3 75991 4 усередині якого-небудь зруйнованого об'єкта, коли припиненню руху, що є істотним недоліком при існує необхідність проникнення у вузькі прорізи. русі на пересіченій місцевості взагалі і при рятуВідомий крокуючий рушій транспортного засовальних операціях зокрема. Таким чином, відомий бу [патент РФ № 2009939, МПК В 62 D 57/032, крокуючий транспортний засіб не може забезпечиопублікований 30.03.94p.]. Відомий крокуючий ти рух по пересіченій місцевості, з похилами і рушій містить шарнірно-підоймовий механізм Чезруйнованими об'єктами, у наслідку чого крокуюбишева, що складається зі з'єднаного з приводом чий рушій описаної конструкції не може ефективно обертання кривошипа, шарнірно зв'язаного з одвикористовуватися при побудові малогабаритного ним кінцем кутового шатуна, що своєю середньою крокуючого робота високої прохідності для цілей частиною шарнірно з'єднаний з качалкою, яка розвідки. зв'язана з корпусом, а інший кінець шатуна В основу передбачуваного винаходу покладешарнірно зв'язаний з опорою, також він містить на задача створення крокуючого рушія малогабадодатковий кривошип, горизонтальну і вертикальритного робота, який має високу прохідність і прону тяги, додаткову качалку і кутовий важіль, присту конструкцію. чому додатковий кривошип жорстко зв'язаний із Зазначений технічний результат досягається кривошипом і шарнірно з'єднаний через горизонтим, що в крокуючий рушій малогабаритного роботальну тягу, додаткову качалку, шарнірно встата, що містить корпус, у якому розташовані новлену на корпусі, і вертикальну тягу з одним рівнобіжні привідні осі, крокуючі стопи, що кінцем кутового важеля, середня частина якого розташовані на протилежних боках корпуса, дошарнірно прикріплена до корпуса, а інший кінець датково введені перший електродвигун, на валу важеля шарнірно з'єднаний з качалкою. якого розташований перший редуктор, на виході При обертанні кривошипів кутовий важіль чеякого установлена ведуча шестірня, яка сполучена рез качалку піднімає шатун, у результаті з веденими шестірнями, що жорстко з'єднані з виконується рух опори. Пропонована схема рушія привідними рівнобіжними осями, на кінцях яких дозволяє при установці спарених рушіїв, що прарозташовані кривошипи, на вихідних осях яких у цюють у протифазі, забезпечити безупинне напідшипниках установлені крокуючі стопи, а також у ближено прямолінійне переміщення транспортного геометричному центрі корпуса розташований вал засобу. Однак ця схема крокуючого рушія не може вертикального повороту, що через другий редукзабезпечити рух транспортного засобу по тор з'єднаний із другим електродвигуном, а до пересіченій місцевості, з похилами і зруйнованими виходів вала вертикального повороту жорстко, із об'єктами, у наслідку чого не може ефективно визазором кріпляться верхня і нижня поворотні користовуватися в конструкції крокуючого робота платформи, під якими у верхній і нижній поверхнях високої прохідності для цілей розвідки. корпуса радіальне рівномірно в пазах установлено Найбільш близьким до крокуючого рушія маN опорних підшипників, причому N≥4. Крім того, логабаритного робота, що заявляється, по поворотні платформи мають симетричну форму, а технічній сутності і результату, що досягається, є висота крокуючих стіп дорівнює висоті корпуса. крокуючий транспортний засіб [патент РФ № Порівняльний аналіз технічного рішення, що 2009937, МПК В 62 D 57/032, опублікований заявляється, і прототипу показує, що крокуючий 30.03.94p.]. рушій малогабаритного робота, що заявляється, Відомий крокуючий транспортний засіб, що відрізняється від прототипу додатковими конструкмістить корпус, на обох бортах якого встановлені тивними елементами і зв'язками. Це дозволяє крокуючі опори, що складаються з рівнобіжних зробити висновок про відповідність технічного горизонтальних і вертикальних напрямних, що рішення, що заявляється, критерію «новизна». контактують з кулачками, які установлені на Сукупність відмітних ознак крокуючого рушія привідних осях, обладнаний додатковими кулачмалогабаритного робота, що заявляється, в ками, які установлені на кожній привідній осі порівнянні з відомими технічними рішеннями кожної опори, нижні і верхні горизонтальні аналогічного призначення, дозволяє рушію, що напрямні, які контактують з різними кулачками, заявляється, виявляти наступні властивості: зміщені одна відносно іншій, а відстань між робо- переворот на корпус і/чи падіння на стопи не чими поверхнями кожної пари протилежних впливає на здатність до руху; кулачків виконана однаковою. На кожнім борті - розворот рушія виконується в обсязі, що обкорпуса встановлено принаймні по дві опори, кумежений власними габаритами; лачки в яких розташовані у протифазі. При син- відсутність кліренсу дозволяє рушію як захохронному обертанні осей бортові опори дити на перешкоду, так і сходити з неї. поперемінно піднімаються, переносяться, опускаПерераховані вище властивості сприяють ються і переміщають корпус. Профіль кулачків підвищенню прохідності крокуючого рушія малогапідібраний таким чином, що по черзі одна з двох баритного робота. У такий спосіб сукупність спарених опор контактує з ґрунтом. Даний трансвідмітних ознак сприяє досягненню зазначеного портний засіб при рівномірному обертанні осей технічного результату при використанні технічного здійснює рівномірне безупинне переміщення. рішення, що заявляється. Відомий крокуючий транспортний засіб має такий При порівнянні технічного рішення, що недолік, як кліренс (тобто деяку відстань між корзаявляється, з іншими відомими технічними пусом і поверхнею руху). Наїзд корпусом на якурішеннями аналогічного призначення не було винебудь перешкоду призводить до зупинки трансявлено технічних рішень з аналогічною чи портного засобу. Перевищення похилу поверхні подібною сукупністю відмітних ознак, а також тих, призводить до перевороту шасі «догори ногами» і що виявляють подібні властивості. Це дає 5 75991 6 можливість зробити висновок про відповідність Оскільки висота стіп дорівнює висоті корпуса, то в крокуючого рушія малогабаритного робота, що крайніх положеннях по вісі Z стопи будуть знахозаявляється, критерію «винахідницький рівень». дитися вище або нижче корпуса, тобто або стопи На фіг.1 приведена конструкція крокуючого будуть підніматися над корпусом, або корпус над рушія малогабаритного робота, що заявляється, стопами. Опишемо зміну положення крокуючих горизонтальний розріз, вид зверху. стіп і корпуса в процесі руху (фіг. 2). Положення На фіг.2 приведена конструкція крокуючого стіп над корпусом можна прийняти за фазу 1 руху, рушія малогабаритного робота, що заявляється, корпус при цьому є опорою рушія. Положення вивид збоку. сування стіп по вісі +Х відносно корпуса можна Крокуючий рушій малогабаритного робота, що прийняти за фазу 2 руху. Положення корпуса над заявляється, містить корпус 1, у якому стопами можна прийняти за фазу 3 руху, у якій розташовані рівнобіжні привідні вісі 2, крокуючі рушій спирається на стопи. Переміщення стіп по стопи 3, що розташовані на протилежних боках вісі - Х відносно корпуса можна прийняти за фазу корпуса, перший електродвигун 4, на валу якого 4, при цьому корпус з верхнього положення розташований перший редуктор 5, на виході якого переміщається в опорне положення. Таким чином, установлена ведуча шестірня 6, сполучена з вепри послідовному виконанні фаз 1, 2, 3, 4 рушій деними шестірнями 7, жорстко з'єднаними з просувається на один крок вперед і, відповідно, на привідними рівнобіжними осями 2, на кінцях яких один крок назад при послідовному виконанні фаз установлені кривошипи 8, на вихідних осях яких у 4, 3, 2, 1. Зверху і знизу корпуса до вала вертипідшипниках 9 установлені крокуючі стопи 3, також кального повороту жорстко, із зазором закріплені у геометричному центрі корпуса 1 розташований поворотні платформи, що мають форму кола. Для вал 10 вертикального повороту, що через другий забезпечення обертання даних платформ, під ниредуктор 11 з'єднаний із другим електродвигуном ми у верхній і нижній поверхнях корпуса 12, а до виходів вала вертикального повороту рівномірно в пазах установлені чотири опорних жорстко, із зазором кріпляться верхня і нижня 13 підшипника. Наявність верхньої і нижньої поворотповоротні платформи симетричної форми, під них платформ приводить до зміни понять «верх» і якими у верхній і нижній поверхнях корпуса «низ» у відношенні до крокуючого рушія, що радіальне, рівномірно, у пазах встановлені опорні заявляється, і у випадку перевороту він зберігає підшипники 14. Також висота крокуючих стіп функцію розвороту на місці, подолання перешкод і дорівнює висоті корпуса. подальшого переміщення. Пристрій, що заявляється, працює в такий На дату подання заявки на передбачуваний спосіб. При включенні електродвигуна 4, через винахід виготовлений досвідчений зразок крокуюредуктор, ведучу шестірню і сполучені з нею чого рушія малогабаритного робота, що підтверведені шестірні, виконується синхронне обертання джує можливість його здійснення, працездатність і рівнобіжних привідних осей із кривошипами на дає можливість зробити висновок про відповідвиходах. При цьому відбувається переміщення ність технічного рішення, що заявляється, критекрокуючих стіп, закріплених у підшипниках на рію «промислова застосовність». вихідних осях кривошипів, відносно корпуса. Комп’ютерна верстка М. Клюкін Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601